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Ejemplo del pndulo invertido

Ejemplo del pndulo invertido


Esquema.

DESCRIPCION DE LA PLANTA
Hay un pndulo invertido montado en un carro con propulsin a
motor.
Se considera solamente el problema bidimensional.
El sistema es inestable en el sentido de que se puede caer en
cualquier instante a menos que se le aplique al carro una fuerza
de control adecuada.
Se supone que la masa del pndulo esta concentrada en el
extremo de la varilla, como se muestra en la figura.
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Datos para el ejemplo


Al finalizar cada proceso de control, es deseable que el carro
regrese a x=0, la posicin de referencia.
Disear un sistema de control de modo que, dada cualquier
condicin inicial el pndulo sea llevado de retorno a la posicin
vertical y que tambin el carro vuelva a su posicin de referencia
rpidamente (tiempo de establecimiento de 2 seg), con un
amortiguamiento razonable (por ejemplo equivalente a 0,5 en
sistema estndar de segundo orden).
Suponga los siguientes valores numricos:
M = 2 Kg, m = 0,1 Kg, l = 0,5 mts
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DESARROLLO
Las ecuaciones de movimiento de este sistema
para un ngulo pequeo estn dadas por:
(M+m)x + ml=u
mx + ml = mg
De donde se puede puede obtener la funcin de transferencia:
(s) / -U(s) = 1/ (M.l.s^2 (M +m)g
(s) / -U(s) = 1/ (s^2 20,601) = 1/ (s^2 (4,5)^2)
El sistema es inestable!

Desarrollo
Las ecuaciones de estado para este sistema
son:
x1
0
x2 = (M+m)g/(M.l)
x3
0
x4
-mg/M

y1
y2

1
0

1
0
0
0

0
0

0
0
0
0

0
1

0
0
1
0

x1
0
x2 +-1/(M.l)
x3
0
x4
1/M

0
0

x1
x2
x3
x4

Donde x1= x2= , x3 = x, x4 = x

Desarrollo
Reemplazando por los valores numricos tenemos:
x1
0
x2 = 20,601
x3
0
x4
-0,4905

y1
y2

1
0

1
0
0
0

0
0

0
0
0
0

0
1

0
0
1
0

x1
0
x2 + -1
x3
0
x4
0,5

0
0

x1
x2
x3
x4

Desarrollo
Si se utiliza el mtodo de ubicacin de polos:
u = -Kx
1) Se verifica la condicin de controlabilidad completa de estado:
M = [B

M=

0
-1
0
0,5

A.B

A^2.B
-1
0
0,5
0

A^3.B]

0
-20,6
0
0,5

Es de estado completamente controlable!.

-20,6
0
0,5
0
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Desarrollo
2) La ecuacin caracterstica esta dada por:
sI-A = s^4 + a1 s^3 + a2 s^2 + a3 s + a4 = s^4 20,6s^2 = 0
Luego
a1 = a3 = a4 = 0 y a2 = -20,6
3) Se establece la ubicacin deseada de los polos de lazo cerrado
segn los requerimientos de tiempo de establecimiento y
amortiguamiento:
u1 = -2 + j 3,464, u2 = -2 - j 3,464, u3 = -10, u4 = -10
La ecuacin caracterstica deseada es:
s^4 + 1 s^3 + 2 s^2 + 3 s + 4 = 0
s^4 + 24 s^3 + 196 s^2 + 720 s + 1600 = 0

Desarrollo
4) Se halla el valor de K:
K = [a aa a1] T^-1
T = MW
Donde M, la matriz de controlabilidad fue hallada anteriormente.
y W esta dada por:

W=

a3
a2
a1
1

a2
a1
1
0

a1
1
0
0

1
0
0
0

0
= -20,6
0
1

-20,6
0
1
0

0
1
0
0

1
0
0
0
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Desarrollo
Reemplazando M y W determinamos T y luego la inversa:
-0,5/9,81
T^-1 = 0
-1
0

0
-0,5/9,81
0
-1

-1/9,81
0
0
0

0
-1/9,81
0
0

Entonces finalmente se halla K:


K= [-298,15

-60,697

-163,099

-73,39]

La seal de control u estar dada por:


u = - Kx = 298,15 x1 + 60,697 x2 + 163,099 x3 +73,39 x4
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Desarrollo
Reemplazando la ecuacin de control en la ecuacin de estado:
x1
x2 =
x3
x4

0
-277,5
0
148,6

1
-60,7
0
30,3

0
-163,1
0
81,5

0
-73,4
1
36,7

x1
x2
x3
x4

Esta ecuacin de estado que consiste en cuatro ecuaciones


diferenciales de primer orden, se debe resolver con una
computadora. (utilizando el mtodo de Runge Kutta por ejemplo)

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Sistema del pndulo invertido con control


mediante la realimentacin del estado

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