Ejercicio 2.

Las ecuaciones dinmicas del sistema de suspensin activa de un autobs son:

M 1 x 1=b1 ( x1 x2 ) k 1 ( x 1x 2) + u
M 2 x 2=b 1 ( x1x 2 ) +k 1 ( x 1x 2) + b2 ( w
x 2) + k 2 ( wx 2) u
Los parmetros a tener en cuenta son:

M 1 = 2500 kg

de la masa del autobs:

Masa de la suspensin:

Constante del resorte del sistema de suspensin:

Constante del resorte de la rueda y el neumtico:

Constante de amortiguamiento del sistema de suspensin:

M 2 = 320 kg
k 1 = 80000 N/m
k 2 = 500000 N/m

s/m

Constante de amortiguamiento de la rueda y el neumtico:

b1 = 350 N.
b2 = 15020 N.

s/m
De acuerdo con lo anterior y teniendo en cuenta que las entradas al sistema son las
fuerzas u y w, y las salidas son los desplazamientos

x1 y

funciones de transferencia del sistema en lazo abierto

x 2 , determine las

G11 ( s )=X 1( s)/U (s) ,

G12 ( s )= X 1 (s )/W (s ) , G2 1 ( s )= X 2 (s )/U (s ) , G12 ( s )= X 1 (s )/W (s ) , y realice la

aproximacin a sistemas de
segundo orden siguiendo el criterio de polos dominantes y encuentre (a) la