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TP Rodrigo Edu
TP Rodrigo Edu
Facultad Politcnica
Control y Estabilidad
Profesor:
Ing. Luis Mara Fernndez
Alumnos:
Rodrigo David Lpez Lpez
Eduardo Arstides Flecha Rodas
9no Semestre
Noviembre-2014
NDICE
Introduccin1
Dos mquinas trmicas sin recalentamiento con regulacin primaria.2 al 9
Dos mquinas trmicas sin recalentamiento, una con regulacin secundaria y otra con
regulacin primaria.10 al 15
Tres unidades en paralelo en una misma rea de control...16 y 17
Tres unidades en paralelo en una misma rea de control (Modelo vissim).18 al 22
Regulador de Tensin...23 al 29
Conclusin30
INTRODUCCIN
G p ( s)
Kp
100
sTp 1 10 s 1
K p 100
Hz
pu
Ganancia esttica del sistema
Tp 10 seg
Constante de tiempo del rea
GmA
GmB
1
2 pu
pu
0, 666666667
3% 1
Hz
.(50 Hz ) 3 Hz
100% pu
1
1 pu
pu
0,3333333333
6% 1
Hz
.(50 Hz ) 3 Hz
100% pu
RV
Turbin
1 Hz
D pu
Hz
K p 100
pu
TP 10seg
Kp
S A 3%
f 0 50 Hz
10
1
1
1 pu
K p 100 Hz 100 Hz
pu
3% 1
Hz
RA S A . f 0
.50 Hz 1,5
100% pu
pu
D
1 pu
Tp . f 0 .D 10 seg .50 Hz. 100 Hz
2H
Tp 0 H
2,5seg
f .D
2
2
M 2 H 2.(2,5seg ) 5seg
1
1
1
1 pu 1 pu 2
( D )2
.(
)
4M
R
4(5seg ) 100 Hz 1,5 Hz
0, 023
K I ,crit
K I ,crit
11
12
13
cuando KI=0.
14
15
1
R1
G 1
1
3
= -50 pu
.(1)
-
1
R2
1
R3
G 2
f
p
1
3
G 2
1
3
= - 25 pu (2)
= - 12,5 pu.(3)
16
p
p
G 1
1
3
G 2
1
3
G 1
1
3
G 3
P
90
300
50
= 25 = 2 (4)
50
= 12.5 = 4 .(5)
1
3
PG 1
1
3
P G 2
1
3
P G 3
1
3
.(7)
300 MW = 151.4286 MW
PG 2 =0.4190 pu
300 MW = 125.71 MW
PG 3 =0.3762 pu
300 MW = 112.86 MW
= 90 MW
0.5048
1
3
50
= -0.003429 60 =
= -0.2057Hz
17
F = 59.7943 Hz
a. En rgimen permanente la maquina 1 asumi una carga igual a 51.4286 MW, la
maquina 2 tom una carga de 25.71 MW y la mquina 3 tomo 12,86 MW de carga,
entre las tres mquinas atendieron la variacin de la carga total igual a 90 MW.
b. El nuevo valor del sistema en rgimen permanente luego del aumento de la carga
es igual a 59.7943 Hz, ya que el rea de control solo posee regulacin primaria la
frecuencia final del sistema no vuelve a su valor nominal, ya que las variaciones de
frecuencias (errores de frecuencia) son iguales en el sistema.
18
R1=2 =0,0260 R1
R2=4 =0,0460 R 2
R3=8 =0,0860 R3
=1,2
Hz
pu( MW )
=2,4
Hz
pu( MW )
=4,8
Hz
pu(MW )
P= F
( R1 + R1 + R1 )
1
f =0,205714 [Hz ]
P1 =
1
1
F 1= 0,205714 P 1=0.17142 p u( MW )
R1
1,2
P2 =
1
1
F 2= 0,205714 P2 =0,085714 pu(MW )
R2
2,4
P3 =
1
1
F 3=
0,205714 P 3=0,042857 pu(MW )
R3
4,8
19
En
este caso hubo un aumento de la carga de +90MW por ende entonces la frecuencia del
sistema tendera a bajar a un valor de f= - 0.2057 Hz, sea la frecuencia en rgimen
permanente de 59,7943 Hz. Al ocurrir este aumento de carga las unidades generadoras
debern suplir esta demanda entonces la maquina 1 con S=2% de menor estatismo
absorbi ms carga que es de 0.17142 pu sea 51,426 MW, la maquina 2 con S=4%
aumento su generacin con 0.08571pu sea 25.713 MW y la maquina 3 con S=8%
con mayor estatismo que absorber menos carga entonces aument su generacin a
0.042857 pu sea 12,857 MW.
P1 =
P= F
( R1 + R1 + R1 )
1
f =0,16 [Hz]
1
1
F 1= 0,16 P1 =0.13333 pu( MW )
R1
1,2
20
P2 =
1
1
F 2= 0,16 P2=0,06666 pu( MW )
R2
2,4
P3 =
1
1
F 3=
0,16 P 3=0,03333 pu (MW )
R3
4,8
En este caso hubo un aumento de la carga de +70MW por ende entonces la frecuencia
del sistema tendera a bajar a un valor de f= - 0.16 Hz, sea la frecuencia en rgimen
permanente de 59,84 Hz. Al ocurrir este aumento de carga las unidades generadoras
debern suplir esta demanda entonces la maquina 1 con S=2% de menor estatismo
absorbi ms carga que es de 0.1333 pu sea 40 MW, la maquina 2 con S=4%
aumento su generacin con 0.0666 pu sea 20 MW y la maquina 3 con S=8% con
mayor estatismo que absorber menos carga entonces aument su generacin a
0.03333 pu sea 10 MW.
c) Cuando la variacin de carga es de -90MW
F 1 F2 F 3
P= P1+ P2 + P3
P=
+
+
R1
R2
R3
P= F
( R1 + R1 + R1 )
1
21
90
1
1
1
= f
+
+
300
1,2 2,4 4,8
f =+0,205714 [ Hz ]
P1 =
1
1
F 1= 0,205714 P 1=0.17142 pu(MW )
R1
1,2
P2 =
1
1
F 2= 0,205714 P2 =0,085714 pu( MW )
R2
2,4
P3 =
1
1
F 3=
0,205714 P 3=0,042857 pu (MW )
R3
4,8
En este caso hubo una disminucin de la carga de - 90MW por ende entonces la
frecuencia del sistema tendera a subir a un valor de f= + 0.2057 Hz, sea la frecuencia
en rgimen permanente de 60.2057 Hz. Al ocurrir esta disminucin de carga las
unidades generadoras debern retirar generacin entonces la maquina 1 con S=2% de
22
menor estatismo retir ms carga que es de -0.17142 pu sea -51,426 MW, la maquina
2 con S=4% retir su generacin con -0.08571pu sea -25.713 MW y la maquina 3 con
S=8% con mayor estatismo que retir menos carga entonces disminuyo su generacin
a -0.042857 pu sea -12,857 MW.
d) Cuando la variacin de carga es de -30MW
F 1 F2 F 3
P= P1+ P2 + P3
P=
+
+
R1
R2
R3
30
1
1
1
= f
+
+
300
1,2 2,4 4,8
P= F
1 1 1
+ +
R1 R2 R3
f =+0,06857 [Hz ]
P1 =
1
1
F 1= 0,06857 P1 =0,05714 pu( MW )
R1
1,2
P2 =
1
1
F 2= 0,06857 P2=0,02857 pu( MW )
R2
2,4
P3 =
1
1
F 3=
0,06857 P3 =0,014285 pu(MW )
R3
4,8
En este caso hubo una disminucin de la carga de - 30MW por ende entonces la
frecuencia del sistema tendera a subir a un valor de f= + 0.06857 Hz, sea la
frecuencia en rgimen permanente de 60.06857 Hz. Al ocurrir esta disminucin de
carga las unidades generadoras debern retirar generacin entonces la maquina 1 con
S=2% de menor estatismo retir ms carga que es de -0.05714 pu sea
17,14
MW, la maquina 2 con S=4% retir su generacin con -0.02857pu sea -8.57 MW y la
maquina 3 con S=8% con mayor estatismo que retir menos carga entonces
disminuyo su generacin a -0.01428 pu sea -4,285 MW.
23
24
Referencia:
a- Entrada de seales: en ella se introducen las perturbaciones o variaciones de
tensin en la entrada del amplificador.
b- Amplificador: o conocido como el mecanismo de regulacin de tensin.
c- Limitador de tensin: Controla la tensin nominal de la maquina dentro de los
lmites establecidos.
d- Excitatriz: encargado del excitador del regulador de tensin.
e- Transductor: Encargado de la medicin y filtrado de las seales de tensin.
f- Generador: Es la maquina principal encargada de la transformacin de energa.
g- Salida de seales: se tienen referencias de lo ocurrido al recibir una perturbacin
de tensin en el sistema, puede notarse el comportamiento de la tensin postperturbacin.
Controlado
r
Diseo
Descripcin
Amplificador
Limitador de
Tensin
25
Excitador
KE = Ganancia del Excitador
TE = Constante de tiempo del excitador
Generador
KG = Ganancia del generador.
TG = Constante de tiempo del
generador.
Transductor
KR = Ganancia del filtro o transductor.
TR = Constante de tiempo del
transductor.
b) Por que la seal de salida se torna inestable? Que solucin podra aplicarse para
tornar el regulador un modelo estable?
La seal de la salida es inestable para los dos casos, con variaciones de tensin de
+2% y con +4%. Como se ve en la figura sufre una oscilacin que no se estabiliza en
rgimen permanente, pero aplicamos el criterio de Routh Hurwitz a la FT
caracterstica y hallamos el lugar de las races.
La funcin de transferencia en malla abierta es:
KA
KA
400 K A
KGH ( s )=
=
=
( 0.1 s+1 ) ( 0.5 s0.5 )( s+1 ) ( 0.05 s +1 ) ( s +10 ) ( s1 )
( s+ 20) ( s+10)(s1)(s+1)(s +20)
(s+1)
10
2
20
En malla cerrada:
400 K A
400 K A
400 K A
( s +10 ) ( s1 ) ( s+ 1 )( s+20 )
( s+ 10 )( s1 )( s+1 ) ( s+20 )
FT ( s )=
=
=
=
400 K A
400 K A + ( s+10 )( s1 )( s+1 ) ( s +20 ) 400 K A + ( s +10 ) ( s1 ) ( s +1 )( s+20 )
+1
( s+10 )( s1 )( s+1 ) ( s +20 )
( s+ 10 )( s1 )( s+1 ) ( s+20 )
La ecuacin caracterstica en la malla cerrada es:
EC ( s ) s4 +30,9 s3 +226,9 s2 +177 s + K=0
Aplicando criterio de estabilidad para Routh-Hurwitz
S4
1
226,9
K
26
S3
S2
S1
S0
30,9
30,9226,91771
= 221,2
30,9
177
30,9 K 0
=K
30,9
221,217730,9 K
=1770.1396 K
221,2
( 1770.1396 K )K0
=K
(1770.1396 K)
Analizando estabilidad: Para la estabilidad, K debe ser positiva, y todos los coeficientes
de la primera columna deben serlo tambin. Por tanto,
400 K A 20>0
K>0
KA>0,05
177-0,14K>0 177>0,14K K<1264,3 400 K A-20<1264,3 KA<3,21
En el trabajo dado con ganancia de KA=100 la seal es inestable debido a que el valor
de la ganancia KA es muy elevado ya que al aplicar Routh-Hurwitz dio el resultado de
que el valor de la ganancia KA debe estar entre estos valores [0,05<KA<3.21].
Grfico de las variaciones en la tensin de salida.
27
medida que aumenta la ganancia del amplificador los polos se desplazan a la derecha
del LGR sea hacia el semiplano derecho, por lo tanto la seal ser inestable.
Cuando mayor sea la ganancia mayor es la precisin del control, tiende a disminuir el
error pero se tiende a caer en una regin de inestabilidad.
Para mantener la seal en zona de inestabilidad existen dos soluciones posibles: el
primero que sera variando la ganancia KA del sistema ya que existe un margen muy
pequeo de la ganancia KA, a travs de la ecuacin caracterstica aplicando el criterio
de Routh-Hurwitz, as nos da un rango o una faja de valores de K A que sea que estable
la perturbacin. Cuando los polos se mantienen en el lado del semiplano izquierdo la
seal es estable y cuando los polos pasan al lado del semiplano derecho la seal se
vuelve inestable.
El segundo seria conectando un estabilizador al sistema de manera a que la seal en la
salida sea estable, el compensador en este caso sera un derivador, teniendo en cuenta
que el derivador tiene un polo.
Se debe tener en cuenta que si al aplicar el primer mtodo a las variaciones sometidas
y si est dentro de los rangos de KA te asegura una estabilidad en la tensin de salida,
sin la necesidad de conectar el estabilizador.
Anlogamente para el segundo caso sin importar la perturbacin que se ha solicitado el
estabilizador logra estabilizar la tensin en la salida hasta sin alejarse mucho de los
valores de la ganancia KA, o sino si nos alejamos de la ganancia l lo estabiliza pero
produce de vuelta un error de tensin en la salida muy pequea pero la tensin de
salida es mayor a la nominal.
Solucin:
Con KA= 2 (los grficos estn superpuestos, uno bajo otro)
28
c)
Agregar a este modelo un lazo estratgico con una funcin de transferencia adecuada
de forma a tornar el modelo estable. Simule nuevamente para comprobar su hiptesis ;
Se agrega un lazo estratgico como muestra en la figura:
29
Este lazo agregado se lo conoce como lazo estabilizador, es adecuado para este
sistema de regulacin de tensin, en este caso sera a travs compensador tipo
derivador o sea FE(s)= D(s)=sK st, considerando que esta FT tiene un polo, la formula
0,08 s
.
estimada del compensador es FT(s)= 0,1 s+1 Se debe tener en cuenta que al
adicionar un cero a los polos existentes en la FT de malla abierta, este cero dobla los
lugares de las races inestables del sistema no compensado llevando al semiplano
izquierdo o estable.
d) Que parmetro del modelo podra ser modificado a fin de tornar el Sistema ms
preciso? Realice los cambios correspondientes y compruebe sus respuestas
El parmetro del modelo que podra ser modificado a fin de tornar el sistema ms
preciso sera la de agregar un integrador en serie con el derivador ya que el integrador
es un compensador que tiene como funcin la de eliminar el error en rgimen
permanente, y cuando hablamos de precisin nos referimos a eliminar el error en este
caso, eliminar el error de tensin.
Como se ve en la figura para el mismo sistema con regulador de tensin pero es
agregado en serie un integrador y corrige la precisin en la salida del sistema.
30
e)
Explique los beneficios de las ganancias, integradores y derivadores que son aplicados
a una funcin de
transferencia
(FT).
Estos son
conocidos como
controladores
PID,
proporcional,
derivador e
integrativos
P(s)= Ganancia
proporcional: es
un amplificador
con
ganancia
ajustable, al aumentar disminuye el error en rgimen permanente, pero empeora el
transitorio para entrada constantes, a medida que se aumenta y est fuera de rango
puede volver al sistema ms oscilatorio pudiendo estabilizarlo.
I(s)= Compensador Integrativo: Elimina el error o variacin de perturbacin en la salida.
El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado
estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral acta cuando hay
una desviacin entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviacin en
el tiempo y sumndola a la accin proporcional.
D(s)= Compensador Derivativo: modifica el amortiguamiento y mejora la estabilidad,
conocido como un estabilizador, la funcin de la accin derivativa es mantener el error
al mnimo corrigindolo proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de
esta manera evita que el error se incremente.
CONCLUSIN
Con todas las simulaciones realizadas podemos concluir que es mejor trabajar
con dos o ms mquinas en paralelo conectadas a un rea de control, que separar
elctricamente cada mquina con un rea especfica, pues cuando trabajan juntas
las mquinas; la variacin de frecuencia es menor y tambin la cantidad de carga
que absorbe cada una es menor a lo que debera absorber si trabajase sola.
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Cuando dentro del sistema de varias unidades generadoras, una de ellas tenga
regulacin secundaria, siempre la variacin de frecuencia tendera a cero, lo cual es
primordial para el buen funcionamiento del sistema y estabilidad de la frecuencia de
la misma.
Hoy en da todos los sistemas de control cuentan con estos tipos de reguladores,
pues la meta es conseguir un sistema confiable y estable, y esto solo se puede
lograr si el sistema busca siempre el equilibrio entre potencia generada y potencia
de la demanda, sin variar demasiado la frecuencia, en lo posible haciendo que esta
variacin sea cero.
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