LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES (LGR)

El lugar geomtrico de las races es la trayectoria formada por las races de una ecuacin polinmica cuando un
parmetro de sta vara.
W. R. Evans dise un mtodo sencillo para encontrar las races de la ecuacin caracterstica, que se usa
ampliamente en la ingeniera de control. Este mtodo se denomina mtodo del lugar geomtrico de las races, y en l
se grafican las races de la ecuacin caracterstica para todos los valores de un parmetro del sistema. Observe que
el parmetro es, por lo general, la ganancia la cual se vara de cero a infinito, aunque es posible usar cualquier otra
variable de la funcin de transferencia en lazo abierto.
Grfica del lugar geomtrico de las races
Considere el siguiente sistema de control, la funcin de transferencia de lazo cerrado es:

La ecuacin caracterstica de este sistema es:

o

es una cantidad compleja se puede representar en, magnitud y ngulo:

Condicin de ngulo
Condicin de magnitud:

Los valores de s que cumplen tanto las condiciones de ngulo como las de magnitud son las races de la ecuacin
caracterstica, o los polos en lazo cerrado. El lugar geomtrico de las races es una grfica de los puntos del plano
complejo que slo satisfacen la condicin de ngulo. Las races de la ecuacin caracterstica (los polos en lazo
cerrado) que corresponden a un valor especfico de la ganancia se determinan a partir de la condicin de magnitud.
Magnitud y ngulo en el plano s.
H

En donde -

La magnitud de G( s)H (s) para este sistema es:

Reglas generales para construir los lugares geomtricos de las races.

1 Inicio y final de las trayectorias
(s)
K=

(s)

)
.

2 Trayectorias sobre el eje real:

Cada parte del lugar geomtrico de las races sobre el eje real se extiende sobre un rango de un polo o cero a otro
polo o cero.
(s) ( )
la derecha de un punto de prueba es impar.
3 Ubicacin de los ceros infinitos:
lo hace en forma asinttica (en lnea recta).
a) Nmero de asntotas
donde:
np =
nz =
b) Centroide de las asntotas

donde:

c) Angulo de las asntotas

4 Puntos de quiebre o de ruptura (Sq )

a) Cuando existen trayectorias entre dos polos o dos ceros reales, existe puntos de ruptura en el cul el
lugar de las races deja el eje real.
Procedimientos para determinar los puntos de quiebre:
i) De la ecuacin caracterstica, despejar K
ii) Derivar una vez con respecto a s e igualar a cero la ecuacin resultante.
iii) Obtener las races de la ecuacin obtenidas en el inciso (ii), seleccionar el o los puntos de quiebre del
sistema.

Los puntos de ruptura se determinan resolviendo la siguiente ecuacin.

5. Ganancia de quiebreq
)
Es el valor de K en el punto de quiebre.
Se obtiene utilizando la condicin de magnitud en el punto S q
6. Ganancia Critica c
Es el valor de K que hace que el sistema se encuentre en el lmite de estabilidad.
Se obtiene aplicando el criterio de Routh-Hurwitz en la ecuacin caracterstica, se establece el rango de valores de K
para que el sistema sea estable. Los lmites de ese rango lo definirn los Kc.
7. Frecuencia Critica
(c )
El valor de los races (polos) cuando se cruza el eje imaginario; esto es cuando K Kc
Se obtiene sustituyendo Kc en el polinomio auxiliar de la tabla de Routh.
8. Pertenencia de un punto a la trayectoria del L.G.R.
Para que un punto s pertenezca a la trayectoria del L.G.R. debe cumplir la condicin de ngulo:

9. Clculo de K para cualquier punto s del L.G.R.

Si un punto s pertenece al L.G.R. se puede obtener la ganancia K que permite tener ese punto.

10. Clculo de el ngulo de salida (o ngulo de llegada) de un trayectoria a partir de un polo complejo (un
cero complejo)
Para trazar los lugares geomtricos de las races con una precisin razonable, debemos encontrar las direcciones de
los lugares geomtricos de las races cercanas a los polos y ceros complejos. Si se selecciona un punto de prueba y
se mueve en la cercana precisa del polo complejo (o del cero complejo), se considera que no cambia la suma de las
contribuciones angulares de todos los otros polos y ceros.
ngulo de salida desde un polo complejo = 180
- (suma de los ngulos de vectores hacia el polo complejo en cuestin desde otros polos)
+ (suma de los ngulos de vectores hacia el polo complejo en cuestin desde los ceros)
ngulo de llegada a un cero complejo = 180
- (suma de los ngulos de vectores hacia el cero complejo en cuestin desde otros ceros)
+ (suma de los ngulos de vectores hacia el cero complejo en cuestin desde los polos)
Ejemplo 1
Considere el sistema de la figura.

Trace la grfica del lugar geomtrico de las races y determine el valor de K tal que el factor de amortiguamiento
relativo de los polos dominantes complejos conjugados en lazo cerrado sea 0.5.

Para el sistema determinado, la condicin de ngulo se convierte en

La condicin de magnitud es:

1. Inicio y final de las trayectorias: Las trayectorias del L.G.R. empiezan en los polos de lazo abierto (
0, y terminan en el infinito con K
2. Trayectorias sobre el eje real:
de

-1 y -2)

(0 y -

)y

3. Ubicacin de los ceros infinitos: La cantidad de trayectorias del L.G.R. que tienden a infinito son 3, ya que no
existen ceros finitos.

4. Puntos de quiebre o de rupturaSq Como existe lugar de las races entre dos polos (0 y -1), entonces existe un
punto de quiebre.
De la ecuacin caracterstica despejamos K

Derivando K respecto a s e igualando a ceros

Resolviendo

ss

Como el punto de ruptura debe estar entre (0 y -1) entonces el punto sera

Sq

5. Ganancia de quiebreq Utilizando el punto de quiebre sq calculamos la ganancia de quiebre con la condicin
de magnitud

6. Ganancia Crtica c Se obtiene aplicando el criterio de Routh-Hurwitz en la ecuacin caracterstica

La tabla de Routh es

La ganancia crtica se obtiene de

7. El punto crtico se obtiene del polinomio auxiliar

Para determinar la ganancia K que permite tener una respuesta con relacin de amortiguamiento

Primero se determina el punto s, que este sobre el L.G.R. y que este sobre la recta de relacin de amortiguamiento

Se determina la ecuacin de la recta de

Con esta ecuacin de la recta se propone un valor en x y se determina el valor en y el punto debe de cumplir la
condicin de ngulo para que este sobre el LGR

El punto que cumple con las dos condiciones es s j

Aplicando la condicin de magnitud

La ganancia que me permite tener una respuesta con una relacin de amortiguamiento es

Ejemplo 2
Considere el sistema de la figura.

Trace la grfica del lugar geomtrico de las races y determine el valor de K tal que el factor de amortiguamiento
relativo de los polos dominantes complejos conjugados en lazo cerrado sea
0.6.