CONTROL ANALOGO

Oscar Alejandro Torres

Universidad de los llanos
Villavicencio Colombia.
EFECTOS DE AADIR POLOS Y
CEROS A LAS FUNCIONES DE
TRANSFERENCIA

EFECTOS DE AADIR POLOS Y CEROS A LAS FUNCIONES

DE TRANSFERENCIA

Los sistemas de control revelan propiedades

importantes de las respuestas en el tiempo
de sistemas tpicos (de segundo orden).
Se demuestran los efectos de la respuesta
transitoria relativa a la localizacin de las
races caractersticas.
En la prctica, el diseo exitoso de un sistema
de control no puede depender solamente de
la seleccin de los valores de los parmetros
del sistema, de tal forma que se coloquen
apropiadamente las races de la ecuacin
caracterstica.

EFECTOS DE AADIR POLOS Y CEROS A LAS FUNCIONES

DE TRANSFERENCIA

Las
races
de
la
ecuacin
caracterstica, que son los polos de la
funcin de transferencia
en lazo
cerrado,
afectan
la
respuesta
transitoria de los sistemas de control,
particularmente su estabilidad.
Los
ceros
de
la
funcin
de
transferencia, si existen algunos, son
tambin importantes.

EFECTOS DE AADIR POLOS Y CEROS A LAS FUNCIONES

DE TRANSFERENCIA

LA ADICIN DE POLOS Y
CEROS Y/O CANCELACIN DE
POLOS INDESEABLES Y CEROS
DE
LA
FUNCIN
DE
TRANSFERENCIA,
CON
FRECUENCIA
NO
SON
NECESARIOS PARA ALCANZAR
SATISFACTORIAMENTE
EL
DESEMPEO EN EL DOMINIO
DEL TIEMPO DE LOS SISTEMAS
DE CONTROL

ADICIN DE UN POLO A LA FUNCIN DE

TRANSFERENCIA DE LA TRAYECTORIA DIRECTA
Step Response

1.5

Amplitude

0.5

10

20

30

40

50

60

70

80

90

ADICIN DE UN POLO A LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA

DE LA TRAYECTORIA DIRECTA

LA ADICIN DE UN POLO A
UNA
FUNCIN
DE
TRANSFERENCIA
DE
TRAYECTORIA DIRECTA TIENE
GENERALMENTE EL EFECTO DE
INCREMENTAR EL SOBREPASO
MXIMO DEL SISTEMA EN LAZO
CERRADO

ADICIN DE UN POLO A LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA

DE LA TRAYECTORIA DIRECTA

Mientras Tp se incrementa, el
polo
-1/Tp se aproxima al origen en
el plano s y el sobrepaso
mximo se incrementa.
El polo adicionado incrementa
el tiempo de crecimiento de la
respuesta al escaln.

ADICIN DE UN POLO A LA FUNCIN DE

TRANSFERENCIA DE LA TRAYECTORIA DIRECTA
Step Response

1.8

1.6

1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

10

20

30
Time (sec)

40

50

60

ADICIN DE UN POLO A LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA

EN LAZO CERRADO
Step Response

1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

10

15
Time (sec)

20

25

ADICIN DE UN POLO A LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA

EN LAZO CERRADO

ADICIONAR UN POLO A LA
FUNCIN DE TRANSFERENCIA
EN LAZO CERRADO TIENE
JUSTAMENTE
EL
EFECTO
OPUESTO
A
AQUEL
DE
ADICIONAR UN POLO A LA
FUNCIN DE TRANSFERENCIA
DE LA TRAYECTORIA DIRECTA

ADICIN DE UN POLO A LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA

EN LAZO CERRADO

Mientras Tp se incrementa, el
polo
-1/Tp se aproxima al origen en
el plano s y el tiempo de
crecimiento se incrementa.
Con el polo el
mximo drecece.

sobrepaso

ADICIN DE UN CERO A LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA

EN LAZO CERRADO
Step Response

Am plitude

10
Time (sec)

15

ADICIN DE UN CERO A LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA

EN LAZO CERRADO

ADICIONAR UN CERO EN LA
FUNCIN DE TRANSFERENCIA
DE LAZO CERRADO DISMINUYE
EL TIEMPO DE LEVANTAMIENTO
E INCREMENTA EL SOBREPASO
MXIMO DE LA RESPUESTA AL
ESCALN

ADICIN DE UN CERO A LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA

EN LAZO CERRADO

Mientras Tz se aproxima al
infinito, el sobrepaso mximo
parece tambin aproximarse al
infinito.
El sistema es an estable,
mientras que el sobretiro sea
finito y sea positivo.

ADICIN DE UN CERO A LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA

DE TRAYECTORIA DIRECTA

Step Response

1.8

1.6

1.4

Amplitude

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

10

20

30

40

50
Time (sec)

60

70

80

90

ADICIN DE UN CERO A LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA

DE TRAYECTORIA DIRECTA

AN CUANDO LAS RACES DE LA

ECUACIN CARACTERSTICA SE
UTILIZAN GENERALMENTE PARA
ESTUDIAR EL AMORTIGUAMIENTO
RELATIVO Y LA ESTABILIDAD DE
SISTEMAS DE CONTROL, LOS
CEROS DE LA FUNCN DE
TRANSFERENCIA
NO
DEBEN
SOBREPASARSE EN SUS EFECTOS
EN EL DESEMPEO TRANSITORIO
DEL SISTEMA

ADICIN DE UN CERO A LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA

DE TRAYECTORIA DIRECTA

En comparacin con el caso anterior (adicin de

un cero a la funcin de transferencia en lazo
cerrado), es que ahora el trmino (1+Tzs)
aparece tanto en el numerador como en el
denominador.
ste trmino (1+Tzs) en el numerador
incrementa el sobrepaso mximo, pero Tz en el
trmino s del denominador tiene el efecto de
mejorar el amortiguamiento reducir el
sobrepaso mximo.
A medida que Tz se incrementa Tz=0.2 y 0.5,
los sobrepasos mximos se reducen, debido
principalmente al amortiguamiento mejorado.

ADICIN DE UN CERO A LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA

DE TRAYECTORIA DIRECTA

Cuando Tz se incrementa ms
all de 2, an cuando el
amortiguamiento sigue siendo
mejorado, el trmino (1+Tzs) en
el numerador se vuelve ms
dominante, por lo que el
sobrepaso mximo realmente
se vuelve ms grande mientras
Tz contina incrementndose

THE
END