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ESCUELA POLITECNICA NACIONAL

DEPARTAMENTO DE AUTOMATIZACION Y CONTROL INDUSTRIAL

PROYECTO DE SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO


Entrega del Avance de Proyecto: Lunes 02 de febrero de 2015 (En horario de clases)
Integrantes:

Sebastin Jcome

Vctor Santos
Alexis Taco
INFORME DE AVANCE DEL PROYECTO
A. BREVE EXPLICACIN DE LA PLANTA:
La planta de este proyecto simula un sistema de suspensin de un autobs; el autobs al poseer cuatro neumticos
necesitara 4 controles, uno para cada neumtico, pero el problema se puede simplificar al reducir el modelo a .
Esto quiere decir que para el anlisis del modelo de control automtico nicamente se analizar lo que sucede en un
neumtico.
Una vez determinadas las partes a analizar, se procede a plantear el sistema de la figura; que corresponde a un
sistema masa-resorte unidimensional; que representa la masa de la carrocera y la masa de la suspensin, con los
resortes de los amortiguadores y la amortiguacin del neumtico.
Como la distancia entre el desplazamiento de la masa de la carrocera con respecto a la perturbacin en el
desplazamiento del autobs conlleva una medicin ms complicada, se despreciar la deformacin del neumtico
con respecto a la perturbacin en el desplazamiento del autobs, se utilizara como salida del sistema la diferencia
entre los desplazamientos de la masa de la carrocera y la masa en suspensin.

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B. SISTEMA NO COMPENSADO:
A. Linealizacin del sistema.
Mediante Leyes de Newton:

m1x1+b 1( x1 x2 ) + K 1 ( x 1x 2 )=U

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) + K 2( x 2W )=U
m2 x2+b 1( x2 x1 ) + K 1( x2 x1 ) + b 2( x2W

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Utilizando la transformada de Laplace, y teniendo en cuenta que es un sistema lineal invariante en el tiempo, en el
cual no tenemos en cuenta las condiciones del sistema antes de 0, se tiene:

( m1s 2 )X 1 ( s ) +b 1( sX 1 ( s ) s( X 2 ( s ) ) ) + K 1 ( X 1 ( s )( X 2 ( s ) ) ) =U ( s )
Simplificando ( m 1s2 +b 1s+ K 1 )X 1 ( s )( b 1s+ K 1 )X 2 ( s )=U ( s )

( m 2s2 )X 2 ( s ) +b 1 ( s( X 2 ( s ) )s( X 1 ( s ) ) ) + K 1( s( X 2 ( s ) ) s( X 1 ( s ) ) ) + b 2( s( X 2 ( s ) )s( W ( s ) ) ) + K 2( X 2 ( s )W ( s ) ) =U ( s )


Simplficando

( m 2s2 + ( b 1+b 2 )s+ K 1+ K 2 ) X 2 ( s )=( b 2s + K 2 )W ( s ) + ( b 1s+ K 1 )X 1 ( s )U ( s )

Se considera la primera entrada W(s) cuando la otra entrada no est en funcionamiento es decir U(s)=0

( m1s 2 )X 1 ( s ) +b 1( sX 1 ( s ) s( X 2 ( s ) ) ) + K 1 ( X 1 ( s )( X 2 ( s ) ) ) =0 ( 1 )

( m 2s2 + ( b 1+b 2 )s+ K 1+ K 2 ) X 2 ( s )=( b 2s + K 2 )W ( s ) + ( b 1s+ K 1 )X 1 ( s )(2)


Simplificando (1)

X 1 ( s )=

( b1s+ K 1 )X 2 ( s )
(3)
m1s 2+ b 1s+ K 1

(3) en (2)

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m2s 2 + ( b 1+b 2 )s+ ( K 1+ K 2 )X 2 ( s )

( b 1s+ K 1 )( b 1s+ K 1 )X 2 ( s )
=( b 2s + K 2 )W ( s )
2
m1s +b 1s+ K 1

3
2
2
X 2(s)
m1s +b 1b 2s + K 1b 2s +m1s +b 1k 2s + K 1K 2
=
W ( s) ( m 2s2 + ( b 1+b 2 )s+ ( K 1+ K 2 )X 2 ( s ) )( m 1s2 +b 1s + K 1 ) ( ( b 1s+ K 1 )( b 1s + K 1 ))

K 1K 2
( b 1K 2 ) + ( b 2K 1 )s+()
m1m2s 4 + ( m1( b 1+ b2 )+ m2b 1 )s3 + ( m 1( K 1+ K 2 )+ m2K 1+b 1b 2 )s 2+
X 2 ( s ) m1s 3 +b 1b 2s2 + K 1b 2s +m1s 2 +b 1k 2s + K 1K 2
=

W (s )
En trminos de X2(s)

X 2 ( s )=

( m1s 2+ b 1s+ K 1 )X 1 ( s )
( b 1s + K 1 )X 2 ( s )

(4)

(4) en (2)

( m 2s2 + ( b 1+b 2 )s+ ( K 1+ K 2 ) ) X 1

( s )m1s 2+ b 1s+ K 1
( b 1s+ K 1 )X 1 ( s ) =( b 2s+ K 2 )W ( s )
b 1s + K 1

K 1K 2
( b 1K 2 ) + ( b 2K 1 )s+()
4
3
2
m 1m2s + ( m1( b 1+ b2 )+ m2b 1 )s + ( m 1( K 1+ K 2 )+ m2K 1+b 1b 2 )s +
X 1(s ) b 1b 2s2 +b 1K 2s+ K 1b 2s + K 1K 2
=

W ( s)

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K 1K 2
( b 1K 2 ) + ( b 2K 1 )s+()
4
3
2
m1m2s + ( m1( b 1+ b2 )+ m2b 1 )s + ( m 1( K 1+ K 2 )+ m2K 1+b 1b 2 )s +
X 1 ( s ) X 2 ( s ) m1s 3b 2m1s 2K 2
=

W ( s)

Ahora, se considera la segunda entrada U(s) cuando la otra entrada no est en funcionamiento es decir W(s)=0

( m1s 2 )X 1 ( s ) +b 1( sX 1 ( s ) s( X 2 ( s ) ) ) + K 1 ( X 1 ( s )( X 2 ( s ) ) ) =U ( s ) (5)
( m 2s2 )X 2 ( s ) +b 1 ( s( X 2 ( s ) )s( X 1 ( s ) ) ) + K 1( s( X 2 ( s ) ) s( X 1 ( s ) ) ) + b 2( s( X 2 ( s ) ) ) + K 2( X 2 ( s ) )=U ( s ) (6)
Simplificando (5)

X 1 ( s )=

U ( s ) + ( b 1s + K 1 )X 2 ( s )
( 6)
2
m1s +b 1s+ K 1

m2s 2 + ( b 1+b 2 )s+ ( K 1+ K 2 )X 2 ( s )

( b 1s+ K 1 )( U ( s ) + ( b 1s+ K 1 )X 2 ( s ) )
m1s 2+ b 1s+ K 1

( m 2s2 + ( b 1+b 2 )s+ ( K 1+ K 2 )X 2 ( s ) )( m 1s2 +b 1s + K 1 )X 2( s)

=U ( s )

( b 1s+ K 1 )( U ( s )(b 1s+ K 1)( b 1s+ K 1 )X 2 ( s ) ) =U ( s )(m1s 2+ b1s + K 1)

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K 1K 2
( b 1K 2 ) + ( b 2K 1 )s+()
m1m2s 4 + ( m1( b 1+ b2 )+ m2b 1 )s3 + ( m 1( K 1+ K 2 )+ m2K 1+b 1b 2 )s 2+
X 2(s) m 1s2b 1sK 1+b 1s + K 1
=

U (s )
K 1K 2
( b 1K 2 ) + ( b 2K 1 )s+()
4
3
2
m 1m2s + ( m1( b 1+ b2 )+ m2b 1 )s + ( m 1( K 1+ K 2 )+ m2K 1+b 1b 2 )s +
X 2( s) m1s 2
=

U (s)

En trminos de X2(s) para hallar

X 2 ( s )=

X 1 ( s)
U (s )

( m1s 2+ b 1s+ K 1 )X 1 ( s ) U ( s )
( b 1s + K 1 )

m2s + ( b 1+b 2 )s+ ( K 1+ K 2 )

( m1s 2+ b 1s+ K 1 )X 1 ( s ) U ( s )
( b1s + K 1 )

=U ( s )+ ( b 1s+ K 1 )X 1 ( s )

( m 2s2 + ( b 1+b 2 )s+ ( K 1+ K 2 ) )( m1s 2 +b 1s+ K 1 )X 1 ( s )U ( s )m 2s2 + ( b 1+b 2 )s + ( K 1+ K 2 ) =U ( s )( b 1s+ K 1 ) + ( b 1s+ K 1 )( b 1s+
Debido a que se espera el mismo denominador, solo se resuelve los trminos de U(s):

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U ( s ) ( b 1s+ K 1 ) +U ( s )( m2s 2+ ( b 1+ b 2 )s+ ( K 1+ K 2 ) )

U ( s )( m2s2 +b 1s +b 2s+ K 1+ K 2b 1sK 1 )

U ( s )(m2s + b 2s+ K 2)
K 1K 2
( b 1K 2 ) + ( b 2K 1 )s+()
m1m2s 4 + ( m1( b 1+ b2 )+ m2b 1 )s3 + ( m 1( K 1+ K 2 )+ m2K 1+b 1b 2 )s 2+
X 1(s) m2s 2+ b 2s+ K 2
=

U (s)
K 1K 2
( b 1K 2 ) + ( b 2K 1 )s+()
m1m2s 4 + ( m1( b 1+ b2 )+ m2b 1 )s3 + ( m 1( K 1+ K 2 )+ m2K 1+b 1b 2 )s 2+
X 1 ( s ) X 2 ( s ) ( m 2+ m1 )s 2+ b2s+ K 2
=

U (s )

B. Variables a usarse y su correspondiente significado fsico.


Masa del cuerpo (m1) = 2000 kg.
Masa suspendida (m2) = 220 kg.
Constante de elasticidad del sistema de suspensin (k1) = 80,000 N/m.
Constante de elasticidad rueda y neumtico (k2) = 500,000 N/m.
Constante de amortiguacin del sistema de suspensin (b1) = 400 Ns/m.

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Constante de amortiguacin rueda y neumtico (b2) = 15,020 Ns/m.


Fuerza de control (U) = fuerza del controlador a disear.
Desplazamiento de la masa de la carrocera (x1).
Desplazamiento de la masa en suspensin (x2).

Aceleracin de la masa de la carrocera ( x 1 ).

Aceleracin de la masa en suspensin ( x 2 ).

Velocidad de la masa de la carrocera ( x 1 ).

Velocidad de la masa en suspensin ( x 2 ).


Perturbacin en el desplazamiento ( W ).
C. Variables de entrada y de salida.
Variables de Entrada:
Fuerza de control (U) = fuerza del controlador a disear.
Perturbacin en el desplazamiento ( W ).
Variables de Salida:
Desplazamiento de la masa de la carrocera (x1).
Desplazamiento de la masa en suspensin (x2).

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D. Diagrama de Bloques.

E. Funcin de Transferencia.

K 1K 2
( b 1K 2 ) + ( b 2K 1 )s+()
m1m2s 4 + ( m1( b 1+ b2 )+ m2b 1 )s3 + ( m 1( K 1+ K 2 )+ m2K 1+b 1b 2 )s 2+
X 1 ( s ) X 2 ( s ) ( m 2+ m1 )s 2+ b2s+ K 2
=

U (s )
K 1K 2
( b 1K 2 ) + ( b 2K 1 )s+()
4
m1m2s + ( m1( b 1+ b2 )+ m2b 1 )s3 + ( m 1( K 1+ K 2 )+ m2K 1+b 1b 2 )s 2+
X 1 ( s ) X 2 ( s ) m1b 2s3 m1K 2s 2
=

W ( s)
X 1 ( s ) X 2 ( s )
2220 s2 +15020 s +500000
=
U (s )
440000 s 4 +3.093e07 s3 +1.184e09 s2 +1.402e09 s +4e10

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X 1 ( s ) X 2 ( s )
3.004e07 s 31e09 s2
=
4
3
2
W (s )
440000 s +3.093e07 s +1.184e09 s +1.402e09 s +4e10

C. ANALISIS DEL SISTEMA:


Los sistemas de orden superior presentan unas caractersticas en cuanto a respuesta ante seales de entrada
normalizadas similares a los sistemas de segundo orden; por lo que se puede intentar obtener un sistema de orden
inferior cuyo comportamiento sea totalmente equiparable al de mayor orden original. El cual se denomina sistema
reducido equivalente, para obtenerlo se puede intentar simplificar el nmero de polos del mismo, eliminando polos
que no sean dominantes.
Frecuencia natural del sistema

n=2.186
Factor de amortiguacin

=0.0712
Mximo sobrepico

Mp

2
1

( )
=e

=0.7992

Tiempo de pico

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d=n 1 2
t p=

=0.526
d

Tiempo de establecimiento

t s=

4
=25.70
n

Errores en estado estable


Posicin

Kp=lim
s0

e ss =

2
X 1 ( s )X 2 ( s )
2220 s +15020 s +500000
=lim
=1.25 x 105
4
3
2
U ( s)
s 0 440000 s + 3.093e07 s +1.184e09 s +1.402e09 s +4e10

) (

1
1
=
=0.999
1+ Kp 1+1.25 x 105
Velocidad

Kv=lim s
s 0

X 1 ( s ) X 2 ( s )
2220 s 2+15020 s+500000
=lim s
=0
U (s )
s 0
440000 s 4+ 3.093e07 s 3+ 1.184e09 s2 +1.402e09 s+ 4e10

) (

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e ss =

1 1
= =
Kv 0
Aceleracin

Ka=lim s2
s0

e ss =

X 1 ( s ) X 2 ( s )
2220 s2 +15020 s+500000
=lim s 2
=0
U (s )
s 0
440000 s 4+ 3.093e07 s 3+ 1.184e09 s2 +1.402e09 s +4e10

) (

1 1
= =
Ka 0

Margen de Fase
2

2220 j c +15020 j c +500000


PM =180 +
4
3
2
440000 j c +3.093e07 j c +1.184e09 j c +1.402e09 j c + 4e10
PM =

Margen de Ganancia

GM =

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1
2220 j

2
180

+15020 j 180 +500000

440000 j 1804 + 3.093e07 j 180 3+1.184e09 j 1802 +1.402e09 j 180 +4e10

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GM =
Ancho de Banda
1

BW = n [ ( 12 2 ) + 4 4 4 2 +2 ] 2
BW =8.38
Lugar geomtrico de las races (LGR)
Nmero de ramas

K 1K 2
( b 1K 2 ) + ( b 2K 1 )s+()
m1m2s 4 + ( m1( b 1+ b2 )+ m2b 1 )s3 + ( m 1( K 1+ K 2 )+ m2K 1+b 1b 2 )s 2+
m 1s3b 2m 1s2K 2

Reemplazando valores

2220s 2 +15020s+500000
440000s 4 +31039000s 3+1184359000 s 2+1426600000s +40000000000

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( s +23.97535.1869 j )( s +0.1098+5.2504 j )( s+ 0.10985.2504 j)


( s+23.9758+35.1869 j )
2220s 2+15020s+500000

Nmero de ramas: 4
Puntos de inicio:

35.11+ 37.4465 j ,

35.1137.4465 j ,

0.1554+5.8712 j ,0.15545.8712 j

Puntos de finalizacin: -3.3828+14.6212j, -3.3828-14.6212j y dos en el infinito


Simetra

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Asntotas: 2(n-m)= 2(4-2)=4

a =

180( 2q+1 ) 180( 2q+1 )


=
=90 , 270
nm
2

b =

180( 2q ) 180( 2q )
=
=0 , 180
nm
2

Centroide:

0=

polos ceros = (35.1135.110.15540.15543.38283.3828) =38.6482


nm

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ngulos de salida de:

0.1554 5.8712 j
No es necesario realizar los clculos ya que se estima que estos polos se dirigirn a los ceros:

3.3828 14.6212 j

ngulos de salida de:

35.11 37.4465 j

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P 1=180 tan1

P 3=90

=137.91
( 37.44655.8712
35.110.1554 )

Z 1=180 tan1

Z 2=180 tan1

P 2=180 tan 1

=144.2678
( 37.446514.6212
35.113.3829 )

=121.3558
( 37.4465+14.6212
35.113.3829 )

ceros polos=180
121.3558+144.2678( +137.91+158.9013+90 )=180
=271.1877

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=128.9013
( 37.4465+5.8712
35.110.1554 )

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Se observa que no tiene corte con los ejes imaginarios


Y por ltimo el LGR quedar de la siguiente forma:

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Diagrama de Bode

Simulaciones en MATLAB
Cdigo (.m FILE)
%ESCUELA POLITECNICA NACIONAL
%SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO
%Modelo del Sistema de Suspensin de un Autobs
%Sebastin Jcome; Vctor Santos; Alexis Taco
%Cdigo para la simulacin en MATLAB
%Ingreso de Datos
%Masa de la Carrocera
m1=2000;
%Masa en Suspensin
m2=220;
%Constante de elasticidad del sistema de suspensin
K1=80000;
%Constante de elasticidad rueda y neumtico
K2=500000;

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%Constante de amortiguacin del sistema de suspensin


b1 = 400;
%Constante de amortiguacin rueda y neumtico
b2 = 15020;
s=tf('s');
%Funcion de Transferencia para una Fuerza de Entrada Actuante
G1=(((m1+m2)*s^2)+((b2)*s)+(K2))/(((m1*m2)*s^4)+(((m1*(b1+b2))+(m2*b1))*s^3)+(((m1*(K1+K2))+(m2*K1)+
(b1*b2))*s^2)+(((b1*K2)+(b2*K1))*s)+(K1*K2))
%Funcion de Transferencia para una Fuerza de Perturbacin
G2=((-(m1*b2)*s^3)+(-(m1*K2)*s^2))/(((m1*m2)*s^4)+(((m1*(b1+b2))+(m2*b1))*s^3)+(((m1*(K1+K2))+(m2*K1)+
(b1*b2))*s^2)+(((b1*K2)+(b2*K1))*s)+(K1*K2))
%Graficos-Funcion de Transferencia para una Fuerza de Entrada Actuante
figure('Name','Funcion de Transferencia para una Fuerza de Entrada Actuante')
%Respuesta Paso
subplot(3,2,1)
step(G1/(1+G1))
title('Respuesta Paso')
%Respuesta Rampa
t=0:0.1:12;
u=t;
subplot(3,2,2)
lsim(G1/(1+G1), u , t)
title('Respuesta Rampa')
%Respuesta Parabola
subplot(3,2,3)
x=-100:0.1:100;
y=(x.^2)/(4);
lsim(G1/(1+G1), y , x)
title('Respuesta Parabola')
%Diagrama de Bode
subplot(3,2,4)
bode(G1)
title('Diagrama de Bode')
%Diagrama de Nyquist
subplot(3,2,5)
nyquist(G1)
title('Diagrama de Nyquist')
%Lugar Geometrico

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subplot(3,2,6)
rlocus(G1)
title('Lugar Geometrico')
figure('Name','Funcion de Transferencia para una Fuerza de Perturbacin')
%Respuesta Paso
step(G2)
title('Respuesta Paso')

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D. REQUISITOS DEL SISTEMA:


Para que el viaje de los pasajeros sea confortable el sistema de suspensin del autobs debera poseer un mximo
agarre a la ruta y que al momento de experimentar una perturbacin en el camino como baches o caminos
desbalanceados, no sufra oscilaciones considerables y su tiempo de recuperacin sea rpido.
Como se puede observar la planta que en nuestro caso es el modelo del autobs, mantiene una buena respuesta
en estado permanente, mas no as en su estado transitorio, donde podemos observar que tenemos un sobre impulso
del 79% y un tiempo de establecimiento de 25 segundos aproximadamente. De igual manera observamos que el
sistema ante una perturbacin que se la representa mediante un escaln unitario (bache); posee una aceptable
respuesta estable, mas no as su respuesta transitoria.

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Se planea disear un sistema de compensacin en adelanto que corrija los parmetros en el estado transitorio de la
planta, de esta manera se lograr cumplir con los requerimientos de un mximo sobre pico de 10% y un tiempo de
establecimiento mximo de 4 segundos.
Para lo cual se utilizar una compensacin mediante la respuesta en frecuencia, ya que el compensador diseado
mejorar no solo la respuesta transitoria, sino que tambin incrementar el performance de la planta en el estado
estable; haciendo an ms pequeo el error en dicho estado.
BIBLIOGRAFA:
Apuntes de Clase-Sistemas de Control Automtico, Dr. Paulo Leica, EPN, 2014-2015.
http://www.ib.cnea.gov.ar/~instyctl/Tutorial_Matlab_esp/susp.html
Apuntes de Sistemas de Control, eco. R, Reinoso. O, Garca. N, Aracil. R, Editorial Club Universitario, 2003, pg.
17.
Ingeniera de Control Moderna, Katsuhiko. O, Pearson Educacin, 2003.

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