TEORA DE CONTROL II

MANUAL DE PROCEDIMIENTO
CARRERA: INGENIERA ELECTRNICA

EQUIPO:
Planta FESTO con mdulo para
el control de nivel de lquido
(Bomba, Sensor Ultrasnico)

CTEDRA
O
RELACIONADA

PRCTICA 1:
PLANTA FESTO: MODELO MATEMTICO
MATERIA

REVISIN N: 1

TEORA DE CONTROL II

EDICIN: 1

NMERO DE ESTUDIANTES
POR EQUIPO O PRCTICA:
5 estudiantes por grupo

Fecha:
1 de diciembre de 2014

Integrantes:

Brito Jaime
Farez Juan
Guachun John
Pia Carlos
Saraguro Williams

Accesorios:
1. Computadora.
DOCENTE:
Ing. Ivan Escandon Deidan

Tema: Modelamiento Matematico de la Planta Tanque Festo

Objetivo General:

Obtener el modelo matemtico que describe el comportamiento del nivel de agua en los
tanques de la planta FESTO al inyectar agua de un tanque a otro por medio de una bomba.

Objetivos Especficos:

Describir el Funcionamiento del sistema.

Obtener el modelo matematico de la Planta.
Transformacin de la o las funciones de transferencia a un modelo en variables de estado.

Resumen:
El presente trabajo, en su primera parte, pretende ser una breve introduccin al modelamiento
matemtico de la planta Tanque Festo, en donde se incluye la descripcin del funcionamiento del
sistema, adems se describe el modelo matemtico del sistema y a partir de esto se obtendrn el
modelo en variables de estado.
Funcionamiento del Sistema:
1

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Antes de realizar cualquier manipulacin del equipo, debemos conocer el principio de funcionamiento
de mismo, este funcionamiento es bsicamente mecnico, pues inicialmente debemos obtener las
ecuaciones que describen el comportamiento de el nivel de agua en el tanque 2 respecto del flujo de
agua que sale de desde el tanque 1. Para ello nos basamos en la Figura 1 en la cual se muestra el
diagrama del tanque Festo, para el control de nivel de Liquido.

Figura 1. Diagrama de una planta Festo para regulacin del nivel de liquido.

A partir del diagrama describimos el funcionamiento de cada parte del sistema, en donde:
FUNCIONAMIENTO BSICO:
1. El aire esta almacenado en el tanque 1 llamado B101.
2. Se va a controlar el nivel de agua que llega al tanque 2 llamado B101.
3. La bomba es la encargada de llevar el agua desde B101 hacia B102, por eso se debe abrir
manualmente la vlvula V101. Hay que tener presente que si la bomba no est
trabajando el agua del tanque B102 regresar al tanque B101 por efectos de gravedad,
es por esta razn que cuando la bomba no esta encendida se debe cerrar la vlvula
V101.
4. El sistema completo se vaca cuando se abre la vlvula V105 manualmente.

SENSORES:
El sensor encargado de determinar el nivel de agua que se encuentra en el tanque B102
es el sensor ultrasnico LIC B101.

PERTURBACIONES:
2

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1. Como en todo sistema de control debe existir una perturbacin esta se realiza por medio de
vlvula manual V110. Cuando se abre esta vlvula el nivel de agua del tanque 2 empieza a
disminuir y el tanque 1 sube de nivel.
2. Como se puede ver en el esquema existe otra perturbacin que se puede dar cuando se abre
la vlvula V112 y se acciona la vlvula neumtica V102 inyectando aire comprimido.
Caractersticas de la Planta:

Cada tanque (B101 y B102) tienen una capacidad de almacenamiento de 10 litros.

El nivel superior del tanque B101 se encuentra a la misma altura de el nivel inferior del
tanque B102.
La potencia de la bomba es de 26 W y trabaja a 24V.
La razn de fluido del liquido es de 22.5 litros/s.
El sensor ultrasnico B101 tiene un consumo de 20 mA.

Modelo Matemtico de la Planta:

SUPERFICIE DEL LQUIDO CONSTANTE
Comenzamos estableciendo las ecuaciones del tanque cilndrico B102 de acuerdo al suministro de
entrada y salida.

Figura 2. Superficie del Lquido de un tanque cilndrico.

Donde determinamos que:

A= Superficie
3

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V= Volumen
q= Caudal
h= Altura del liquido

Luego aplicamos la ecuacin de balance de energas, donde obtenemos lo siguiente:

! !
=

1
!
=
2
=
=+
Donde los datos conocidos son:

m= masa
v= velocidad
g= gravedad
z= altura

Por ltimo igualando las ecuaciones y despejando para la superficie de lquido, para la altura del
lquido la ecuacin es la siguiente:
( ())
!
=
2()

D= Dimetro del agujero de salida.

= +2

()

Especificacin de las ecuaciones del tanque de Festo:

b=Longitud de la base del campo.

B=Longitud de la parte superior de tanque.
H=altura tanque.
H=Altura del lquido.

=
+ !"#$ + !"#$
3
!"#$ = !

Remplazando la ecuacin ltima se obtiene lo siguiente.

= ! + 2

4
()! +

! ()

Derivando.

TEORA DE CONTROL II

= ! + 4
+ 4!

La ecuacin de balance de masa y energa se tiene el siguiente:

!
=
(2 )

= ! + 4
+ 4!

!
(2 )
4

Transformacin de funcin de transferencia:

,, =
!
()
(2()
4
, =

! + 4
+ 4!

Linealizando el modelo se obtiene lo siguiente:

Datos

D = 0.009 m.

L = 0.06 m.
H=0.35 m.
b = 0.17 m.

B = 0.19 m. S

Funcin de transferencia

( )

Flujo de agua de ingreso depende de la fuerza que ejerce el motor para enviar agua del tanque
inferior al superior.
=

0.003761
+ 0.01839

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Grafica de la funcin de transferencia original:

Step Response
0.25

0.2

Amplitude

0.15

0.1

0.05

50

100

150

200

250

300

350

400

450

500

Time (seconds)

Modelo en Variables de Estado:

Ahora partiendo de la Funcin de transferencia se expresa en variables de estado. Este
procedimiento se realizo utilizando Matlab.
Se tiene lo siguiente:
X=AX+Bu
Y=Cx+D
A = [-0.0184]
B=
[-1]
C=
[-0.0038]
D= 0
Forma general:
[X] = [-0.0184] [X1]+ [-1] [u ]
Y=[-0.0038] [X1 ]

TEORA DE CONTROL II

A continuacin se muestra el cdigo realizado en Matlab.

Bibliografa:

Ing. Marco Carpio, Evaluacin de Desempeo de los Controladores Digitales PID y Predictivo
Tolerante a Fallas, Aplicados al Control de Nivel del Lquido en un Tanque, Tesis de Maestra
en Automatizacin y Controles Industriales, Disponible en: Repositorio de la Universidad
Politcnica Salesiana Unidad de Posgrados, <08-05-2014>