PROBLEMAS DE ANLISIS TEMPORAL

Control e Instrumentacin de Procesos Qumicos

Problemas Tema VI. Anlisis Temporal

1) La figura 2 representa la respuesta del sistema de la figura 1 a entrada escaln

unitario. Determinar los valores de K
respuesta.

a partir de la curva de

1.4

0,254

1.2

K
s(s +1)

R(s) +
-

C(s)

0.8

0.6

0.4

Figura1

0.2

10

15

Figura2

2) Calcular analticamente los valores significativos y dibujar la respuesta escaln

unitario del sistema de la figura:
S+1

10

C(s)

s2

3) Dibujar la respuesta escaln unitario de los siguientes sistemas:

s
s+2
1,25
c) G3 ( s ) = 2
s + s + 2,5
a ) G1 ( s ) =

s2
s+4
1
d ) G4 ( s ) = 2
s + 2s 1
b ) G2 ( s ) =

4) Obtener el sistema de orden reducido, equivalente al dado en la figura,

razonando la simplificacin. Qu diferencia cabra esperar entre la respuesta
de ambos a entrada escaln unitario?.
R(s)

0 ,05
s + 0,4

C(s)

s +3

1
s +2

Control e Instrumentacin de Procesos Qumicos. Curso 2007-08

28

Problemas Tema VI. Anlisis Temporal

5) El sistema de primer orden de la figura 6 a) tiene como respuesta a entrada

escaln unitario la grfica de la figura 6 b). Obtener a partir de dicha respuesta
los parmetros del sistema. Se realimenta el sistema tal y como se indica en la
figura 6 c). Calcular analticamente los parmetros que definen la respuesta
escaln unitario del sistema en bucle cerrado y dibujar la forma de respuesta.

2.5

1.5

R(s)

0.5

Y(s)

k
(s + 1)

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

Figura 6b

Figura 6a
R(s)
+

k
(s + 1)

Y(s)

Figura 6c

6) Dibujar la respuesta escaln unitario del sistema de la figura 7a) y 7b),

calculando los valores ms significativos de ambas.
R(s)

R(s)

C(s)

C(s)

s2 + s + 8

s + 2 ,5

Figura 7 (b)

Figura 7 (a)

7) La grfica de la figura representa la salida de un sistema en respuesta a rampa

unitaria, u(t)=t. A partir de ella, determinar la funcin de transferencia del
sistema, G(s), razonando la respuesta.
0.6
0.55
0.5
salida rampa unitaria

0.45
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0

0.9

1.8

2.7
tiempo (seg)

3.6

Control e Instrumentacin de Procesos Qumicos. Curso 2007-08

4.5

29

Problemas Tema VI. Anlisis Temporal

8) Obtener las funciones de transferencia de los sistemas cuya respuesta escaln

unitario es la que aparece en la figura.
9
1
8

0.9
0.8

0.7

0.6

0.5

0.4
3

0.3

0.2
0.1
0

1
0

1,5

0.6

10

0,581

1.8
0.5
1.6
0.4

1.4
1.2

0.3
1
0.2

0.8
0.6

0.1
0.4
0
0

0.5

1.5

1,5
13

2.5

3.5

4.5

0.2

0
0

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

10

9) La respuesta de la figura corresponde a un sistema de segundo orden cuando

se le excita con un escaln de amplitud 2. Encontrar la funcin de transferencia
de dicho sistema.
Respuesta escaln amplitud 2
0.6
0.5
0.4
0.3

area1=2.32
6

0.2

area2=0.32
6

0.1
0
-0.1
0

10

15

20

3.6sg

Control e Instrumentacin de Procesos Qumicos. Curso 2007-08

30

Problemas Tema VI. Anlisis Temporal

10) El balance de momento - fuerza en un manmetro de mercurio da lugar a la

siguiente ecuacin:

d 2x
dt

+ 0,8

dx
+ x = p(t )
dt

donde x es el desplazamiento de la columna de mercurio respecto a su

posicin de equilibrio y p(t) es la presin variante en el tiempo que acta sobre
el manmetro. Se pide:
a)

encontrar la funcin de transferencia, suponiendo que el sistema

parte de su punto de equilibrio

b)

qu se puede decir de la respuesta temporal del sistema?. Y de su

amortiguamiento?

c)

Calcular la respuesta del manmetro a un cambio en la presin,

p (t ) = 2e 4t :

11) Sea un sistema dinmico cuyo comportamiento viene dado por la siguiente
ecuacin:
d2y
dt

+K

dy
+ 4y = x
dt

a)

encontrar la funcin de transferencia y expresarla en la forma

ganancia-ctes de tiempo

b)

Discutir de forma cualitativa cmo ser la respuesta del sistema

(independientemente de la entrada de excitacin) en el rango
10 K 10 . Especificar las regiones donde la respuesta
converger y donde no.

12) El comportamiento dinmico de un proceso fsico puede ser representado por

la siguiente funcin de transferencia:

G (s) =

Y ( s)
18
= 2
X ( s ) s + 3s + 9

a)

despus de un cambio escaln en x(t)=3 u(t), cul ser el nuevo

valor en estado estacionario de y?

b)

Por razones fsicas, se requiere que y 10 . Cul es el mayor

cambio escaln en x que el proceso puede tolerar sin exceder sus
lmites?

13) Se ha encontrado la siguiente expresin para la respuesta temporal de un

sistema de segundo orden:
3
d2y
KV
2 dy
2
=

y
+
Qx
dt W
dt 2
a)

cul es el efecto en la constante de tiempo efectiva del sistema y

en el coeficiente de amortiguamiento un valor doble de V si se
mantiene W constante?

b)

y si W vale el doble y V se mantiene constante?

Control e Instrumentacin de Procesos Qumicos. Curso 2007-08

31

Problemas Tema VI. Anlisis Temporal

c)

Encontrar la funcin de transferencia G ( s) =

Y ( s)
X ( s)

14) El comportamiento dinmico de un reactor tipo tanque agitado puede ser

C ' ( s)
0,3
representado por la funcin de transferencia: G ( s ) = '
donde C'(s)
=
C F ( s) 4s + 1
representa el incremento en la concentracin de salida (mol/l) y cF el de
alimentacin (mol/l). Obtener c'(t) para una perturbacin en cF como la
representada en la figura.

cF(mol/l)

12
10

15) La funcin de transferencia G ( s) =

Y ( s ) 10
=
representa el modelo de un
R ( s) s + 1

proceso descrito en funcin de variables de desviacin. Calcular la respuesta

y(t) a la entrada x(t ) = 1 + t siendo y (0) = 2, x(0) = 1 .
16) La concentracin castica de una corriente de proceso se mide mediante una
clula de conductividad. Para determinar las caractersticas del proceso se
provoca en t=6 un cambio escaln de valor 3 Kg/m3 en la concentracin
castica que pasa a travs de la clula, c(t). La concentracin medida cm(t) es
la de la figura. Determinar la funcin de transferencia entre cm y c.
4
3.5

cm(t)

3
2.5
2
1.5
1
0.5
5

8
t (min)

Control e Instrumentacin de Procesos Qumicos. Curso 2007-08

10

11

32

Problemas Tema VI. Anlisis Temporal

17) Sea la entrada de excitacin de la figura, conocida como doble pulso.

r(t)

t1

2t1

-h

a)

Calcular R(s)

k
Cul ser la respuesta de un sistema de primer orden
s + 1
k
a esta entrada? y la de un proceso integrador G ( s ) = ?
s
G (s) =

b)

c)

De los resultados obtenidos, qu propiedad especial se puede

deducir que tiene esta seal si se utiliza como entrada a un
proceso?

18) Sea un sistema de control como el de la figura:

E(s)

R(s)
+

U(s)

1
s ( s + 1)( s 2 + s + 1)

Y(s)

Para qu rango de valores de K para los que el sistema es estable. Encontrar

el valor de k para el que el sistema es crticamente estable y la frecuencia a la
que oscilar.
19) Examen septiembre 2004. Sea un sistema realimentado cuya funcin de
transferencia en bucle cerrado es G BC ( s ) = 220( s + 4) , cul es la respuesta
s + 8s + 15
de dicho sistema a entrada impulso unitario? (No hace falta resolver
analticamente)

a)
b)
c)
d)

y( t) = e 8t + 10 e t
y( t) = 1 20 e 8t + 5e 15 t

y( t) = 10 e 5 t + 10 e 3t
y( t) = 1 10 e 3t 10 e 5 t

Control e Instrumentacin de Procesos Qumicos. Curso 2007-08

33

Problemas Tema VI. Anlisis Temporal

20) Examen septiembre 2004. La siguiente ecuacin diferencial representa el

comportamiento dinmico de un sistema cuya entrada es u(t) y cuya salida es
y(t). Calcule la expresin de la funcin de transferencia G(s). Es estable
(justifiquelo)?

d 2 y (t )
dy (t )
du (t )
2
+ 3 y (t ) 5
+ u (t ) = 0
2
dt
dt
dt

21) Examen septiembre 2004. Un termmetro que se encuentra a temperatura

ambiente (20 C) y se introduce en un recipiente cuya temperatura interior es
10 C. Se recoge la siguiente tabla de medidas las de temperatura marcadas
por el termmetro y tomadas cada segundo:
Tiempo(seg) 0 1
2
3
4
5
6
... 20 21
T ( C)
20 17.8 16.1 14.7 13.7 12.9 12.3 ... 10 10

Calcular la funcin de transferencia del termmetro. Cul sera la variable de

entrada?, cul la de salida?.

22) Dados

los

sistemas

con

funcin

de

5
,
s (1 + 10s )
(1 s )
,
G4 ( s) =
(1 + 10s )(1 + s )

transferencia

G1 ( s ) =

0,5 ,
10
,
G3 ( s ) =
(0,1 + s )
(1 + 10s )(1 + 0,1s )(1 + 0,01s )
1
. Dibuje de forma aproximada (sin calcular la respuesta
G5 ( s ) = 2
( s + 1)( s + 0,1)
temporal pero justificando la forma de las grficas y las escalas) la respuesta a
escaln unitario de cada uno de esos sistemas. (Por ejemplo para el sistema
G2 (s) =

con funcin de transferencia G ( s ) =

7
, la grfica pedida es la que se
1 + 5s

adjunta)

23) Examen septiembre 2004. Sea un sistema realimentado cuya funcin de

20( s + 4)
transferencia en bucle cerrado es G BC ( s ) = 2
, cul es la respuesta
s + 8s + 15
de dicho sistema a entrada impulso unitario? (No hace falta resolver
analticamente)

a) y(t) = e 8t + 10 e t
b) y(t) = 1 20 e 8t + 5e 15 t
c) y(t) = 10 e 5 t + 10 e 3t
d) y( t) = 1 10 e 3t 10 e 5t

Control e Instrumentacin de Procesos Qumicos. Curso 2007-08

34

Problemas Tema VI. Anlisis Temporal

24) Examen Febrero 2005. Dibuje de forma aproximada (sin calcular la respuesta
temporal pero justificando la forma de las grficas y sealando los parmetros
caractersticos de cada sistema) la respuesta a entrada escaln unitario para
cada uno de los siguientes sistemas.

G1 ( s ) =

5
s (1+10 s )

G2 (s) =

G3 ( s) =

10
(1+10 s )(1+ 0.1s )(1+ 0.01s )

G4 ( s ) =

G5 ( s ) =

0 .5
( 0.1+ s )

(1 s )
(1+10 s )(1+ s )

1
( s 2 +1)( s + 0.1)

Control e Instrumentacin de Procesos Qumicos. Curso 2007-08

35

Problemas Tema VI. Anlisis Temporal

25) Examen Febrero 2007

1. La figura representa la respuesta de un proceso, y(t), a una entrada conocida r(t):

5
r(t)
4.5

y(t)

4
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
-1 0.5

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6 6.5 7 7.5 8 8.5 9 9.5 10
Tiempo
(s)

Tiempo
(s)

a) A cul de los diagramas polo-cero corresponde esta respuesta? Justifique la respuesta.

Pole-Zero Map

Pole-Zero Map

1.25

1.25
Imaginary Axis

Imaginary Axis

-1.25
-2
-2

-1.25

-1

a)

-2
-2

-1

b)

Real Axis

Pole-Zero Map

Real Axis
Pole-Zero Map

Imaginary Axis

Imaginary Axis

2.1
1
0
-1

0.5
0
-0.5

-2.1
-3
-2

-1

c)

-1
-2

Real Axis

Control e Instrumentacin de Procesos Qumicos. Curso 2007-08

-1

d)

Real Axis

36

Problemas Tema VI. Anlisis Temporal

b) Identifique la funcin de transferencia, razonando la respuesta

Control e Instrumentacin de Procesos Qumicos. Curso 2007-08

37

Problemas Tema VI. Anlisis Temporal

2. Sea un proceso cuyo comportamiento dinmico responde a la siguiente ecuacin

diferencial:

d 2 y (t )
dy (t )
du (t )
+2
+2=
0,5
2
dt
dt
dt
Razone cul de las siguientes funciones de transferencia representa a dicho proceso:
a)
c)

s
s + 2s + 2
s 0,5
G ( s) = 2
s + 2s + 1
G ( s) =

s + 0,5
s + 2s + 1
s 0,5
d) G ( s ) = 2
s + 2s + 2
b)

G ( s) =

Control e Instrumentacin de Procesos Qumicos. Curso 2007-08

38