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2014-2
Sesin 1
Tema:
Cinemtica de la Partcula en
Movimiento Absoluto
PORQUE AHORA?
UN CAMBIO DE CULTURA?
Porque esperar el
Ultimo momento?
Porque??
CLASIFICACION DE LA
DINAMICA
1.5
1.6
CINEMATICA DE LA
PARTICULA EN EL ESPACIO
En este capitulo explicaremos como se
puede localizar un punto en el espacio a
partir de un sistema de referencia.
Determinaremos la Posicion, velocidad y
aceleracion de una particula en el espacio,
em forma absoluta.
Una posicion esta determinada por un
conjunto de coordenadas, sean
rectangulares, cilindricas o esfericas.
Puntos crticos
Coordenada en el Espacio
Coordenada Positiva:
Coordenada Negativa:
Procedimiento de coordenadas
Vector posicin:
r r (t )
(en el plano)
R R(t )
(en el espacio)
Velocidad Media:
r2 r1 r
vm
t2 t1 t
(para t pequeos)
v Limt 0
Rapidez instantnea (v)
r dr
r
t
dt
dS
v
S
dt
v
am
t
dv d 2 r
a
2 v r
dt
dt
Magnitud de la aceleracin tangencial instantnea (at )
dv d 2 S
a
2 vS
dt
dt
v vet
a at an vet
a vet v
v2
det ds
.
dt ds
det
a vet v
ds
2
en
et det
dS d
Tambin de:
et et 1
det
det
et et
0
dS
dS
det
det
2et
0 et
0
dS
dS
det
det
et
/ / en
dS
dS
Como:
det / / en
Entonces:
Tambin:
det et d d
det
det
d
en
en
dS
dS
dS
en
dS
Por L.A.:
En:
det
et
et det
et
d 1
dS d
dS
det
det
d
1
en
en en
dS
dS
dS
t
2 de
a vet v
ds
a vet
v2
en
a at2 an2 at
v a
v a
an
v
v
dy 2
1 ( dx )
v3
v a
d2y
dx 2
r rer
Vector Velocidad:
v rer r e
Donde:
vr r
v r
Vector Aceleracin:
a (r r 2 )er (r 2r )e
Donde:
ar (r r 2 )
a (r 2r )
ar
3/ 2
(r, , Z)
R rer zk
dR
v
rer r e zk
dt
v
vr v vz
2
er , e , k
vr r
v r
dv d 2 R
a
2 (r r 2 )er (r 2r )e zk
dt
dt
a r 2r
ar r r 2
a
ar a az
2
aZ z
vz z
rad
4
0
Con h = 4 m = cte. lo
reemplazamos en Z y
determinamos las variaciones
de z respecto del tiempo:
z 2 2Cos2
Para = /4
z 2m
z 4Sen2 ( )
Para = /4
z 32m / s
z 8Cos2 ( )2 4Sen2 ( )
Para = /4
z 0
De la figura obtenemos:
R 8m cte.
r 64 z 2
r 64 z
2 1/2
1
2 1/2
r 64 z .(2 z.z )
2
64 z
r
r 7, 7459m
Para z = 2m:
z( z)
Para : z 2m z 32m / s
64 z 2
r 8, 2623m / s
[( z( z ) (z) ] [ z( z)]
2
{ z ( z )}
64 z 2
Con:
z 0
64 z 2
z ( z ) (z) 2
64 z
z 2 ( z)2
64 z
2 3/2
Obtenemos:
r 141, 011m / s 2
Ordenando la informacin:
r 7, 7459m
r 8, 2623m / s
r 141, 011m / s 2
rad
4
8rad / s
z 2m
z 32m / s
z0
v rer r e zk
Luego determinamos cada componente de esta velocidad:
vr r 8, 2623m / s
v r (7, 7459)(8) 61,9672m / s
vz z 32m / s
r 7, 7459m
r 8, 2623m / s
rad
4
8rad / s
r 141, 011m / s 2
a (r r )er (2r r )e zk
2
a 132,1968m / s
az z 0
az 0
z 2m
z 32m / s
z0
R ReR
R ReR
dR
v
vR eR v e v e ReR R Cos e R e
dt
Donde:
vR R
v
v R Cos v R
vR
v v
2
dv
d 2R
a
aR eR a e a e
2
dt
dt
Donde:
vR R
v R Cos
v R
aR R R R Cos
2
Cos d ( R 2 )
a
2 R Sen
R dt
1 d (R )
2
a
R SenCos
R dt
a 2R R R 2 SenCos
a
aR
a a
2
Transformacion de Coordenadas
Nos sirven para determinar velocidades y aceleraciones en un sistema,en base a
otros conocidos.
Considerando que las ecuaciones de transformacion son lineales, utilizando el
algebra matricial, definiremos los 6 casos de transformacion:
Caso I.- De coordenadas rectangulares a coordenadas cilindricas:
cos
T Sen
0
sen
cos
0
0
1
[v( r , , z ) ] [T ][v( x, y , z ) ]
[a( r , , z ) ] [T ][a( x, y , z ) ]
Transformacion de Coordenadas
Caso II.- De coordenadas cilindricas a coordenadas rectangulares:
T
1
Cos
Sen
0
Sen
Cos
0
0
1
[v( x , y , z ) ] [T ][v( r , , z ) ]
1
[a( x, y , z ) ] [T ][a( r , , z ) ]
Transformacion de Coordenadas
Caso III.- De coordenadas cilindricas a coordenadas esfericas:
Cos
T 0
Sen
Sen
1
0
0 Cos
0
[v( R, , ) ] [T ][v( r , , z ) ]
[a( R, , ) ] [T ][a( r , , z ) ]
Transformacion de Coordenadas
Caso IV.- De coordenadas esfericas a coordenadas cilindricas:
T
1
Cos
0
Sen
0
1
0
Sen
0
Cos
[v( r , , z ) ] [T ][v( R , , ) ]
1
[a( r , , z ) ] [T ][a( R , , ) ]
Transformacion de Coordenadas
Caso V.- De coordenadas rectangulares a coordenadas esfericas:
cos cos
T T Sen
SenCos
CosSen
Cos
SenSen
Sen
0
Cos
Transformacion de Coordenadas
Caso VI.- De coordenadas esfericas a coordenadas rectangulares:
T T
1
CosCos
SenCos
Sen
Sen
Cos
0
CosSen
SenSen
Cos
PROBLEMA DE APLICACIN
1
BLOQUE A (4 puntos)
El avin se mueve en una trayectoria
rectilnea donde su rapidez en A es
252 km/hr y su aceleracin constante
es de 2 m/s2. Para un tiempo de 60 s
determine:
a.- La componente vr de la velocidad
de P.(m/s)
b.- La componente v de la velocidad
de P.(m/s)
c.- La componente vR de la velocidad de P.(m/s)
d.- La componente v de la velocidad de P.(m/s)
vP v0 at 70 2(60) 190m / s
1
1
S S0 v0t at 2 0 70(60) (2)(60)2
2
2
S 7800m
aP 2m / s 2 cte
vP
aP
vZ
15
vY
vr Cos Sen 0 v X
v Sen Cos 0 v
vZ 190Sen15 49,1756m / s
Y
v z 0
0
1 v Z
7534, 2214
tg
2,5114 vr Cos68, 2883 Sen68, 2883 0
0
3000
v Sen68, 2883 Cos 68, 2883 0 183,5259
68, 2883
v z
0
0
1 49,1756
vY 190Cos15 183,5259
vr 170,506m / s
v 67,8929m / s
r 8109,5309m
vZ
15
vP
vY
vY 190Cos15 183,5259
vZ 190Sen15 49,1756m / s
vX 0
2018,7885
tg
0, 24894
8109,5309
13,979
R (2018,7885)2 (8109,5309) 2
R 8357,0328m
vR cos13,979.Cos68, 2883
Sen68, 2883
v
v Sen13,979.Cos68, 2883
vR 177,3355m / s
aP
vR cos cos
v Sen
v Sen Cos
Cos Sen
Cos
Sen Sen
Sen vX
0 vY
Cos v Z
Sen13,979
0
183,5259
Cos68, 2883
0
v 6,5307m / s
RESULTADOS BLOQUE A
Rpta
VARIABLE
VALOR NUMERICO
UNIDADES
Vr
170,506
m/s
67,8929
m/s
vR
177,3355
m/s
6,5307
m/s
EVALUACION
PROBLEMA DE APLICACIN
2
r 4m cte
r0
r 0
2.- De la expresin:
z 3 3t 2
Para z = 0 determinamos el tiempo t
0 3 3t 2 t 1s
Luego z derivando y reemplazando:
z0
z 3(2)t 6m / s
z 6m / s 2
3.- De la expresin:
at 2
En B: = rad
a(1)2 a
2 t 2 rad / s
2 2 rad / s 2
at 2
t 2
rad
2 rad / s
2 rad / s 2
r 4m rad
z0
r 0 2 rad / s z 6m / s
r 0 2 rad / s 2 z 6m / s 2
vr r 0
v r 4(2)(3,1416) 25,1328m / s
vz z 6m / s
ar r r 2 4(2 )2 157,9144m / s 2
a r 2r 4(2 ) 25,1328m / s 2
aZ z 6m / s 2
vR Cos
v 0
v Sen
Sen vr
1
0 v
0 Cos vz
0
vR Cos 0 0 Sen0
0
25,1328
v
0
1
0
v Sen0 0 Cos 0 6
vR 1 0 0
0
25,1328
v
0
1
0
v 0 0 1 6
vR 0
v 25,1328m / s
v 6m / s
aR Cos
a 0
a Sen
Sen ar
1
0 a
0 Cos az
0
0
1
0
a Sen0 0 Cos 0
6
aR 1 0 0 157,9144
25,1328
a
0
1
0
a 0 0 1
aR 157,9144m / s
a 25,1328m / s 2
a 6m / s 2
Las barquillas del Tiovivo del Parque de Atracciones se mueven con una
frecuencia angular N = 11,2 RPM constante para = (/6)t, para t = 1 s
Calcule en coordenadas esfricas:
1.- La velocidad radial.(m/s)
2.- La velocidad transversal en .(m/s)
3.- La velocidad transversal en .(m/s)
4.- La aceleracin radial.(m/s2)
5.- La aceleracin transversal en .(m/s2)
6.- La aceleracin transversal en .(m/s2)
N 1,1728rad / s
0
4,6m
Para t = 1 s
2 RR
84, 64Cos
R 1,5768m / s
rad R = 12,17 m
2 RR
84, 64Cos
9, 2Cos
t
Z
6
tg
r 4, 6 9, 2 Sen t
6
(2):
Para t = 1 s:
40,8932
Para t = 1 s:
Derivando la tg:
R 0, 6809m / s 2
Ahora determinaremos
el ngulo y
4,6m
Sec 2
9,2Sen(/6)t
t )) 2
0,37588ra / s
9,2Cos(/6)t
vR R 1,5768m / s
v R Cos 12,17(1,1728)Cos(40,8932)
v 10, 7893m / s
r
v R 12,17(0,37588)
v 4,5744m / s
aR R R 2 R 2Cos 2
aR (0, 6809) (12,17)(0,37588)2 (12,17)(1,1728)2 Cos 2 (40,8932)
aR 11,9657m / s 2
a 15,8917m / s 2
a 2R R R 2 SenCos
a 2R R R 2 SenCos
COMPLICADO CALCULAR:
z 9, 2Cos
9,2Sen(/6)t
9,2Cos(/6)t
r 4, 6 9, 2Sen
r ( )9, 2Cos t
6
6
Para t = 1 s
r 9, 2m
r 4,17171m / s
r 1, 2611m / s 2
z 2, 4085m / s
z 2,1843m / s 2
r ( ) 9, 2Sen t
6
6
2
z ( ) 9, 2Cos t
6
6
z 7,9674m
Para t = 1 s
R rer zk
z ( )9, 2Sen t
6
6
Tambin:
rad
2
N 1,1728rad / s cte
vr 4,1717m / s
v 10,7897m / s vZ 2, 4085m / s
aZ 2,1843m / s 2
Anlisis de velocidades:
vR Cos
v 0
v Sen
Sen vr
1
0 v
0 Cos vZ
0
vR 0,7559 0
1
v 0
v 0,6546 0
0,6546 4,1717
0
10
,
7897
0,7559 2,4085
Anlisis de aceleraciones:
aR Cos
a 0
a Sen
Sen ar
1
0 a
0 Cos aZ
0
aR 0,7559 0
1
a 0
a 0,6546 0
0,6546 13,9153
0
9
,
7851
0,7559 2,1843
a 9,7851m / s 2
Z
1.- Determinar la rapidez VR.
2.- Determinar la magnitud de la aceleracin aR.
3.- Determinar la magnitud de la aceleracin ax.
4:- Determinar la magnitud de la aceleracin ay.
5.- Determinar la magnitud de la aceleracin az
10 m
12 m
PROYECCIN LATERAL
5
tg
3
0,2814;0,14734;1,0336
v
R
0
,
2814
R
2
r r r 2 r z k^
a rz
r
0
,
21709
.
0
k
r z
r
RESPUESTAS
Cantidad
Escalar
Valor
Numrico
Unidades
1.-
VR
0,2814
m/s
2.-
aR
0,21709
m/s2
3.-
ax
m/ s2
4.-
ay
0,21709
m/ s2
5.-
az
m/ s2
PROBLEMA DE APLICACIN
2
En el instante mostrado el
rociador de agua est
Z con
= 5 rad/s y =8 rad/s2
Calcular:
1.- La magnitud de la velocidad del agua en la salida.
(m/s)
2.- La magnitud de la aceleracin del agua en la salida ,en
el eje X. (m/s2)
3.- La magnitud de la aceleracin del agua en la salida ,en
el eje Y. (m/s2)
4.- La magnitud de la aceleracin del agua en la salida ,en
el eje Z. (m/s2)
De la figura :
R 0.2m
2 rad
4 rad
R 3 m
Rad
5
s
Rad
8 2
s
rad
2
s
rad
3 2
s
R 0 m
s
s
CALCULO DE LA VELOCIDAD
En coordenadas esfricas, la velocidad
est dada por:
V vr er v e v e
V r R 3 m
s
V Rxx cos
V 0.2 x(5) xCos (45 ) 0.7071 m
s
V R 0.2 x(2) 0.4 m
s
Calculando el modulo :
V vr v v 3.1080 m
2
V 3.1080 m / s
CALCULO DE
ACELERACIONES
En coordenadas esfricas la aceleracin est
dada por:
a ar er a e a e
2
2
ar R R R Cos
ar 3.3 m / s
a 2R Cos RCos 2RSen
2
a 2R R R SenCos
a 15.1 m / s
Aplicamos transformacin de
coordenadas esfricas a
coordenadas cartesianas segn la
ecuacin: 1
1
(1)
en donde:
T T
1
cos sen
sensen
cos
1
0 3.3
ax 0
a 0.7071 0 0.7071 19.5161
y
a z 0.7071 0
0.7071 15.1
resolviendo:
a x 19.5161
a 13.0106
y
a z 8.3438
Finalmente
N
Variable
01.
VA =
3.1080
m/s
02.
aAx =
19.5161
m/s
03.
aAy =
13.0106
m/s
04.
aAz =
8.3438
m/s
Cantidad
Unidades
THE END!
Higher Education:
Lets make it all that it can be and needs to be!
Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe ser!
Profesor: M.Sc Tito Vilchez