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g6jG 102
PEDIDOS A,
Seccin de Publicaciones de la Escuela Tcnica Su perior
de Ingenieros Industriales de Madrid.
C! Jos Gutirrez Abasetl, 2
ISBN, H4-74H4-109-7
Depsito Legal: M.-42167-95
Impreso por GIW;-ICAS
MAI~-CAn,
S.A.
CAPITULO 4.
4.1.
Dinmica longitudinal.
Prestaciones
INTRODUCCION
203
CAPIT
La resistencia a 1
en funcin de la velocida
v.
v,
V.-Velocidad
long I LuCIr na I
V,-velocldad
latera I
V ,-Ve I OC dad
verl ca I
El exponente n J
de gu acla
El valor de la re!
es:
}
siendo
ni
Las prestaciones del vehculo vendrn definidas por el valor inferior de los dos
lmites indicados de los esfuerzos tractores.
4.2.
RESISTENCIA AL MOVIMIENTO
La potencia nec
-2 peA/V"
x
204
4.2 .
Puede observan
predominante a baja vele
f"
V") P = f, P
4.3
es:
4.4
205
CA
Por otra parte, cuando aumenta el tamao del vehculo y, por tanto, su masa, la
resistencia a la rodadura crece ms rpidamente que la aerodinmica, ya que, en general,
m aumenta ms rpidamente al hacerlo las dimensiones del vehculo, que el producto C,
Af El resto de los valores varan poco o son constantes.
Sustituyend,
correspondiente a la
Por ltimo, debe sealarse que la expresin 4.3 slo es vlida a velocidades
inferiores a la crtica del neumtico, ya que por encima de ena R, crece bruscamente. En
Que puede s
= P Sen 8
Rg
Siendo:
4.6
= [ ( mg
cos 6 -
~p
Cz A,
P C, A, 0 )
+ mg
sen
Ifo
f. 0)
El valor de I
4.10, se considera un
6] V
4.7
y sustituyen<
siendo
ez el
Sen
tan 6
Cos 8 1
Por tanto:
4 .8.
206
mg (j, +J) V + (m g
p C,A/) V'
4.9
Aj
mg (Jo + j)
4.11
car
~
}
4.12
Bj
y sustituyendo en 4.10:
4.13
Por tanto :
V =
'"
mg (jo +J)
1
mgJ..+
-2 pCA
.
,/
4.14
4.15
207
4.16
R(N)
1.200 Kg
lo
= 0,014
0,35
J.
= O
j = O -': 0.6
y
J.
= 6 . 10.6
s'lm'
Figura 4.3.
1,8 m'
p
1,225 Kg/m 3
Resis.
valor,
H(w)
=O
Y l,
=O
6,811 kw.
Figura 4.4.
208
Potencie.
diferent,
R(N)
v(m/s)
Figura 4.3.
Resistencia al movimiento de un vehculo. sobre rampas de diferentes
valores O), en funcin de la velocidad.
H( w)
H,
/
/
/'
/'
''la ,//
/'
/'
/'
/'
/'
/'
/'
/'
"/
/'
/'
/'
f." == 6 '10-
s Ym 2
v(mls)
'" ~ o
Figura 4.4.
Potencia necesaria para el movimiento de un vehculo sobre rampas de
diferentes valores j, en funcin de la velocidad.
209
e
4.3 .
F,
FuJ
+ F d - F JU!
F7.t
P sena
FllJ - P cosE>
4.17
4.18
F Zd
Figura 4.5. Mo
Considerando
t, Y t, representan las distancias entre el centro de gravedad y cada uno de los ejes,
en su proyeccin sobre el plano de rodadura.
L es la distancia entre ejes o batalla.
Figur
h es la altura del centro de gravedad del vehculo .
210
a la
ejes,
o
1,0
X + F - P, sen e
Z + F, - P, cos e
4.20
4.21
MT - MF - r, F - F,d
211
MT - MF - r, (F
Fjr)
4.22
CAPITUL(
Siendo:
4.4.
x y Z componentes de
ESFUERZO TRAC
VEIDCULOSDE 1
Durante la traccin, .
. las diferencias MT - MFsern
en el eje delantero, M, = OY
Considerando ahora
resistencia R. debida al arrastl
que pueden alcanzar los esfiu
Los esfuerzos normales sobre las ruedas F", YF" pueden calcularse de 4 . 18 y 4. 19,
Y las fuerzas sobre los ejes X y Z, a travs de 4.20 y 4.21 , cuando el movimiento es
conocido. En cuanto a la ecuacin fundamental del movimiento longitudinal, puede
deducirse obteniendo el valor de la fuerza de traccin F de la expresin 4.22
4.23
(; a
F;'
psene)
F u1 =
P cose 1, - (1
~
m ax
lild
r,
I,,
MTd - MFd
r,
- fr
M n - MF,
- Fu. - P
r,
sene
4.24
(Fu1 + F,)
Como puede observarse, los sumandos del primer miembro representan las fuerzas
de inercia del vehculo, tanto las debidas al movimiento de traslacin del conjunto, como
de rotacin de las masas ligadas a las ruedas. En el segundo miembro aparecen las
resistencias a la rodadura, aerodinmica y gravitatoria, ya analizadas antes , as como las
diferencias entre los esfuerzos tractores y de frenado, aplicados en ambos ejes y referidos
a la superficie de contacto rueda-cal zada.
212
Figura 4.7.
Modelo para
adherencia en
Durante la traccin, MFd y Mio, en la ecuacin 4.24 sern nulos, o. en todo caso,
.las diferencias M r - MF sern positivas. Por otra parte, si la traccin se produce nicamente
en el eje delantero, M, = O Y si es solo en el eje trasero Md = O.
Considerando ahora el modelo de la figura 4.7, en el cual se ha incluido la
resistencia Rb debida al arrastre de un remolque, se pretende determinar el valor mximo
que pueden alcanzar los esfuerzos tractores F, y Fd' como consecuencia del lmite que
impone el rozamiento entre el neumtico y la ca1?ada, cuyo valor es representado por el
coeficiente de mxima adherencia 1'. Calculando los momentos de las fuerzas respecto al
punto A se obtiene:
(f
F;'
pseno) h
4.25
P cose 1, -
(~
Fm
P seno) h - R. h. - F", 1,
Mya
4.26
Figura 4.7.
213
Pcose
11 +
(~a + F~
y Sustituyend<
+
4.27
P -
(P a
L g
!!.
P sena
FJ(Q
12
1
Los sumandos -L P y ..!.
L P representan las cargas estticas sobre las ruedas de
los ejes delantero y trasero, respectivamente, cuando el vehculo se encuentra sobre una
superficie horizontal.
(!.
Teniendo en cuenl
b) Vehculos con 11
F""", .
4.30
c) Vehculos con fra,
Siendo:
Esfuerzo tractor total
R,
= R'd + R
ff
214
El lmite impuesto f
aceleracin elevada, las cuales,
en el arranque. En estos casos, 1
efectos aerodinmicos, SOn pen
igual a J;, y tambin 1". En esta
valores .
.27
mes
las
~.28
/2
Fv
h
-L (F T - R)
,
- P
Fy1
11
4.31
=- P
L
h
+-(F-R)
L
T
,
Con estos valores puede ser calculado el lmite impuesto por el rozamiento a la
traccin del vehculo. en los tres casos posibles:
a) Vehculo con traccin delantera.
h
- - (F
L
T"""'"
4.29
4.32
e una
F T"""'"
4.33
flh
nercia
4.34
4.30
fl P cos (3 - fl P
4.35
215
4.5.
En general, los vehculos articulados formados por una cabeza tractora que arrastra
a un semirremolque, tienen como eje motriz al eje trasero del tractor. En consecuencia,
bastar calcular la carga dinmica sobre este eje, para determinar el lmite que impone el
CAPI
obtiene:
F~
En esta expresi
opuesto al representadc
semirremolque.
Estableciendo, a
Se obtiene:
,
l
El primer suma
horizontal, que gravita so
carga en las condiciones d,
La condicin de e
Figura 4.8
F,
y sustituyendo en
obtiene:
+ P2 Sen
el h2
4.36
L2
el
Se obtiene:
4.38
h2
2
- -P
L
2
L2
F
'"
f.
4.40
4.41
P2 ( 1 d
) =
L2 +f,h2
217
e,
P2
CAPI"
I (~ a
PI I +
+ PI
sen
8) hl
haI
+ F mI
+ F do ( LI - dI) + Fxh
PI
F = - a
4.43
J,
(PI + F do ) h l
LI
4.44
FJlndx
dI) + F Jlndx h l -
J,
LI
4.45
l' [PI II +
e,
P, (L I
dI) - hl
LI - I'h l
J, (e)',
+ PI))
En el punto 4. l
calzada a la traccin de 1
de traccin que el motor
se
En este tema
utilizados en vehculos aUI
ms frecuentes: mecnic:
estudiar las prestaciones I
4.6.2.
Caractersticas
4.46
Como se dijo antes, el valor FTmx impone un lmite a las prestaciones del vehculo
y concretamente a la capacidad de aceleracin, subida por rampas y capacidad de remolque.
218
Introduccin.
F""""
4.6.1.
El menor de '"
vehculo. A bajas veloe
tractora, de la que depe
vehculo puede circular,
velocidades, es el motor
CARACTERI:
h, 4.42
LI
PI II + Fu. (L I
4.6.
En vehculos autol
por el contrario, se utiliza
encendido por compresin
difieren ampliamente de la
CAPITULO 6.
6.1.
INTRODUCCIN.
355
de los
maniobral
su respue
ltimo, ut
direcciona
6.2.
p,
iniciar el
de los neu
orientables
mismo eje.
directrices '
de direcci
condicione
356
, velocidad
libertad del
,nales de un
6.2.
spendida/no
GEOMETRA DE LA DIRECCIN
Para analizar las caractersticas direccionaJes de los vehculos es conveniente
!lamento de
n en funcin
de los neumticos sern nulos , salvo en el caso de vehculos con ejes en tanden no
orientables y tambin se considera nula la transferencia de carga entre las ruedas de un
mismo eje. La trayectoria del vehculo quedar definida por la orientacin de las ruedas
directrices respecto al plano longitudinal (X, Z en la figura 1.3), impuestas por el sistema
ractersticas
O 1----'-'---\
"
"2
8
"2
dad crtica a
ble. Para el
matemtica,
es externas ,
e definen el
ndientes del
~ue las hizo
es definidos
nediante los
;obre aqul,
depende en
o
Figura 6.1. Geome/ra bsica de la direccin
357
En las condiciones anteriores puede demostrarse que existe una relacin simple
entre la direccin del movimiento y los ngulos (l de giro de las ruedas directrices. El
comportamiento direccional del vehculo depender de la geometra del sistema de
direccin.
La condicin a imponer al sis!ema de direccin es' que durante el giro exista un
deslizamiento mnimo entre neumtico y calzada. Esto obliga a que todas las ruedas se
orienten de tal forma que su movimiento sa de rodadura sin deslizamiento transversal, lo
cual, a su vez, impone que todas se desplacen siguiendo trayectoria con centro instantneo
de rotacin comn (considerado un diagrama plano como el de la figura 6.1). Admitiendo
que las ruedas posteriores mantienen sus planos medios perpendiculares a su eje , la anterior
condicin slo puede cumplirse si las perpendiculares a los planos medios de las ruedas
delanteras (su traza sobre el plano de rodadura) se cortan en un punto O perteneciente a la
prolongacin del eje geomtrico trasero .
De la figura 6.1 puede expresarse:
cun
res~
6 . 1.
nte
dire
repr
OC
Cotg 6,
Cotg 6,
Cotg 6, - Cotg 6 .
,
= _
6.1
B/2
Cotg 6,
e,
e,
Cotg FBE
B/2 -
e,
Restando las anteriores expresiones:
358
e,
geom
geom
y B,
propc
form2
rueda
rueda
lacin simple
irectrices . El
1 sistema de
2e, = 2 B/2
e,
L
6.2
giro exista un
las ruedas se
ransversal, 10
FRE = ,
ro instantneo
). Admitiendo
'je, la anterior
de las ruedas
leneciente a la
o,
40
b
30
6.1
20
,o
a la gf:ometra
10 en la figura
OA . Uniendo
10
20
30
40
50
o,
stos valores se determinan los correspondientes puntos F. Uniendo stos puntos se obtiene
una curva que, en la medida que se separa de la lnea EC, indica un error respecto a la
geometra de Ackerman y, por tanto, un deslizamiento mayor o menor entre neumtico y
suelo. A esta lnea se denomina II curva de crror ll . (Figura 6.4).
1---------
Tenit
y Di'
--- ~--..,..
Calc
de la direcci
1
1
1
1
L ________ _
Un!
aplicable ni
directriz, util
turismos y o'
posible defin:
El e
al actuar sobl
la direccin
maniobras a 1
un par autoa
prxima a la
0, pudiendo i
Con
deslizamient<
ngulos de d
centro instan
--- - - - - --
1
1
- 1-
1
1
-------------
Lo,
que el vehcl
mientras que
los neumtic
forma que e
segmento de
trasero georr
Figura 6.4.
de cuadriltero articulado.
360
COI
sometido al
manguetas.
Teniendo en cuenta la figura 6.4, es posible establecer una relacin que ligue b,
Itos se obtiene
respecto a la
!
neumtico y
!! - ~ (!! b
6.3
:ulado.
ngulos de deriva que realmente corrigen el error de direccin, haciendo posible que el
centro instantneo de rotacin se site sobre la recta definida por el eje trasero.
le error
segmento definido por los puntos a y b de interseccin de la recta que contienen al eje
trasero geomtrico y las perpendiculares a las ruedas delanteras que contienen a sus centros.
en disposicin
361
r
'"I
".
o
<;
"
<;
:8
e
utilizar mI
ngulo de
,,
,
""
""
"Botallo cor(ecto~
ocupando
obtener g
ejemplo.
orientaci
en un pu:
tanden , C(
Figura 6.5.
362
puede evi
que pode:
el repres,
De la figura 6.1 puede deducirse el radio de.1a trayectoria del centro de gravedad:
./ti
olf'
~ ti
(L cotgo i
6.4
Cotg
cotg
o,
cotg O2
6.5
. [a geometra
363
por la tray
combinaci
yentonce1
articulado;
estacionar
vehculo .
6.3.1.
1- ---;I
Figura 6.7.
S
mantenien
modo que
vehculos 1
permane
como se h
orientable.
C
6.3.
Las maniobras a baja velocidad de los vehculos deben permitir que stos puedan
circu lar en el interior de dos superficies cilndricas coaxiales, cuyos radios (minimo para
la interior, y mximo para la exterior) quedan fijados por reglamentos. De esta manera se
asegura la capacidad mnima de maniobra o maniobrabilidad entre bordillos o entre paredes,
caracterstica fundamental para predecir las posibilidades del vehculo en giros por calles
estrechas, entrada a garages, etc., de inters para vehculos de grandes dimensiones.
Para valorar la maniobrabilidad en la forma definida en el prrafo anterior, no solo
debe tenerse en cuenta el radio de la trayectoria del centro de gravedad o de otro punto
singular cualquiera. En realidad es el conjunto del vehculo el que debe quedar inscrito en
las superficies cilndricas antes indicadas. En este aspecto adquiere gran importancia
una
.
caracterstica del comportamiento direccional que denominare;mos udesviacin de
rodadas tt .
~
364
E
se deduce:
-- --
--~
6.3.1.
6.6
que
indicada,
En la figura 6.8 se representa el giro de un vehculo tractor-semirremolque, de ella
se dedce:
2
112 = R,
R,
di
6.7
RI - LI
2
= RI - LI
di
6.8
6.9
6.W
tDsc:rito en
una
de
365
--
~--
o
Figura 6.8. Desviacin de rodadas en un giro estacionario de vehculos de dos ejes.
L,
1
1
11
11
11
11
1
1
DR,
1
1
\
L,
Rz\ 1R)
R,1 _~:';I-;I--'--1
1
1
11
11
11
11
11
1 11
1 Ii
1 Ii
1
1
1\ /
'1-'/
//
//
/
Figura 6. JO.
Ob,
trayectoria e
Figura 6.9.
366
elevado al CI
vehculos de
en el caso a
DI?,
R -
R.,
R - ~2
R - L2 + d2 -
1.22
6.11
L,
\
\
\
\
\ ~-Tl::-_
RJ
ejes.
Figura 6.10.
semirremolque-remolque.
367
6.3.2.
l.
el c.i.r del
Figura 6.11.
368
'--
-----
L,
j, tE
6.12
L,
1 1
\ \ \ \ -l"r-\ \ 11
\ \ 11
\ \ 11
de vehculos
's de longitud
culo tractori en:
\~~
o)
6.13
la desviacin
. manteniendo
) y que giran
Ira, el centro
ento en estas
rotacin del
1 que pasa por
b)
o,
el c.i.r del
mtes I Y I +dl
o movimiento
o)
Figura 6.11.
o,
369
circulares . El punto B (quinta rueda) de articulacin entre ambos vehculos tambin seguir
una trayectoria circular de radio RB En cuanto al punto D, como se ha dicho , parte de una
trayectoria recta (Ro = 00) Y si el giro se mantiene con el mismo ngulo" de volante, el
tiempo suficiente, llegar a adquirir un valor constante, coincidente con el de giro
estacionario, es decir Ro = R, de la ecuacin (6.9). A continuacin calcularemos su
variacin entre ambos valores en funcin de los ngulos de guiada '1' , Y '1'2 del tractor y
semirremolque, respectivamente .
En la figura 6.11 e:
6.14
BB' = R B . d,',
't'l
6.15
El rad
El cl,
Fijado un radie
constantes. Me
valores de '1', )
variado it 2 des(
la figura 6.12,
correspondientf
de este punto ,
circular estacio
c.i.r. d.el semir
movimiento est
6.16
Igualando (6.15) a (6.16) y sustituyendo (6.14), se obtiene una ecuacin diferencial
que relaciona las variables asociadas a las posiciones del vehculo:
6.17
o: '1',
[1 - (b - a) tg 1Jr 1 -1Jr'+<>]r
2 1 - (b
1.
= O, '1',
o,
la
<> ]
a)tg 2"
6.18
In
[1 - (b
a) tg 1Jr 1 - 1Jr+<>][
2'
1 - (b - a)tg ~ ]
siendo :
~~
-1
370
RJL,
6.19
Figura 6.12.
6.14
6. 15
6.16
iein diferencial
Trayectoria de D
6.17
O,
"'2
~1
O, la
O,
6. 18
il
RA =R ,
6.19
Figura 6.12.
371
Teni
Cuando un vehculo describe una trayectoria curva, la fuerza centrfuga, actuando
sobre su centro de gravedad, a una altura h desde la superficie de rodadura, origina un
esfuerzo lateral, que debe ser compensado por las fuerzas de adherencia entre los
neumticos y el suelo, y por un momento de vuelco. Al aumentar la velocidad, se
incrementarn ambos efectos por lo que el vehculo puede perder su trayectoria si la
adherencia transversal es sobrepasada, o volcar, cuando la velocidad alcance ciertos valores
lmite.
y sustituyend
Teni
Sust:
Si /L,
Si la
6 .4 .2.
Figura 6.13.
6.4.1.
Pcos(
372
F <,en (
6.21
Clc
La e
6.13, cuando
vehculo (P y
del neumtic<
6.22
se
:ectorla si la
6.23
y sustituyendo (6.21) y (6.22) en la anterior:
~/P cos(
lus,ensln es
como
As
6.24
F, =
pv2
6.25
gR
V =
Si 1',
= 1',,,",,,
gR
1',
tg(
I - ~, tg(
6.26
gR
Si la Curva no est peraltada 1;
I',,,,,,
I - ~,m<
tg(
.
tg(
6.27
=O
6.28
6.4.2.
6 .21
373
Puesto que:
6.29
F,
P cos'
6.30
F, sen'
Los si
Para
1)
F,
Pcos'
F sen(
Supon
6.31
de vuelco VII':
1", = 0.5
B/2h + tg'
gR
1 - B/2h . tg'
6.32
1", = 0.8
V:.
~ gR
B
2h
6.33
B
.
S'11 ,~
-<-=2h
VId = V
lv
b)
Sl
_~_
> -
2h
al alcanzar la velocidad un valor superior a VI" sin llegar a derrapar.
Esta situacin se presenta en' vehculos cuyo centro de gravedad se
encuentra a una altura elevada en relacin con la va, y siempre que la
adherencia sea suficientemente alta. Puede presentarse en vehfculos
industriales sobre pavimento seco.
,~
374
2)
6.4.3.
Cons
En re
consideraciom
fueron analizc:
neumtico en
Por e
ruedan con el
------------------
,
,
.
S1"
r")'mdx
B
2h
< -
6.29
6.30
l)
Suponiendo: B
6.31
= 1.4 m;
= 0,5 m;
JJ.,
Vid (Kmlh)
ddad lmite
JJ.,
6.32
JJ.,
6.33
= 0.5
= 0.8
2)
6.4.3.
Y 15 .
V,. (Kmlh)
1 = 0
1 = 15
79 .7
106.2
100.8
1 = 0
1 = 15
133.7
184 .2
131.5
Un vehculo industrial de B
V,.
<
1.8 m y h
1.2, B
2h
0.75 cuando
Vid '
En relacin con el valor de 1',.""" en la direccin lateral (y), conviene hacer algunas
consideraciones . En primer lugar, su valor .depender del conjunto de condiciones que
fueron analizadas en el captulo 2, especialmente de la solicitacin que se haga del
derrape y
suponiendo
ruedan con el mismo ngulo de deriva. En general los ngulos de deriva sern diferentes
para cada neumtico, (figura 6. 14), lo cual implicar que el ms cargado lateralmente
alcanzar antes la condicin de deslizamiento lateral y ello hace que el coeficiente efectivo
de adherencia lateral sea inferior al nominal.
IIralveGlad se
que la
vehlculos
375
6,
6,
ALF
"
14
26. 5
39
TABLA 6.1.
6.4.4.
Esta
Para
aunque limit
fuerzas form
correspondicJ
Conl
de dos ejes y
Es ir
camiones, etc
que se analizl
casos de vuel
Figura 6.14.
6.4.4.1.
Por otra parte, debe tenerse en cuenta que la fuerza centrfuga Fe acta en la
direccin Y, y sta ha de ser compensada en cada rueda, soportando empujes Y" Y" Y" Y"
en esta direccin, que no coincide con la direccin transversal de dichas ruedas. La
resultante de todas las fuerzas laterales EF" no puede obtenerse como una suma algebraica
de las fuerzas F que actan sobre cada rueda, sino como una suma vectorial, por tanto:
y
Es il
figura 6.15 p
6.34
Mor
Mor
I:F,
Fy2
376
F"
Fy4
1', . P
Mor
La,
ALI<'A ROMEO
RENAULT
R1750GT
R4
AUDl
170
l.
0.561
0 .628
0.639
0.48
0 .52
0 .527
0 .52
0.573
0.597
26.5
39
TABLA 6.1.
6.4.4.
.... AT
UAF
500F
124T
SS
BMW
2500
0.516
0 .55
0.602
0 .605
0 .561
0 .6 18
0 .628
0 .502
0 .551
0.513
0.531
0.582
0.586
NOCENTI
FIAT
0 .525
0.526
que recorre
acta en la
Es ilustrativo analizar primero este caso ms terico que real . De acuerdo con la
figura 6.15 podemos formular:
P 'a
6.34
adherencia
aislado y
"2B
6.35
'"
6.36
= M,R
377
P . h . 4>
6 .37
6.38
q,
f'.
gOy
P
h
n"
11
=!l
ay
Fye
Fy;
Fzi
Fze
Fi
Figura 6.15. Modelo de vuelco de vehculo de suspensin rgida.
En el casI
Puede ce
apartado 6.4.2. p'
378
6.4.4.2.
En este (
- - - - - ----=======---=
--~-=-
~---
My
Myv
A'
.... PB 2
~ _______ _ ______ ~~
~~
Oy
ym a~
__
MyRN
, 6.16) de la forma
p
-g a)'mx h
~p
2
M,o
g -
2h
M,RN) que se
) y A, un aumento de
ener el equilibrio. En
:in cuyo valor ser:
>, a un incremento de
v. Se ha supuesto que
l sistema presenta una
sentan el ti umbral de
ximo que el vehculo
'a el que el vehculo
6.39
6.40
6.4.4.2.
379
. El
Ve
L!J
I I
" \"
II
e
En e
libre (l) en el
aumentando e
recorrido verl
Oy
Oymo~
380
pS
h P a"""
y
=--Ph~
g
2
L
(S
__ ~ ) g
Y"""2h
6.4 1
como
'orr'pletar la
ay
"
"
"
"
"
"
"
"
"
/ I
------::<\i-....(5in juego
- - - - - ..,.i~.....~ __:::.
MyR /
/
I
1:
M)RN
I
I
on juetgo
y el momento de d
Suponiendo que la distancia entre el apoyo de las. ballestas de un mismo eje , (en
sentido transversal) es C, el incremento de ngulo de vuelco que se produce durante el
recorrido 1 es l/C.
Analicernt
a)
6.4.4 .3.
b)
P
CBS
<1>2
..,..-----'
ay
FZ'. CBN
Figura
Figura 6.21 .
Del ant
el CBS, es deci
de estabilidad y,
del vuelco.
hl
P . ", .
4>,
a definido por
e balanceo de
le la masa no
s componentes
lmtico-suelo.
sern
intermedios entres estos dos lmites.
)
My
lceo definidos
,--- --
1
1
1
...
CSS - ALTO
..........
"'~SS - SAJO
'
.......
<jl"
Oy
balanceo de
ida respecto
6.42
383
CAP!'
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
6.4.4.4.
En los puntos anteriores han sido analizados los principales conceptos relacionados
con el balanceo y vuelco, suponiendo que el conjunto del vehculo puede quedar
representado en el plano. y que todas sus masas gravitan sobre un nico eje y suspensin.
La realidad, obviamente, no es sta. En un vehculo, cada eje soporta una cierta masa y
dispone de una suspensin que otorga de una rigidez de balanceo distinta a cada una de
ellos, siendo distintas, tambin, las alturas correspondientes de los centros de balanceo.
.~
"
,
Si consideramos ~
La construccin
el umbral de vuelco, mo
!
b
- - - - - ;t: ~ ""''''"'''''''!
,,
,,.. ..
'~=bt=L, . '
0,
a;.......
0,-
,.
,.
l'
Oyb--Qyo'"
384
Figura 6.24.
Influ
(Rig
En el caso e
la rigidez de la suspe
b y e, y, en consecu,
rigidez, que la rueda
las del tractor (traser:
su valor. (Figura 6.;
lceptos relacionados
culo puede quedar
:o eje y suspensin .
i una cierta masa y
tinta a cada una de
tros de balanceo .
d.
Mnet
Oyb-<Jyo'"
Figura 6.24.
nolque.
:mirremolque y
menor a mayor:
la uno de estos
2 y P,B,!3) Y
Ido en la figura
<P"
11
111
111
111
111
111
111
o"b'
Oyb"
Oyb
Figura 6.25.
__ :t ____ -'-
________ -'?'
_____
___ ~-=I
1
1,/
1,/
1,/
__ -
b"
c"
?c.;
El cambio en la rigidez de la suspensin del eje trasero del tractor tiene una
influencia directa en el umbral de vuelco si la lnea be tiene pendiente negativa, en ese
caso, un aumento de la rigidez hace aumentar el valor de ay""". (Figura 6.25, punto b' ).
Por ltimo, el incremento de rigidez de la suspensin en el eje delantero del tractor
mejora el comportamiento al vuelco del conjunto. (Figura 6.26, punto c').
386
6.5. 1.
Introduc.
11/
Figura 6.26.
COMPO
ESTACI
En el pre,
vehculos, es deci
puedan modificar
control que intluyt
c'
~----
6.5.
En este as
goza de una natur
interacta con el VI
de ambos elemento
De hecho, un com
un conductor o ti'
vehculo , los ingen
imaginar o predec
mismo.
Nuestro a
considerar el vehc
y se estudiar cm
Ello simplificar la
An con 1,
nmero de variabl
comportamiento dir
tales como:
Deformaciones laterales de los neumticos .
Rigidez torsional de las estructuras.
6.5.
6.5.1.
Introduccin.
."
De hecho, un comportamiento direccional del vehculo que puede resultar adecuado para
un conductor o tipo de conductores, puede no serlo para otros. Cuando se disea un
considerar el vehculo aislado, es decir, ser anali zado como un sistema de control abierto,
y se estudiar cmo responde direccional mente ante excitaciones definidas objetivamente.
neumticos.
La primera variable normalmente viene controlada por el conductor , como medio
de mantener o modificar la trayectoria del vehculo .
En cuanto a los ngulos de deriva de los neumticos, stos adquieren valores
distintos de cero siempre que sobre el vehculo acte una fuerza lateral que debe ser
compensada mediante fuerzas de adherencia entre el neumtico y la calzada.
{XJ:
Angula de cada.
Par de balanceo y su distribucin en los diferentes ejes.
Esfuerzos longitudinales.
Pares autoalineantes, etc.
Los anteriores parmetros de control se ven influenciados, a su vez , por los
Tan ele 1
se desea predec
consideracin ca
parte. no es nece
y los conceptos 1
De hecl
siguiente, y el
asociados de gra
de los principal,
ligeramente amI
estabilidad direc
6.5.2.
Model<
estacio
siguientes factores:
Un pri
automviles es
388
variables con el
del vehculo a \
Centros de balanceo.
:iva de los
mo medio
valores
debe ser
:0
;ivamente
Rigidez de deriva.
sobre las
As, 5) y
laterales
Rigidez de cada.
Propiedades del par de autoalineacin.
Caractersticas aerodinmicas
6.5.2.
389
b)
c)
6.44
Siendo ~d la relacin de transmisin de la direccin.
Figura 6.27.
d)
Mi
di!
De la figur;
e)
y por tanto:
t)
Por ltimo , se considerar que el vehculo describe curvas de radio muy superior
a su batalla, de modo que queden justificadas ciertas simplificaciones geomtricas.
Para peque
aproximadamente er
390
::]0
"
men estacionario,
_~f=*=2__V _-"/<K~'V;
(l.,
~kS--J--- 1
interiores y las
,
,
lspensin, de los
sobre el ngulo
,
,
.te y el de guiado
1
1
",
lO
.-r-1
IR
~'- /
0.'---'
,,
11
11
/
RL
V/
,
11 /
11 /
\ 11/
6,44
'V
O
:as variables de
rar que las dos
I est situado en
Figura 6.27.
- a+a"' _L
d
6,45
y por tanto:
6,46
io muy superior
les geomtricas.
de vehculo de
V' _
1,
- p _
F
yd
F
y,
R L
6,47
_ P-T!2 l
g R L
6.48
.391
6.5.3 .
PI,
2L
P,
= d
PI
2L
6.49
donde Pd Y P, son los pesos por rueda delantera y trasera, respectivamente, cuando el
vehculo se encuentra en reposo sobre una superficie horizontal.
2Pd
6.50
gR
F = 2P -v'
"
, gR
Resp
El ca
por el signo d
de direccin n
o ser indepe
respuestas dil
sobreviraje, e
Veh,
6.51
Vehc
Vehci
Fyd
ad
2K.d
F"
2Kttt
a,
Pd
gR K.d
0 - P,
gR K. ,
6.52
6.53
Estos,
2'
tambin:
+ (~
~)
K.d
K.,
- +K~
L
Donde:
K
"
Pd
K
.d
= -
v gR
0
gR
6.54
L
R
6.55
P,
K.,
6.56
392
Figura 6.28.
nte, cuando el
6.50
Vehculo neutro:
Kv = O
=
~
R
(independiente de V)
6.51
Vehculo subvirador:
deriva de un
,1 modelo tiene
Vehculo sobrevirador:
Kv
=~ +Kv~
R
<
=~
R
6.52
6.53
Kv> O
gR
(I crece al hacerlo V)
- IKvl ~
gR
(I decrece al aumentar V)
----------------
Subvirador (Kv>O)
I
I
I
I
I
6.54
Rk,,====::::.------___~I~-I
L
6.55
Sobrevirodor (K..,<O) 1
I
I
I
6.56
V(:or
fl
influencia en
Figura 6.28.
cri
6.57
1Kvl
Sobrevira
A partir de este valor es preciso girar el volante en sentido opuesto al de giro del
vehculo y adems, como se demostrar en puntos posteriores, el vehculo mostrar
inestabilidad direccional, situacin sta de gran riesgo, que debe ser evitada.
En el caso de un vehculo sub virador , el volante debe ser girado en el sentido de
giro del vehculo en todo el intervalo de velocidades, siendo progresivo el primer giro con
el incremento de velocidad. Un parmetro que pennite hacer comparaciones del grado de
subviraje de los vehculos es la denominada velocidad caracterstica, definida como el
valor de Y que requiere un giro de volante doble del correspondiente a viraje neutro (2L1R),
de (6.55):
ca,
6.58
Kv
Figura 6.29.
similar.
Si comparamos (6.46) y (6.55) :
y2
6.59
Kv -gR
El signo de Kv coincide con el de la diferencia
CXd - (Xt>
es decir:
Vehculos neutros:
Teniendo
vehculos al acele
sufrir la accin de
recta, sin modific:
En el pril
de radio constante
segn aumenta \
trayector ia de rad
Vehculos subviradores:
En cuant
seguir una traye
Vehculos sobreviradores:
posicin de refer
vehculo subvirad
creciente respecte
Debe observarse que esta relacin simple entre comportamiento en viraje y ngulo
de deriva solo es vlida a la luz del modelo simple que se ha utilizado. Considerando
modelos ms complejos entran en juego otras variables. Por ejemplo, para aceleraciones
laterales elevadas, el comportamiento lateral de los neumticos es no lineal y bajo esas
condiciones Kv, que modificar su valor en funcin de la no linealidad, es muy difcil de
predecir.
394
sobrevirador tier
contrario al del e
Conocid
comportamiento
le guiado puede
~rtica, este es:
6.57
Sobrevirodor
"-
o al de giro del
Neutro
lculo mostrar
"-
Subvirodor
ada.
:n el sentido de
IOj = cte
b. V>O
6.58
Figura 6.29.
13
formulacin
6.59
En el primer caso (8 = cte. L;, V > O) un vehculo neutro describir una trayectoria
de radio constante (R); un vehculo sobrevirador describir una trayectoria de radio variable
segn aumenta V e inferior a R y un vehculo sobrevirador circular siguiendo una
ir'\iey ngulo
Considerando
aceleraciones
l y bajo esas
nuy difcil de
vehculo subvirador (ad > al) seguir una trayectoria no recta con un ngulo de desviacin
Subvirador
6 = O ;
p(
--------
Fy f.
a;--
~a,,1~-----
Sabrevirador
Figura 6.30.
Debe teners
circunstancias como:
de inflado sobre el ID'
de una de las pareja
pueden hacer que
sobrevirador. Esta ci
que un conductor, ha
de manera inapropia(
modifica su respuest
6.5,4.
Respuesta
En el aparto
subviradores y la ve
se indic, para com
Con este mismo Prol
sobre el volante de (
caractersticas:
En cada e
(vehculo): acelerae
analiza la relacin t
la hiptesis C, ecua
ganancias indicada~
6.5.4.1.
G
Se define
Por las razones anteriores, en general los vehculos modernos son diseados para
que muestren un comportamiento ligeramente subvirador, verificando que nicamente bajo
condiciones excepcionales puede resultar sobrevirador.
Teniendo
s~tuaciones
modifica su respuesta habitual por alguna de las razones expuestas a ttulo de ejemplos.
6.5.4.
caractersticas:
.ional ms
Ganancia de curvatura.
sentan dos
a la crtica
. en curva,
conductor
!liento para
tI anterior.
)s elevados
leseable en
:ambios en
lrevirador.
ados para
bajo
6.5.4.1.
a)g
= --
6.60
397
6.61
6.5.4.2.
G
De maner:
Ga
v2
=-
6.62
gL
que es la ecuacin de una parbola que pasa por el origen de un sistema de referencia Gay,
V, (figura 6.31). En la misma figura se representan las curvas de ganancia correspondientes
a vehculos sobre y subviradores.
Teniendo
Esta ecua
hecho en la figura
recta de ecuacin I
vehculo sobrevin
respectivas ganan<
Sobrevirador
Neutro
l/k
----- --- - -
--f------I
I
I
I
I
1/2k - - - - - - - -
Figura 6.31.
398
Figura 6.32.
~ef"re[lc'ia
6.62
Gay,
6.63
Teniendo en cuenta que
nI
VfR
la curva
Gay = l/K,
l/2K,). Esto
locldad,es muy
vehculos
y (6.55):
v
L
K JI"
6.64
v g
Esta ecuacin puede representarse, para los tres tipos de vehculos , como se ha
hecho en la figura 6.32. En este caso, la curva de ganancia de un vehculo neutro es una
recta de ecuacin G{), = VIL. De nuevo puede apreciarse que para cualquier velocidad, un
vehculo sobrevirador es mas "sensitivo" que uno neutro y este que uno sobrevirador; las
respectivas ganancias decrecen en ese mismo orden.
GO,
I
I
I
I
Sobrevirador
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
. I
*"
Neutro
Veo,
-----~?~~:::-:.:-"'.Jt-~--,-_:_~:===
Subvircdor
V
(Se ha
-0,04 para
Figura 6.32.
399
Ganancia de curvatura.
6.5.4.3.
Ensayos pa
eStacionario
La utilizaci
progreso en la det'
automviles. Los ens
GC
L + Kv -
Ar
6.65
v'
A\
A,
GC
Con estos e
a diferentes velocid
proporcionadas por,
se ha considerado K,
por factores como la
vehculo.
Sobrevirador
6.5.5.1.
,t -.&~;;======::~~
En
Si se hace
velocidades, midien,
direccin mediante 1
giro de las ruedas di
6.34.
________=-~N~e~u~tro
Subvircdor
De (6.55) ,
Figura 6.33.
400
Es decir, e
K v se puede evalu",
En la figur
que mantiene const
es el caso, la curva
representada en la
6.5.5.
r la relacin entre
,n el marco de las
A radio constante.
A velocidad constante.
A ngulo de direccin constante.
6.65
Irciona un grfico
v'
d-
6.66
gR
considerado los
Es decir, el coeficiente de viraje coincide con la pendiente de la curva. Conocido
Kv se puede evaluar el comportamiento virador del vehculo.
En la figura 6.34 se han representado los resultados correspondientes a un vehculo
que mantiene constante sus caractersticas direccionales a distintas velocidades. Si este no
es el caso, la curva experimental (I, V' /gR) puede presentar otras formas, por ejemplo, la
401
6.5.5.2.
Si ahora,
el ngulo de direc
estar sometido, t
ordan kv
R
V'
gR
Figura 6.34.
Figura 6.36.
De (6.55)
Neutro
Subvirador
1,
Sobrevirodor
I
I
...-----t' - - - - - - , - - - - - - L
VI
Figura 6.35.
Si el veh
I
I
I
I
V'
gR
402
En la figu
mayor a la expres
lo contrario cuand
6.5.5.2.
Subvirodor
Sobrevirodor
1I
I
/~~---t-~",
(Estable)
(Inestable)
'Llos con
orctg 9\
V
V,
que la curva
:ha velocidad
vehculo es
como
do
d~
gR
do
d(l/R)
d(V'/gR)
d(l/R)
Kv
6.67
Si el vehculo es neutro, Kv ~ O
do
dv'
6.68
gR
vehculo con
En la figura 6.36, todo punto de la curva experimental que presenta una pendiente
mayor a la expresada en (6.68) expresar un_comportamiento subvirador del vehculo , y
lo contrario cuando la pendiente sea inferior al valor indicado.
403
Vi =
mnimo en 1
sobrevirador
6.69
gl
- Kv
Este valor ser real si Ky < O, es decir, se presenta el mximo en un punto del
intervalo sobrevirador, lo cual suceder en la prctica. En este caso, V' = V,,; Y a panir
de este valor el vehculo mostrar un componarniento inestable.
En este caso K y puede ser determinado, para cada velocidad, midiendo la pendiente
de la curva y utilizando (6.67). Debe notarse, que el valor inverso de la pendiente indicada
expresa la variacin de la aceleracin lateral , en unidades de g, con el ngulo de direccin;
este valor se toma como una medida de la "sensibilidad" direccional del vehculo.
Sensibilidad de control
Cotg y
da
6.70
Figura 6.37.
d(V'gR)
De
considerado
6.5.5.3.
Ell
el
El
medirulte:
llOr.
6.71
El
ven
Lm
a
R
6.72
gui
6.73
con
gR
d(IR)
Kv
d(V gR)
(K y
gire
rela
la ,
404
6.69
) en un punto del
= Va i y a partir
~-+ -
.Q
iendo la pendiente
- - - - - - - - - - - - Subvirador
lendiente indicada
~u lo de direccin;
Sob revirador
Neu tro
el vehculo.
V'
gR
6.70
Figura 6.37. Curva experimental de ensayos con ngulo de direccin constante lb" = cte).
puede calcularse
El mtodo de la velocidad constante es el que representa mejor la circulacin
normal , ya que los conductores tienden a mantener la velocidad inalterable en
6.71
6.72
guiada
(ay
JI'
R
6.73
n, .
v}
compleja.
expresin se anula
405
6.6.1.
Introduccin.
En la fi!
el modelo:
Tro)
6.6.2.
6.74
FL
FT
{3
'i'
R
V
Vd
V,
Fya
F,.
406
M,.
Trayectoria
Fr
(3
i'
R
V
Vd
V,
F,.
F.o
M ZQ
407
.dp
aVe
aVe
Haciendl
Considel
Haciend
I . qs
__1_ _
V
6.75
Por otra parte, el ngulo Il de giro de las ruedas directrices puede expresarse en
funcin del ngulo Il y de giro del volante. Considerando una relacin de transmisin de la
direccin td' el ngulo terico de giro de las ruedas es Il y I td' Sin embargo, la existencia
de un par sobre el mecanismo de la direccin, como consecuencia de los avances de
neumtico y pivote, hacen que el ngulo real Il sea diferente a este valor. Considerando que
la rigidez del mecanismo de direccin es Ki
De 6.7'
En
CUal
suponiendo el ai
6.76
408
--
"lo
------
Haciendo en 6.76 , /
':
d
o' -
+
"
[0'-
K .d
- Kad
+
"
d + dp
Kd
_----,_K",'d,--_
1 +
eriva.
\-Y 1
Kd
o. _ p _
P Kad
Kd
Haciendo:
6.77
6.75
6.78
es puede expresarse en
n de transmisin de la
embargo, la existencia
F"
Ka< [ -
P+
-T-Y 1
1 .
6.79
6.76
F,.. =- C,{30
M" = - cw {30
409
6.80
..
+ ~ ) . V = Fu + Fu
-1'= - FTd .
6.81
6.82
6.83
FTd Fn representan los esfuerzos laterales sobre las dos ruedas de cada
uno de los ejes.
Los signos reales de F,. y M" quedan considerados en (6.80).
Fig.
w. V
COn!
inercia.
a ::: w. V
6.84
Des]
6.85
Para
transversales
410
--
x
v
{3
6.81
a,
6.82
6.83
=asen{3~a{3
siguiente:
R
ruedas de cada
(6 .80).
lupcmie:ndo que el
comiide'acilin la
de deriva {J ,
6.86
Considerando w, = O (cabeceo) , w, = O (balanceo) y 1,
1, eje principal de
inercia.
6.87
6.84
Despreciando ,
6.85
Para pequeos valores de los ngJ1los, los movimientos longitudinales y
transversales se consideran desacoplados.
sustituyendo en (6.92)
.+.P )
m ( 'P
o' - p -. 1, V'i' 1 +
, [
K.d
6.88
P + 12 ~ 'i' ] - Cy . P . v"
+ K., [ -
.p
1, .
K .d
'
I.'i']
[o' - p- -'-
+ F l.d
B
,
- - (K d
A
l I +FLd 011 -
6.89
I - cm,
- K., [ - P + -12 V'i']
2
multiplicando por A, (
.a.v"
P
E
1
+ -
cav"-o
y
P
,
6.90
6.91
I... .
..
'P
Kail
Haciendo:
K arl2
'i'
+ (
K'dl,
- K tlt12 +
a
Cmz V2
at-'
K'ud .
o' . I1
6.92
'i'
.p
mV .
mV
A
K;d
Ka.t
K;d
412
Ka.t
K;d .
Ji
k;d . t,'
A
6.93
sustituyendo en (6.92):
m V
- - A-
J,
6.88
K;d + Ka"
P - ---"''-----'"
P + -kad'O.]
A
B
.
mVp A
- -
6.94
6.89
6.95
6.90
. 5'
6.91
Haciendo:
. O . I 6.92
2K
2K
(K'
ad
-~K)'l
o
, .
[~K'
1,mV
1 mV
m (K;)~
ttd
J, (K;d + Ka') +
ImV
,
Kah'}
J,mV
A
Il.mV
(K'
6.96
0"'1
6.97
6.93
K,
- mem, V'
~ K' - ~ K"
K,
1,mV
ad
1,mV
ad"
6.98
multiplicando por
"
sustituyendo A Y B:
K,
6.99
q;
[B
1,
ti
2K, .
Ji
K, .
6.100
B
1,
Sea:
Sustituyendo en (6.92):
1,
.y _ B
e
6.101
1,
.y
sustituyendo en (6.91):
sustituyendo (6.104),
+ (K d + K)
a
al
[l..
B .
- --=. 'i' - - . 'i'
e
414
6.102
~
-~
---
------
6.98
multiplicando por
mVl,
y cambiando de signo:
6.99
6.103
=
1 K'
~ .
I,
iJ'
(K'
ud
- CK;dj. iJ
K' 1
K ) _ ."'"_'
atV
,m
I,mV
. 6. 100
y sus derivadas,
1,
mV
6. 104
IZmV
(K'
K.,) _
ud
6.105
6.101
6 . 106
6. 107
415
6.108
d (qt + 2K . '' + K, . '1')
dt
1Z (Kfld
'
K)
+ m(K.'j.' + K.,")
al
'1
6.109
l,mV
K,
L'K'f1.d . K al
K,
6.110
K:d(lmV' - K.l,L)
6.111
lmV'
,
K;d . Ka!' L
K;d . Cmz . V2
o,
6.112
l,mV
a,
6.6.3.
416
Figura 6.41.
Durante el
se alcanza el estad,
giro. El comportan
y el comportarnien
deseable es que est
6
6,
6.108
~~-,~------------------6.109
"*~--~---I~--~~--~~~-------
6.110
6.111
6. 112
ay
aY' f-----;.----,<~-=::".."""=~=~_____
Durante el tiempo que transcurre desde que se acta sobre la direccin, hasta que
se alcanza el estado estacionario, el vehculo se encuentra en estado transitorio respecto al
giro. El comportamiento en este periodo define las caractersticas de respuesta transitoria,
y el comportamiento direccional depende, en gran medida, de estas caractersticas. Lo
deseable es que esta respuesta sea rpida y con pocas y pequeas oscilaciones.
417
CA
6.6 .4.
de (6.114) Y (6 . 115):
V
R
'f
6.113
a = V.'f = V
o~
Po
= L
R
12
= -R
Si se despreciru
de (6.108),
6.114
K 2 P = K,o '
K2
'f
6.115
K,o'
despreciado en,
frente a:
Expresin anl,
El trmino L 2K;)(al
6'
L/R
1 +
L2
Ka.d .
418
Cm,
K(l.1 . L
.,
K'
el sobrevirador en su (
mI"
[~l
6
o s
6.116
Prura pequeos
representan en las figur
de (6.114) Y (6.115):
6'
K,
. .p
K,
K,
6.113
. P"
K,
K,K,
. .p
,ente nula:
p - [ p
Po ,
/,IR
6.117
6.114
6.115
[m . g
I,IL _
m. g
K'(Id
ad
/"L]~
K
g R
"(
a/
6.118
+K'~
'gR
Cm,
K:.I6
nV
6.116
419
El ngulo
aceleracin lateral 1
desviada, hacia fuer
el efecto es contra
sobrevirante, neutrc
6,6 .5.
Condicion
Considerar
puede analizarse a
caracterstico es:
Siendo las
Figura 6.42. Geometra del giro estacionario a velocidad nula .
/o,
~~
___________________
K.~O
y la solucin gene
K,,<O
L-______________~~---------- v'/R
segn (6.96) K,
Si K,
>
Si K, <
exponencial (ines
de (6.97) Y (6 .11
O~__________~~~-=~~~----v'/R
Subvirodor
Sobrevirodor
420
6.6 .5.
Condiciones de estabilidad.
f nula.
+ 2k
. . + K 2 = O
6.119
segn (6.96) K I
lateral.
>
A .
eA1 . t
+ ~ . eA 2 .
Si K2 > O;
"1.2
"1
< O;
Si K, < O;
'"
exponencial (inestabilidad) .
> O; el valor de
de (6.97) Y (6.116):
"
11
6.120
lateral.
421
1,
Segn la e,
Por tanto , existir
Segn la e,
6.121
Como se 01
guiada es pequeo.
L2
6.6.6.
K;d . Kaf
Factores q'
Teniendo
(K,,/, - K;),) . m
el
6.122
L
L'g
1, . miL
1,' miL
K;d
Kar
5'
LIJ
y a igualdad de otn
6.123
continuacin.
a)
Distribuci
Una mayor
inestabilidad.
Ejemplo numrico:
1, = 1,36 m.
C~ = 1,16 N.s'/m
= 1900 kg.
Kad =
= 2,8 m.
90.000 N/rad .
Lo cual hac
b)
Aplicacin
La traccin
422
u/o
existir
Va;
. I 16);
Como
se observa,
el error cometido al despreciar el momento aerodinmico de
guiada es
pequeo
.
6.6.6.
6 .1 22
'
L/R
6.123
ru':Ul,ao en el punto
I +
6.124
Distribucin de cargas.
Una mayor carga sobre el eje delantero (Al, . < O) disminuye el riesgo de
inestabilidad.
Al, > O
IJ.K
"
6.125
>0
423
el
(a
<
En la figura 6.45 se representa dicha variacin para tres valores distintos de l,/L
b < e) y dos velocidades distintas (V, > V, mis).
Puede observarse ql
velocidad mxima ,
inferior a 0,7.
Sin cansidl
los coches actuale,
representa problem
6.6.7.
Influencia
En puntos
En la determinaci
aplicada en el . d.
ingual proporcin
nico efecto consic
de los neumticos
comportamiento vi
[
,I
-Re(A )
("!e)a
"'\c\
\
o''
0'6
-~
-'\
'-
o'.
b \
~K"1~'8
'.,
"
l~
\
\
","'
Todos est
entre las ruedas y
de los efectos cita
ESTA8LE
'-
l~
'-
6.6.7.1.
K.
'
K.
"\'.
+Re(A )
INESTABLE
( "/c)a"/c)b"!e)e
---v,
- - - - VI
Figura. 6.45.
VI >V2
424
Es conO(
neumticos de un
la aplicacin de u
de neumticos de
deriva para una f
hace al vehculo 1
de deriva de las 1
.
---------~-----
Vell , o disminuye
er subvirante o
distintos de 1/L
6.6.7.
~or de
K.lK."
K.lK.,
425
momento e
cuantitativo.
l'
rt
En
balanceo de
movimiento
F,
C.B
El
F" no se p:
ejes definen
'/-
~E
:~
siendo :
:~
t:
momento dI
rr'
La
correspondi
balanceo la
de la transf
medio de la
F,.
Fyi
FZ
F,.
La
aplicable a ,
altura del c<
distribucin
I1Z
1
1
- stan<j>--s<j>
6.126
Si:
definido, se
ulo
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
momento es:
6 . 127
I
o , pudindose modificar
cular la distribucin de
, las ruedas de cada eje.
suspensin de un eje de
, correspondiente al eje
eral mente y el ngulo 1>
siendo:
Ks
balanceo la fuerza lateral F, y el momento de balanceo calculado antes. Ambas son causas
de la transferencia de carga tlFz entre las ruedas. Tomando momentos repecto al punto
medio de la proyeccin del eje sobre la superficie de rodadura:
F"
6.128
F"
6.129
n vehculo.
6.126
427
6.130
R.
con la acel,
comprendic
Ce
M$ - Ph 1 (<1>
~
gR )
6.131
Por otra parte, considerando que las rigideces de balanceo en los ejes delantero y
trasero son, respectivamente: K~( y K4>"
6.132
Igualando (6.131) Y (6.132) Y despejando 1>:
Si
exteriores,
Si
ser superi
a modifica
tiende a in
ser neees;
y, por tan!
la rigidez
reparto de
entre sus r
428
Ph
6.130
~
gR
6.133
I Y el eje de balanceo
d4>
R~
6.134
<1>
v'
Ph
I
M""
K""
K""
+ K~,
Ph
M~,
1 los
K~,
K""
gR
Pd h bd
V'
PrHbl gR
- Phi
~
gR
+ K~t
- Phi
V'
gR
tJ.F", Bd
tJ.F" B,
6. 135
6.136
6. 131
Siendo Fu Y tJ.F", las cargas transferidas desde las ruedas interiores a las
exteriores, en los ejes delantero y trasero, respectivamente.
ejes delantero y
6.132
tiende a instalar delante suspensiones con menor rigidez vertical, por razones de confort,
ser necesario instalar una barra estabilizadora delante, con el objeto de incrementar Kt><t
y, por tanto, Md. Si se desea instalar barra estabilizadora en el eje trasero para reducir <1>,
la rigidez de la barra delantera deber ser superior para lograr el efecto deseable en el
reparto de Md/M." y evitar un comportamiento sobrevirador indeseable.
429
(aFz - bFz)"
de donde:
6.137
a, b, coeficientes dimensionales.
6. 138
Puesto que:
Considera
6.139
Sustituyel
Como los dos primeros trminos entre corchetes representan la suma de las
rigideces de ambos neumticos sometidos cada uno a la carga esttica Fz , es decir, Ka.
(6.139) puede expresarse por:
Ii
6.140
y para ambos ejes puede escribirse:
siendo:
6.141
430
Fr.'
= (K.,
- 2b /j.Fz,) <t,
P, JI'
=-
6.142
de donde:
6.137
6.143
Sustituyendo en {,
6.138
= LlR + O/d -
O/,
6.144
K. - 2MF;
1
=
6.139
( K:-2)
2MF;J' - K. 1
K 1 ---
la suma de las
es decir. Ka'
2MFz
6.145
Sustituyendo en (6.144):
6.140
6.146
siendo:
6.141
6.147
431
Como se indic antes, por consideraciones de confort, los resortes delanteros son
generalmente ms elsticos que los traseros. Como consecuencia, la rigidez de balanceo de
los muelles delanteros es normalmente menor que la de los traseros, lo que conduce a una
excesiva proporcin de par de balanceo sobre el eje trasero y disminucin de la tendencia
subviradora. Para compensar este efecto se instala en el eje delantero una "barra
antibalanceo" o lIestabilizadora u .
La barra estabilizadora, (figura 6.48) se monta, fijando los extremos a cada uno
de los brazos inferiores de la suspensin de cada rueda.
~------__
AmortllgU(JdOr
Brazo ------~.....tl~
incrementando la r:
de la barra dicha ri
Si la barr
proporcin de par
neumticos, en con.
.subvirador. La inst
Ejercicio 6.1
Un turisrr
control independie
caractersticas gen<:
Batalla: 2,
Va: 1,25
Distancial
Altura del
Peso total
Neumtic{
Circuland,
parte exterior (p. =
gira el volante logl
lnea recta. En est:
2
3
4
Puede sUl
lateral de carga
an positivas, el
. tiene siempre
lseras lo tiene
e K4>/K~1 como
, delanteros son
: de balanceo de
~ conduce a una
de la tendencia
una "barra
a cada uno
Ejercicio 6.1
Un turismo se encuentra equipado con sistema ABS a las cuatro ruedas, por
control independiente en las traseras y por seleccin inferior en las delanteras. Sus
caractersticas generales son las siguientes:
Batalla: 2,6 m.
Va: 1,25 m.
Distancia de c.d.g. al eje delantero (proyeccin sobre el plano de rodadura): 1,2m.
Altura del c.d.g.: 0,5 m.
Peso total: 18 KN
Neumticos: 165 R 13 (82S) P3 , presin 2 bars. (Figura 6.47).
Circulando en recta sobre una calzada de adherencia l' ~ 0,9, con hielo en su
parte exterior (1' ~ 0,1) , el conductor frena hasta el lmite de posibilidades del sistema y
gira el volante logrando que el vehculo , tras un breve perodo transitorio, se desplace en
lnea recta. En estas condiciones, calcular:
1.
2.
3.
4.
5.
o subiendo
y acta
433
Pa
.50
I4D1DA '6$ R Il (825) PJ
1..l.J<IITA 4~ J 1l
400
350
k~.
CO'90
Es
300
~
~
250
g 200
2
150
100
50
O
2
10
12
AHCULO DE ()(RlV\
Figura 6.49. Curvas F," la.P) para un neumtico 165 R13 825 PS bar
SOLUCION:
1)
D.
'1
28
la condici
y.
l
T.
Figura 6.50. Vehculo maniobrando.
434
ruedas del,
hculo
CAPITULO 6 - Dinmica lateral del vehculo
O',
EFy
O EM
O)
- a
g x
2
12
(x, - x.) B
(y, + y.) 1, +
(XI COS, -
x, cos,) B _
3
RI 3 825 PS bar
+
1)
Deceleracin de frenada
Considerando ,. , pequeos:
COS; :::::
cos t
sen{) = sen t
=O
Teniendo en cuenta que el sistema ABS'1iene control por seleccin inferior eri las
ruedas delanteras e independiente en las traseras:
435
2)
Cargas
3)
Esfuer:
~,P,
X,
P = P = ~(p~
2
L
,
(1
~) ~
2L
P a
g 'L
a,
g
h)
5
De las
P=P = ~(I
2L '
,
a,)h
= -P
g a,
2L
a,
g
~,
12
(~, +
L ,
Entont
a, ( 1
~2)
(~2
1,
"2
+ ~,
- ~,)
12
=
0,264
"2
436
2)
Cargas dinmicas.
P,
P,
P2
p.
18
(1,4
2 . 2,6
= --
18
(1,2
2 . 2,6
= --
0,264 . 0,5)
0,264 . 0,5)
5,3 kN.
3,7 kN.
3)
Y,
Y2 - Y, - y. =
a,
6
Entonces:
X, =
x2
= P, . ~I =
X, = P, ~I =
Y4
0,37 kN
- x)B
(X
Y3
0,53 kN
l/S',
437
= 071kN
'
4)
Supe
la carga verti
Del ,
el origen, par
Y4
Figura 6.51. Giro de cada rueda directriz
SuStil
Ackerman, se
o, - (",
+ "2)
Resol
.8
5)
sustituyendo en la expresin (7) :
(o . + O) = 710 (
I
_1_ _1_)
+
Ko:t
438
Kd
10
ValOl
= 540 kg.
= 377 kg.
Del grfico de la fuerza de deriva, Fyo (l>, P), se obtiene la rigidez de deriva en
el origen, para las ruedas delanteras y traseras, sta es, aproximadamente:
117 . 9,81
Kod -
= 32881,19 -N.
rad
2 . --"-180
105 . 9,81
K -
"
= 29508,76 -N.
rad
1t
180
O;
o, = 0,046 rad
= 2,64
2B
1,25
2,6
0,48
6, - 1,31
9
5)
0: 1 + (X2
YI
Y2
Kod
10
0:
+ 0: 4
Y3
K o,
Y4
710
= 0,022 rad - 1,24
32881,19 .
71~
29508,76
439
Ejercicio 6.2
Consid,
Un chasis para autobs debe ser carrozado de forma que cumpla el Reglamento
N 36 de Ginebra en lo que se refiere a maniobrabilidad. Segn lo prescrito en dicho
Reglamento debe poder evolucionar dentro de una corona circular de radios R, y R" (figura
6.52), y cuando describe una trayectoria circular de forma que el punto ms exterior se
mueva coincidiendo con la circunferencia de radio Kl, la distancia h, adquiera un valor
igual inferior a un valor hmt'
1.
2.
Puede s
"
SOLUCIONo
1.
La m,
interior del veh
exterior delantet
Despej,
(1 )
440
Rl
5.8 m R2 = 12 .5
In
1.
2.
Puede suponerse :
Que la va del vehculo no se altera como consecuencia del giro de las
ruedas directrices.
Que se cumple la condicin de Ackerman.
Datos:
Va: B = 2,2 m.
Bataila: L = 5,85 m.
Ancho total del vehculo Br= 2,5 m.
Angulo mximo de giro de la rueda directriz interior
~, =
54".
R, = 5,3 m.
= 12 m.
R,
h""" = 0,8 m.
SOLUCION:
l.
La mxima longitud de voladizo se lograr si la direccin permite que el lateral
interior del vehculo se desplace tangentemente al crculo interior, mientras el ngulo
exterior delantero describe una circunferencia de 12 m. En ese caso, (figura 6.52 y 6.53):
~
12'
(R I + CF)' + (L + 11)2
(5,3
2,5)'
(5,85
Despej ando:
1,
'Zebra. I
= 12.5
3,269 m.
441
I)'
Sustituy'
6, =
Arctg-=--~"--::cc:::
R + (B r - B)/2
luego:
6,
= Arctg _ _-=5-",8",5_ _
5,3
= 47,03
< 54 0
2,5 - 2,2
2
S es compatible
2.
e a su lateral
cosa"""
= OFlOE"""
como,
cos ct mx
OF
OF
+ h""",
0,907
Luego:
12
OF tgrt.""",
7,8 tg24,91
12 = 3,622 m.
Figura 6.53.
y = OF COSa
+ l, sena
x = - OF sena + l, cosa = O
442
OF
hmx
OF (cos
Ct
mx
tg
Ct
mx
sen
Ct
mx)
OF
cos a mx
luego:
cos
Ct
OF
mx
,s siendo tangente en
n del conjunto, luego
cir:
L
"
E~____o=fF____________~~-.__~
x
6;
6;
Figura 6.53.
Tangencia del lateral interior del vehculo. Radio del crculo exterior =
12 m.
,
,,
El vehculo d,
rigidez de deriva,
de tres ruedas, lo,
quedar inscrito cu
con ngulo medio
,
,,
Datos:
"
1
I
'>,----x
SOLUCIONo
o
Figura 6.54.
Ejercicio 6.3
e
S.M.
444
Datos:
3,90m.
1 = 1,30 m.
a = 1,325 m.
b = 2,50 m.
c = 2,50 m.
f-- - x
SOLUCION:
F,
sustituyendo valo
R " (tg a 2
tg a,)
por tanto:
a, "I
Calculan
R
tg (& - al) + tg
a,
(L + l)
a
Sustituyendo y operando:
3'
2'
tg (& - al) + tg
a,
a2
tg (eos &
"(1
tg (& - al) + tg
1,8'
al
1,85'
al)
1,9'
= ( -I
f) "
a,
(f
tg
1,83'
1::) " al
I
(f
1,82'
"eos &
L + I
.f.
I
cos
o . (1
cos
1,3
3,9
o = ' 3,9
1,3
-7)
0,250
1,3
cos 35 . (1 +
~:~)
3,28
por tanto:
tg (2,46 . ",)
0,25
(1)
"
Ec. (1)
3'
0,402
2'
0,273
1,8'
0,247
1,92
0,260
1,85'
0,254
1,83'
0,251
1,82'
0,250
L'
R.
447
Cons
"1 =
a3
L
1 . cos
,8ZO
. ct 1 =
R =--~- =
L' = L+ R . /g
"2
7,11 m.
R,2
4,48
~3) = 4,55
5,86 m.
(R + ~l' + (L' +
2
R,
a?
10,30 m.
Ejercicio 6.4
Un vehculo tractor-semirremolque presenta la configuracin y dimensiones
generales que se indican en la figura. Se desea analizar su maniobrabilidad en rgimen
estacionario y velocidad prcticamente nula. Calcular:
1.
2.
3.
448
Dato:
Datos adicionales:
Considerar un ngulo de direccin
{j
= 15"
L, = 325 cm.
L,
= 750 cm.
d, = 85 cm.
d = 135 cm.
L?
-0J
Lw
"-<0=( I>=(p
~
dimensiones
en rgimen
L,
semirremolque.
L
d
F.
F,
lX5
F,
IF
, /
h.
r'
,l /'
,,
//
F,
6 -('( 1
F coso
F seny
F L coso - F d seny
F2
2
SuponieJ
pueden expresar:
3
450
tga,
5
- Semirremolque:
F,
F, - F, - F sen
(Il
F, d + F, d - F L, sen
(Il
y) =O
y)
tga,
d - 1,
le.
El,.
2 . d - 1,
tga,
Ri
/O
El,.
(L,
d - 1,)'
R'
11
F, = Ka,
F, = Ka,
F, = KO/,
F, = {O/,
F, = KO/,
451
11
TRACTOR
k 1<, cos 5
k 1<, LI
COS
k 1<, - F . sen y
5 - F . d, . sen y = O
12
La solucin
Los valores
sustituyendo en las e
13
2/
Sustituyend,
igualndolas:
1<, =
arcrg
~,
SEMlRREI
cos
5 . (1 - ~:) . (arcrg
operando:
=
cos5 . ( 1 -
d, ) .(arcrg LI ;. 1, - 5 )
452
11
= 15'
= 1000
cm.
LI
= 325
cm.
dI
= 85
cm.
325 - I
- 2,73 . arctg --=--'.1
(
RI
la primera se llega
La solucin a este sistema de ecuaciones es:
1, = 93,25 cm.
R,
12
Los valores de los ngulos de deriva de las ruedas del tractor se obtienen
sustituyendo en las expresiones (4) y (12):
01, = arclg (93,2511000)
01, =
5,3312,73
= 5,33'
= 1,96'
13
2/
SEMIRREMOLQUE
L,
- k ",
. -
L,
operando:
4).
"3 . (l - -
L,
453
3/
a,
1,
arctg -
(de la ecuacin 8)
R,
d - 1,
a.
arctg -
(de la ecuacin 9)
R,
Ejercicio 6.5
6.5.1.
a,
R,
2d - 1,
arctg
= JR' -
R,
(L,
(1 - 750
135)
a - a, .
a, = Arctg
a.
R,
1,
Arctg -
R,
(885 - 1, )'
a , = 12,99'
"'. =
- Kx :
R
SI
n
R
- R:
UI
R,
135 - 1,
J10
-2:
- D:
265 - 1,
Arctg --,,--"
siendo:
(1. 750
135) = O
R,
a,
Demostrar
por cada u
a, =
Del sistem
1,59'
"', = 10,37"
454
6.5.2.
Un semin
gemelas.
Calcular 1,
arrastre, aplicada :
semirremolque, en
- K, :
-L :
-I :
- 1, :
- Ps
R
D
D
R
p,
-R :
R
VI
- Mz :
IV
Se supone
un modelo lineal de
------~----
lo
-------------------------
Del sistema anterior se obtiene el valor del radio de giro del semirremolque:
R2
= 640,74 cm .
Ejercicio 6.5
6.5.1.
Demostrar que un eje equipado con ruedas gemelas ofrece una resistencia al giro,
por cada una de las parejas de ruedas, de valor:
D2
, R
- 2K - -
11)
siendo:
-Z:
- Kx :
-D :
- R:
6.5.2.
Un semirremolque est equipado con dos ejes tandem y cada eje con ruedas
gemelas.
-I :
-J, :
- Ps
-R :
- Mz :
En
SOLUCION:
Fx,
t
t
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
t
t
v,
'f"_
-------
Vi --- ___
"-
"-
"-
"'-
'-
'-
'-
'-
/'
~
Lo
\
cp
La
vehculo se]
De la figura 6.60 :
V = wR = Q'r
v,
Vi
= w
w (R
D)
(R - D)
siendo:
{l
456
S,
I -
'r
I -
R
R +D
I -
R
R - D
V,
Si
I -
.r
-Vi
- S,. . K x
R+D
-Kx
' (I _R _
R)
- D
vehculo ser:
R
R+D
k . D . [_ R_
- _ R_ ]
x
R - D
R + D
= _
k . D . R . [R + D - R + D ]
x
(R + D) (R _ D)
- kx . D . R -R-=-,_2__D_ -=-,
D
Como D2 < < R2 , entonces:
instantneo
- 2 . kx
D'
R
6.5.2.
entonces
F,
S'RUEDA
Fy
sustituyen ,
Fy - F ,
tg a 2
+
F,
Fx - F, - F
F y ' L - F,'l
"
=O
=O
M t1 + M"
= k,
. ",
=k
. ",
- 4k ' -D'
x
4S8
D'
de equilibrio:
R - cx,
Sustituyendo en (2) :
(~
- 2 cx,) - F y
Fy = - k
(2 a,
De (4):
1
k'l
,(-8
'kx
459
D'
R
~)
Sustituyendo en (5):
F,
= -
3.
k . [_2_
(F . L - 8.k' R
. D2) k l '
2L)
I
F,
_ 1
_
2L
l.I .k'
[l. .k
1
D2
'
k .I
+ --
. D
i]
k ' 1]
R
F,
2L
correspondicI1
coeficiente de
SOLUCION:
l.
P, . f,
[16I
D2
'
Cae!
Ejercicio 6.6
El VI
Velo
Pd = 9,5 kN
P, = 8,5 kN
Va delantera Bl = 1,25 m.
Va trasera B, = 1,30 m.
Altura del e.d.g.
h = 0 ,5 m.
Rigidez de deriva de los neumticos delanteros = 45 kNlrad.
Rigidez de deriva de los neumticos traseros = 40 kNlrad.
1.
b)
Estu
Aplil
F,
Cons
1.1 1
Revl
Sup'
3.
de la fuerza
el giro del
SOLUCIONo
I.
Estudio de la estabilidad
Aplicando un modelo lineal de dos ruedas:
Coeficiente de viraje:
P,
=-00007
'
"'
V er;
= R - K", =
,30 m.
2,7 . 9,81
- 195 mis
0,0007
l. 11
K~
9,5
2.45
8,5
40
461
- 0,1069
2 .2/
a',
2,7 . 9,81 _ 15,74 mis
0,1069
1.2/
56.67 Tanlh
2.
2.11
3.
, , .
,
, '
R,
I I
,,
,
,,
-~F
ff?-'
F} i 1" '"
~-I
I
I, \ ,
I \
\,
\
~----~ F~
TF
n
462
I, \ ,
! \
, '
'r--t-
2.2/
R'> R
R'< R
o---j
I,
~--i
labilidad en todo
I
~--
de reventn
"idad, si bien el
:a50
15
factores como
---o
o---i --{]
I
delantera
3.
P.o
h
p, F"
463
P
2
a ; a = g . l' 7,85 mls
g
P
a'h
g
tJ.PL
P . 1, = P, . L
8,5 . 2,7
18
--1---
1,275 m
I
"--- -- ---- --- -------I,
464
Siendo :
al
F yad
F ya
466.
12
2
1,12 kN
2,7
1,12 = 0,0124 rad
2.45
ad
:::
0,7 1
kN
N
L,
L,
a,
-E:t3----
I
I
R'I
I
I
I
1.27
a,
Siendo:
L cotg a,
cotg al
cotg a d
cotg 0,71 0
0,830 m.
Entonces:
Para resolv{
vehculo de dos
R
cotg
Ud
66,976 m
Fy
P=
arctg
0,44 _ 0,380
66,976
R
cos
- R,
Figl
Ejercicio 6. 7
Un circuito de ensayos cuenta con una pista de velocidad, con varios carriles de
diferentes peraltes y radios constantes. Uno de dichos carriles tiene un peralte del 84% y
100 m. de radio en su linea media.
SOLUCIONo
Las fue
seccin transvers
las siguientes:
2.
466
Figu
Anlgul~ del I
deslizamiento a
II
10.~ ~OO
1 1
Cargo
6300 N Normal Fz
5000f-+-+-+-f- B
61 /~t--- >k'''Z
1--1-+-+,/
"/K t> 1-- F: ~o Nf-41"~i=7f~~l(~~~~~~~J70
:2~
JI
/
V " t--- i'--. "'-J.::" 2 7 00
<;
@ 2
~ ' - ,.
o!/
u.
1/
( - 1-
I. \ ' F y(a )
': ~y(F~) l
1/
1 1
1/
IS
fundamentales son
SOLUCIONo
Las fuerzas que actan sobre el c.d.g. del vehculo, representadas sobre una
seccin transversa! de la pista son las que se representan en la figura 6.64:
y
fonltierle a! centro de
,,
)..
ersticas laterales se
/
/
,,
,,
,,
R' ,
carril siguiendo
de aplicar un
medio de giro de
,
",
I
"
"~
de deriva de las
1'"
.p
r .g
Ecuaciones de equilib rio en las direcciones Y y Z:
F, = F, . cosfi - p. senfi
F, = F, . senfi + p. cosfi
Esfuerzos transversales en los neumticos:
F,d = F
F,
F"
12
L
1,
L
12
=p
p - sen
. [V cos
r .g
1,
=P
. [V
P] =
Pd .
[y2 r. cos
p.g
. COS
cos P
- sen P] = P, [ y2
r .g r g
P-
sen
P]
sen
p]
Fu1
F, .
Fv = F ,
12 _ P . [ V2 . sen
L - d
r g
1,
P, .[v
cos
p]
El n
. sen
r .g
cos
p]
F,'d =
0, lo cual
Como
por tanto:
y2COSp
r .g
- senp = O
V2 = rgtgp
468
1.
Clcu
P-
sen
P1
; P-
sen
P1
o;
e rodadura:
ndo F,d =
R = ricos fi
o, lo cual
Como: Fy
O; entonces:
1.
Ci./
= O
= LlR = Llr'
cosfi
. 469
E jercicio 6.8.
Conside
v=
'r . g . tg
6 = cos
p . !:.
r
2.
para el anlisis (
v=
Puede a
los siguientes pa
valores:
F)
F,)
I"cosp
r .g
- sen
V2 'senp
+ cos
r .g
Pd
777,8 daN
P,
622,2 daN
K,
K,
2,08
entonces:
L'
F )"d
715,6 daN
F-<
= 572,4 daN
1,
F"
= 1294 ,2 daN
1,
Se sup
P )"d = 3578 N
P y< = 2862 N
P 'd = 8089 N
P" = 6471 N
= 1,19'
470
at
:::;
4,50
+ 5,5' - 4,5'
= 2, 19'
e fectos de reali
mayor que L y
Ejercicio 6. 8.
L
+K,
R
v'
(g . R)
Puede aplicarse un modelo lineal simplificado de una rueda por eje y considerar
los siguientes parmetros:
p
K I
K,
K3
L'
II
1,
471
SOLUCION:
L
L'
F,
sustituyendo en (
De la e
Figura 6.68. Modelo de tres ruedas,
Suponiendo que L
< < R Y o,
De la ,
L'
L'
De la .
F, 'L-F,'l,-F,'L' = 0
472
--
----
!llo
siendo:
V2
F,
FI
= KI
F2
= Ki a 2
F,
= K, a,
R
al
v2
- R l 2 - K, .
a, . L'
De la expresin (5):
p
-
al
v>
K2
. a2
K,
. a,
De la expresin (6):
a,
KI 'L
K
, . L'
. a,
P
g
v>
R
12
K
, . L'
De la expresin (2):
a2
L'
R
- a,
L'
KI 'L
K L'
473
. al +
P
g
v>
R
12
K
, . L'
De la e>
"[1 +
K,
K,
L'
K, " L
~l
L'
K "L '
'
V'
K,
haciendo:
K, "L '
K, " 1,
K "K "L
K,
/, 1
K, " L '
1,
~ [1 + .!:!. + K,]
L'
f "~ "[~ ,
1,
K "L '
1+
L
- '
R
"
-V'
. al -
. al +
_ K, [ K "L
K " L
1 + K,
-P " -0' " - "[ L
-'
v'
P
g
resulta:
"/,
K "L '
L
+ - '
/,
sustituyendo la
,10
K, " L '
+ -.c::_,-
K "R
considerando:
K "L '
- O
llamando :
haciendo:
A
L'
L
L'
+ -
/,
474
K,
K,
K,
K,
~_I, ]_
11
K 'L I
haciendo:
A
B
pi
1, - ] +
+ --
K, 'L I
P , 1,
L
resulta:
K, ]
y'
pi
g ' R
KI
12
sustituyendo la expresin 11 en 8:
K,
,10
a,
K, 'L
K, ' L
a,
p
I
P
g
a,
y'
1,
V'
1,
K,
P
g
P
g
1,
y'
LI
KI
1,
p ,LI
K,
- -B-_ 1
A
475
, -
v'
1,
K, ' L '
V''
1,
K3 . L 1
, ,[ - 1]
haciendo:
pi
P
g
K,
Ejercicio 6.9.
v2
pi
g R
KI
Un vehcu
13
8
P
/,
e
L
&
LI
+ KI
Las difere
gravedad de maner
.~
g. R
Estudiar 1
variacin de la pos
entre 0,4 y 1,4.
donde:
pi
p i,
K I
K I,
Considre:
coeficiente de viraje
Utilcese 1
distancia II es la ro
tambin:
SOLUCIONo
KI
P . 12 . [_B_ - B - A
A L . K
L I K,
Valor de K' v
comportamiento direccional
Al se r la r
una rigidez de deri
Si:
K 'v = O
K 'v < O
K'v> O
Neutro
Sobrevirante
Subvirante
476
Batalla = 2,5 m.
Peso total = 15 kN.
Momento de inercia respecto al eje vertical que pasa por el centro de
gravedad = 2 .200 kg . m':
Rigidez de deriva media de cada neumtico = 40 kNIRad
Coeficiente aerodinmico de momento de guiada CM = l' 12 N . s'lm
Las diferentes condiciones de carga pueden hacer variar la posicin del centro de
gravedad de manera que IlL adquiera los valores lmite 0,4 0,6.
Estudiar las caractersticas direccionales y condiCiones de estabilidad para la
variacin de la posicin de carga indicada y para un intervalo de variacin K' = K./K.,
entre 0,4 y 1,4.
Considrese la mxima velocidad del vehculo V""" =.180 Kmlh (50 mis).
Utilcese la aproximacin que proporciona el modelo lineal de dos ruedas. La
distancia 1, es la medida desde el eje delantero al plano transversal que contiene al e.d.g.
SOLUCION:
Caso 1
Caso 2 :
11
L
11
L
0,4 , 11
0,6 , 11
1 m , 1,
1,5 m , 1,
1,5 m.
1 m.
160.000
K' + 1
477
al
K' = 0,4
bl
K' = 1,4
Situaciones extremas:
(1)
CASO (2,b):
K", ' l, -
(11)
CASO (l,a)
K", . l, - K.., '. I,
Variacin de
{jfljo
= 125.715 N . mirad
y jJlj30
/j
(1)
1 +
. 0
P)
(~l
I,
1 - - - - ' - _ . M V'
- 73333
. 15000 JI'
66667 . 93333 . 2,5'
9,81
1,12
66667 . 93333 . 2,5'
1 - 13,76 . 10-3
V'
Figu
478
(:J
= I .-
5,89 . 10-3 .0
3,57 . 10-3
3,43 . 10- 11
v'
V'
JI
V (m /s)
V(km/h)
loo
flljJo
0/00
flljJo
10
36
0,71
-0,37
1,58
0,64
30
108
-1,59
- 11,38
6,30
-2,2 1
50
180
-6,20
-33,4
15,73
-7,90
./'
"
"
">O
-,
-,
(~ /4I)r
1,-0,41
~ . O.4
"
"
"
180 kmh
Yw67 . 8~
W4l),
-,
(l/1Io}.
->O
W,.~
."
10"0.61
~'. \. '
."
Oper
v~
18,71 mis
O, lo
67,36 kmlh.
K,
ANALlSIS DE LA ESTABILIDAD
-K VK; - K,
Al,'
~:
CASO 1
2 1, . M . V
MV' - MC M
K,
.1'"
1, . M . V'
2 . M. V . (K;d + K.,)
-2-.-~' -:-.
-V .
(KI
(H)
(JI
K'
160000
K' + 1
160000
2 . 15000 . SO
9,81
1,05
0,73
(KI
480
(~)r -K-/'-~-
Kad
+
CASO 2
para 8/o
= 0 , lo
Operando para K, :
(K ad
' + K al)' - K 1
L'
K,
l , -M - V'
(1 + K)'
2,5'
K,
2200
homognea del
1, (
1, - (1
15000 _ 50'
9,81
(1 + K)'
K1
K)' + 72,73 1, -
K)
160000
2200
0,4
(t, -KI) -
--=
+-K-
CASO I
1,
L
-V'
'
1,
. 1,
1,5
KIl
1
1
K21
+
1
K1
_
1,27
CASO 2
1,
=
0,6
1,
1,5
1,
=
1,
K12
0,67
1
1,05 + 1,64 (K 1 + 0,44) _-'--_
I
1
19,06 K
(1 + K)'
K,,)
_ 1,12 _ 2500
2200
K_
19,06 - _
(1
+ - -'--'- --'--- - - -
160000' - K 1
K,
z;1, - K 1) - (K'd,
K1
067
K1
109 10 - ,
- 1,27
,
1 + K1
.481
1- 1,27
- V'
Para
e~
CASO 1
= 0,4
1,IL
K'
0,4
0,6
0,8
1,0
1,2
1,3
1,4
KII
2,43
2,35
2,29
2,24
2,19
1,18
2, 16
K 2I
59,76
44,11
31,72
21,68
13,37
9,74
6,39
-2,24
-2,19
-2,18
-2, 16
Rol
-2,43
-2,35
-2,29
CASO 2
1,IL
= 0,6
K'
0,4
0,6
0,8
1,0
1,2
1,3
1,4
KI2
2,03
2, 12
2,18
2,23
2,27
2,29
2,31
K"
23,66
7,97
-4,44
-14,51
-22,~3
-26,47
-29 ,82
ROl
-2,03
-2,12
0,85
2,18
3,02
3,34
3,62
Al
Re
i le
R, < O ~ Estabilidad
R, > O ~ Inestabilidad
Si:
K, ;" O
K, ,;; O
Al
BI
482
= K ./K., <
0,72
Figura 6.70.
ellos la parte
al
P,
160000
K' + 1
o
93023 Nlrad
9000 N
1,4
Pd
. .
por lo que Kv
2,16
6,39
-2, 16
6000 N (caso 2)
= _ d
P,
K.d
K.,
~~ -gK_'I -
.>v-
- 7,17 . 10- 3
2,5 . 9,81
7,17 . 10-3
58,49 mIs
-4
-3
1,4
-2
2,31
- 1
ESTABLE
-29,82
k' .. O.72
O~~~~~~~~~__+-__~__~_____
0.2
0. 4
0.6
1.2
1.4 k'=b.o
k.,
3,62
2
INESTABLE
3
4
Re
V =
180 Km/h
ireccior,al en
Figura 6.70.
. 483
Ejercicio 6.10.
Un vehculo automvil dispone de direccin a las cuatro ruedas. Utilizando un modelo
simple de vehculo de dos ruedas , considerando un comportamiento elstico de los
neumticos y despreciando las acciones aerodinmicas:
1)
JI
(V, L , R, K,,, q)
y trasera:
D, = q . Dd
3)
utilizados en un
484
1.
l
/,
delantera
/
/
1
1
/
I
R1
1
1
1
1
/ /
/ /
1/
1
1 /
1/
/
/
1/ / /
"
o,
los
1.
R ==
5d - Ud - (51 -
ct)
0d - 01
(~ + ad- al)
(1 - q)
485
+ IX, -
Ud
siendo:
Ud =
Kad
a,
Ka<
P
g
JI'
12
Pd
y2
Kad
g.R
P
g
JI'
11
P,
Ka<
--
y2
gR
sustituyendo:
(~ -~)
Kat
Ka.d
JI'
g R
(1 - q)
por lo tanto,
d
2.
(i + K
R
~
.~)
g. R
(1 - q)
como:
0d - a d
a,
11
R
12
, =
11
+ ad
R
12
+ a,
Figur.
486
1,
a,
11
a,
ad
2
Sustituyendo
Di,
- 1,
11
(k) .(-)
(::J (~)
Grficamente:
q
Figura 6.72.
487
DA
lim q
v- o
K a! .
2 . Pd
K'd
K"
P,
K,d
Pd
K"
1,
12
K'd . g
3.
q"l"
SOLUCIOl
= -1,/1, (V = O)
K.d
K.,
= 2 x 40 = 80 kN/rad
= 2 x 36 = 72 kN/rad
qm(n =
- 1,55
1,3
80
72
- 1,19
0,93
1,55
Ejercicio 6.11.
Un motorista circula por una curva de radio constante, peraltada, a velocidad
igualmente constante.
1.
2.
Calcular los ngulos que debe girar el manillar para describir la curva indicada a
la velocidad de 50 km/h. Indicar cual es el comportamiento virador a esa
velocidad.
488
DATOS:
Radio de curva: 50 m.
Peralte: 20%
Coeficiente de rozamiento lateral: 0.8
Peso de la motocicleta con motorista: 307 kg.
Reparto de pesos en los ejes: 43% delantero y 57% trasero.
Batalla: 1.50 m.
Rigidez de deriva en el eje delantero: 18.500 N/rad.
Rigidez de deriva en el eje trasero: 25.000 N/rad.
SOLUClON:
velocidad
v'
tancj>
R ' g
4>
v'
=:;
arctan- R'g
Fe . cosa - P . sena. = Fr
489
jJ'
Fe - P . tan"
P . cos a ::: F
= '" .
v2
Pl
tana+Jl
m . g -="'-=-------''-1 - tan","
- - Ih =
L
R'g
tana
I1mx
1 - tana . Jl mx
de 10 que:
Sustituyendo valores:
9,81 . 50
0,2 : 0,8
1 - 0,2 . 0,8
V'max
24,162
50 . 9,81
aTetan
R ' g
49.95'
2
L
\
0<,
//
I
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~
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caso, Iige
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Iv
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de lo que:
F, = 568,95N
F,d
/2
- F,
/,
F"
ad
-F,
a d - a,
L
R'
R'
= 3,24
cos a
/2 - F,
L-K.d
F"
K..
a,
Fyd
K.d
Fyd
K.d
0,0132
0,0129
- lO -4ra d
F"
K..
0,0297 rad
50
= 51,02 m_
0,98
491
BIBLIOGRAFIA
Referencias: [2], [5], [6], [9], [20], [25], [26], [35], [43], [52], [53] Y [58] . (Ver
bibliografa al final del libro).
CAl
7.1.
el con
estabi
consid
calzad
aedor
y tran
de nal
se re,
rueda
su mI
entre
medi;
reali:t
subje
492
I , ""
CAPITULO 7.
1 _
INTRODUCC;:ION
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,"tbkulo_
COI el
rtdI ...... frrnd ........
poi Ita 1JIICI' de
irn.uluidadc:o de 11 caluda, ..xin de 1. IIUU!O .,... onas. apeo;i.oll!lmle DIOIOf
.!
por
UlI
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iCJk
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El objeI:l\'O dio M Y loJ Ioiplelllel ~ ca amlil.ir Jo. prmnpios lObft ...
boLo el conuoL de las vibracooncs ea loo ...... lnlkM anom6vIle., de _ _ qut la
ICV por pan. de
lID aceda dcttmIirudOI .. aIom.
que
lO!
7.1.1.
los....,.,.
R..pIHSUI bumaaao
Loo Hmile. ck ICV _ d,tIdlet ck n"tl I por " 1 "" l . coma ya .. !adico!o
del nivel de 5t:IUlbilidod de ~ peoonl Han.ida ruliZldas tIUIlltIlJUI ln,atlpdoDes
de J>IOIII"aIe;u cxpcnlDClUl paa -..Iwr la rapo"'l' bunIID.I ,I.u vibraciDDa TodAt dla
pretenden mcontnr rornlaclonn mUe I1 mpo.>eI!l ck los su.....,. U pUCSUIIl vibrx..,..,
eo h!rmlllOl cua1i'II IYOl (Incmodo. m~y l..oolQ!X\o, cte .) 000 difereotes pllirnrlrol de JI
vibncitJ,: f~ valora l"h1!!1O! de dnpLlWIIicmo. ,c\oddld. _~,..,;(In . m 1
1Ob~Ifl"KD pri"""', Loo DtodOI de msayo empleados arecun. su va, , loa
rnultadOl, dado el tarXttt SUbjcllYO de l. 1"tSp\ICSW. lo cua1 lftad,c WII ciena diflculUIII
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e
mwhd od. . .
'd.
m,
m, . l 1
112
36000 . 3,1
2000 . 1,6
39000 . 3,1
2000 . 1,5
=~K"L
m. 1
,
6,348 rad/s - 1
1"
0,94 Hz
1,01 Hz
Ejercicio 7.2.
Considrese un modelo simple de un vehculo, circulando sobre una superficie
ondulada, de tal forma que los neumticos sean de rigidez infinita, todas las masas
suspendidas estn concentradas y unidas a una nica rueda, que representa al conjunto de
ellas, por un resorte de rigidez K, y un amortiguador, como combinacin del conjunto de
la suspensin .
569
CAPITULO 7 - Dillmica de
UII
SOLUCION
.'
y
Ji)
M . x + R . (x -
K . (x - y)
M x + Rx + K'x = R.
y
M .
.x
+ R . i
K .
Ji
+ K. Y
Y . senw . t
A . senw . t + B . cose . t
siendo:
K. Y
B = w.R.Y
R .i
K . x = FQ .
570
ei,t
CAPITULO 7 - Dinmica de
Ufl
F,
10
(K - M . ",'2) + i . R . '"
", 2
F, . [ -(K-----'
M~.-",'::2~)2--':+::'R-2- . -",-2 - i
utilizando la transformacin a
+i
R ' '''
(K -
",2)2 +
Va2 + b 2 Y
. b = At!" siendo A
II
R2
,, =tan -li!.
a
tenemos ,
F,
. e -i0
R'''')
K - M . ",'
12
J3
sustituyendo (J 2) en (8):
F,'
I
[(K - M",2)2
(R 2.",2)]'
14
CAPITULO 7 - Dinmica de
Ull
= Fo . cos ",1
F(I)
y F(I)
= Fo . sen
"'1
se
obtiene:
Fo
X/t)
[(K - M .
",2),
(R 2
[(K - M .
",2),
+ (R 2
15
. sen(",I-,,)
16
",2)]2
Fo
X/t)
. cos(",I-,,)
",2)]2
K . Y . sen",1
R . '" . y . cos",1
17
[(K - M .
",2),
+ (R 2
18
",2)]2
X (1) =
P
siendo:
"1 = lan - l .
R ",
_....:..:._=-K - M .
",2
O2 =
tan - I
(~)
R ",
K
JK 2 +
572
(R .
",)2
y,
19
x=
y[
K
(K - M
+ (R
o
"')'
,,(2)2 + (R
20
",)2
K 2 + (R
(K - M
'
",)2
,,(2),
(R
"')'
21
Amortiguamiento crtico:
R,
Relacin de amoniguamiento:
'"
2'K
Relacin de frecuencias:
"'.
~~
Y = [(1
- ,2)2 + (2
1 + (2
'
,)'
,)2 ]
573
22
34,81 radls
= _--..:.:
R'----_
2' JK ' M
~
"
ff
= 0,5 - 2 = 0,61
8
a plena carga:
130 . 9,81
12
W Op
Jop
w"p
2 . 1t
10,31 radls
1,64 Hz
en vaco:
WO"
= ~ 130 8. 9,81
JO"
2 Hz
rp
5,54
1,64
344
'
574
12 62 radls
,1
en vaco :
5,54
2
277
'
Relacin de amplitudes X/ Y:
a plena carga:
1 + (2 . 0,5 . 3,44)'
- 3,44')' + (2 . 0,5 . 3,44')'
]L
0,3
en vaco:
'
1 + (2 . 0,61 . 2,77)'
'2
+ (2 . 0,61 . 2,77')'
022
'
(~)
P.'
XP
=O
' 3 . 40
x,
0,22 . 40
= 12 mm .
=
8,87 mm.
BIBLIOGRAFIA
Referencias: [2). [5). [6). [9). [20). [25). [26). [35). [43). [52). [53] Y [58].
(Ver bibliografa al final del libro).
575
8l8LIOGRAFlA
111
[11
[31
(4)
15)
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(7)
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