AUTOMATSKO UPRAVLJANJE - laboratorijske vjebe

VJEBA 1: SINTEZA REGULATORA ANALITIKOM METODOM

I. Cilj vjebe: Projektiranje regulatora primjenom analitike metode sinteze.

II. Opis vjebe:

Naelna shema reguliranog postrojenja za uskladitenje tekuine s dva spregnuta spremnika prikazan je na Sl.1.1.

Sl. 1.1 Postrojenje za uskladitenje tekuine kroz dva spregnuta spremnika.

Jednadbe ravnotee za spremnike tekuine glase

A1

dh1
= qu q12 ,
dt

A2

dh2
= q12 qi ,
dt

(1.1)

gdje su A1 i A2 povrine poprenog presjeka spremnika. Protoci qu, q12 i qi odreeni su izrazima:

qu = KV xV ,

(1.2)

q12 = K i 2 g (h1 h2 ) ,

(1.3)

qi = K i 2gh2 .

(1.4)

gdje je xV otvorenost ventila, KV konstanta proporcionalnosti ventila, Ki konstanta istjecanja, a g gravitacijsko ubrzanje.

Izvrni lan sastoji se od ventila pogonjenog motorom i ima integralno djelovanje koje se moe opisati sljedeom jednadbom.

AUTOMATSKO UPRAVLJANJE - laboratorijske vjebe

dxV
= K mu ,
dt

(1.5)

gdje je Km pojaanje izvrnog lana, a u upravljaki signal. Mjerni pretvornik izlaznog toka moe se opisati P-lanom s
konstantom proporcionalnosti Kq. Vrijednosti parametara razmatranog procesa su:
KV = 0.025 [m3/s]
Km = 0.002 [(Vs)-1]
A1 = 0.3 [m2] i A2 = 0.5 [m2]
Ki = 0.002 [m2]
g = 10 [m/s2]
Kq = 500 [Vs/m3]

konstanta proporcionalnosti ventila;

pojaanje izvrnog lana;
povrine presjeka 1. i 2. spremnika;
konstanta istjecanja;
gravitacijsko ubrzanje;
konstanta proporcionalnosti mjernog pretvornika protoka.

III. Priprema za vjebu:

a) Na temelju jednadbi (1-1) (1-5), nacrtati blok-shemu razmatranog sustava upravljanja.
b) Odrediti linearni model razmatranog procesa linearizacijom jednadbi (1-1) (1-5) u okolini statike radne toke zadane
razinom H20 u drugom spremniku. Vrijednosti H20 dane su u tablici na kraju vjebe.
c) Odrediti prijenosnu funkciju procesa na osnovi linearnog modela dobivenog pod b).
d) Odrediti regulator postupkom prema Truxal-Guilleminu tako da odziv zatvorenog regulacijskog kruga na skokovitu

promjenu vodee veliine bude optimalan prema ITAE kriteriju ( I 4 = e(t ) t dt ), pri emu ulazno vrijeme treba biti
0

tu = 250 s.
IV. Rad na vjebi:
a) Prema blok-shemi izraenoj u zadatku a) priprema za vjebu, napraviti simulacijski model razmatranog sustava upravljanja
u SIMULINK-u.
b) Provjeriti funkcionalnost regulatora odreenog u zadatku d) pripreme za vjebu na sljedei nain. Nacrtati odzive
upravljake i izlazne veliine sustava pri skokovitoj promjeni vodee veliine u iznosu od 0.5 V, te oitati maksimalno
nadvienje, ulazno vrijeme i vrijeme smirivanja. Oitane pokazatelje kakvoe regulacije usporediti sa parametrima
modelske funkcije.
c) Ispitati kako na kvalitetu upravljanja utjee promjena radne toke, tako da se ponovi zadatak b), pri emu sustav treba
simulirati u radnoj toki razliitoj od one za koju je regulator projektiran. Nova radna toka definirana je razinom H 20* u
drugom spremniku, pri emu je H 20* = 0.25 H 20 .

Parametri procesa:
grupa parametara
H20 [m]

1
2

2
2.5

3
1.5

4
1.8

5
2.3

Napomena: izvjee s vjebe izraditi prema Uputama za izradu izvjea, te ga predati asistentu na sljedeoj laboratorijskoj
vjebi.