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Ii Ocse Est
Ii Ocse Est
Pablo Ledesma
Universidad Carlos III de Madrid
22 de septiembre de 2008
Indice
1. Concepto de estabilidad transitoria
2. Criterio de igualdad de
areas
2.1. Ejemplo de oscilacion de la maquina sncrona . . . . . . . . .
2.2. Fundamento matematico del criterio de igualdad de areas . .
2.3. Ejemplo de respuesta estable a un cortocircuito . . . . . . . .
2.4. Ejemplo de respuesta crticamente estable a un cortocircuito .
2.5. Ejemplo de respuesta inestable a un cortocircuito . . . . . . .
2.6. Otro ejemplo de cortocircuito . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7. Factores que afectan a la estabilidad transitoria . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
2
3
5
6
7
11
11
12
3. Simulaci
on de la respuesta din
amica del sistema el
ectrico
3.1. Modelo din
amico del sistema electrico . . . . . . . . . . . . .
3.2. Modelo din
amico del generador sncrono . . . . . . . . . . . .
3.3. Modelos reducidos de generador . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4. Esquema general del modelo din
amico de sistema electrico . .
3.5. Metodos de integraci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
15
16
17
20
20
21
4. Ejemplo de simulaci
on din
amica de un sistema el
ectrico
22
5. Faltas desequilibradas
29
1.
La estabilidad es una propiedad de un sistema en un punto de funcionamiento dado sometido a una perturbacion determinada. La misma red electrica
sometida a la misma perturbacion puede ser estable en un punto de funcionamiento (por ejemplo, en hora valle) e inestable en otro (por ejemplo, en hora
punta). Del mismo modo, la misma red en el mismo punto de funcionamiento
puede ser estable ante una perturbacion e inestable ante otra. En consecuencia,
los estudios de estabilidad suelen precisar el analisis de un n
umero de casos
elevado, para as poder abarcar las distintas perturbaciones de interes y los
principales puntos de funcionamiento del sistema.
2.
Criterio de igualdad de
areas
L1
1
G
L2
Pe
Xd
Xl1
Xtr
Xl2
Eg 6
Ered 6 0
E Ered
sen = Pmax sen
Xt
donde
Pmax =
E Ered
Xt
(1)
(2)
La potencia Pmax es la potencia electrica maxima que puede aportar el generador sncrono, y permanece constante en el tiempo. La potencia electrica saliente
del generador Pe es tambien la potencia transmitida en el entrehierro, puesto
que hemos despreciado la resistencia en el est
ator.
Pe
Xt
Eg 6
Ered 6 0
2.1.
Ejemplo de oscilaci
on de la m
aquina sncrona
P (p.u.)
Pe = Pmax sen
Pm0 = 0, 5
180o
Incremento de potencia
de Pm0 a Pm1
P (p.u.)
Pe = Pmax sen
Pm1 = 0, 8
Pm0 = 0, 5
c
000
111
000
A1 111
000
111
A2
000
111
b
000
111
111
000
000
111
000
111
000
111
a111
000
0 1 max
180o
t (s)
t (s)
2.2.
Fundamento matem
atico del criterio de igualdad de
areas
La ecuaci
on de oscilacion de la maquina sncrona es
0
d2
=
(Pm Pe )
2
dt
2H
(4)
d d2
0 (Pm Pe ) d
=
2
dt dt
H
dt
(5)
o bien
2
0 (Pm Pe ) d
d d
=
dt dt
H
dt
Integrando entre dos puntos cualquiera A y B otenemos
2
2
Z B
d
0 (Pm Pe )
d
d
=
dt B
dt A
H
A
(6)
(7)
(9)
y reordenando
Z
1
0
0 (Pm Pe )
d =
H
max
0 (Pe Pm )
d
H
(10)
El primer sumando es el
area A1 rayada en la figura 5, y el segundo sumando
es el
area A2 . Por tanto, la ecuaci
on 10 indica que ambas areas son iguales.
Esta conclusion se conoce como el criterio de igualdad de
areas, y permite,
conociendo el punto de funcionamiento inicial y la perturbacion aplicada, determinar gr
aficamente la oscilacion maxima max y ayudar a evaluar la estabilidad
del sistema sin recurrir a metodos numericos de integraci
on, como se vera en los
siguientes ejemplos.
2.3.
L1
1
G
L2
Pm = 0,8
e
11111
00000
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
A2
00000
11111
00000
11111
00000
d
a 11111
00000
11111
00000
11111
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00 A1
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
b 11
c
00
11
00
11
A1 = A2
180
0 desp max
(grados)
Pm =
000000000
111111111
111111111
000000000
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
A3
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
0,8111111111
000000000
111111111
f
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
g
000000000
111111111
A4
A3 = A4
180
max
(grados)
2.4.
P (p.u.)
P (p.u.)
Pe antes del fallo
Pe despues del fallo
e
e
e
Pm = 0,8
b c
0 desp max
180
b c
0,5
t (s)
1
t (s)
P (p.u.)
Pe antes del fallo
Pe despues del fallo
Pm = 0, 8
1111111111111111
0000000000000000
0000000000000000
1111111111111111
d
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
e
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
a
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
A2
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
A1
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
A1 = A2
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
c
b
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
desp
180
P (p.u.)
Pe antes del fallo
Pe despues del fallo
1111111111111111111111
0000000000000000000000
d
0000000000000000000000
1111111111111111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
e
0000000000000000000000
1111111111111111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
Pm1111111111111111111111
= 0, 8
a
0000000000000000000000
0000000000000000000000
1111111111111111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
f
A3
0000000000000000000000
1111111111111111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
A3 = A4
0000000000000000000000
1111111111111111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
c
b
0000000000000000000000
1111111111111111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
desp
0
m
0000000000000000000000
1111111111111111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
A4
0000000000000000000000
1111111111111111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
0000000000000000000000
g 1111111111111111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
180
P (p.u.)
P (p.u.)
Pe antes del fallo
Pe despues del fallo
d
e
e
Pm = 0, 8
b
0
c
desp
180
b c
1
t (s)
g
1
t (s)
10
2.5.
Pm = 0,8
P (p.u.)
Pe antes del fallo
Pe despues del fallo
11111111111111111
00000000000000000
00000000000000000
11111111111111111
00000000000000000
11111111111111111
d
00000000000000000
11111111111111111
00000000000000000
11111111111111111
00000000000000000
11111111111111111
00000000000000000
11111111111111111
A2
00000000000000000
11111111111111111
00000000000000000
11111111111111111
00000000000000000
11111111111111111
00000000000000000
11111111111111111
00000000000000000
11111111111111111
a
00000000000000000
11111111111111111
00000000000000000
11111111111111111
00000000000000000
11111111111111111
00000000000000000
11111111111111111
00000000000000000
11111111111111111
00000000000000000
11111111111111111
A1 > A2
00000000000000000
11111111111111111
00000000000000000
11111111111111111
00000000000000000
11111111111111111
00000000000000000
11111111111111111
00000000000000000
11111111111111111
A1
00000000000000000
11111111111111111
00000000000000000
11111111111111111
00000000000000000
00000000000000000
11111111111111111
b11111111111111111
c
00000000000000000
11111111111111111
desp
180 0
180
1 t (s)
0,5
t (s)
2.6.
L1
1
G
L2
Pm = 0,8
111111111
000000000
000000000
111111111
d
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
A2
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
f
a
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
A1
000000000
111111111
000000000
111111111
c
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
b
000000000
111111111
000000000
111111111
desp
P (p.u.)
Pe antes del fallo
Pe despues del fallo
A1 = A2
Pe durante el fallo
180
t (s)
1
t (s)
2.7.
Considerando los ejemplos anteriores, podemos identificar los siguientes factores que afectan a la estabilidad transitoria de un generador sncrono:
La carga del generador: a mas carga, menos estable es el caso.
La distancia al fallo: cuanto mayor es la distancia, mayor es la potencia
electrica vertida por el generador durante la falta y mas estable es el caso.
El tiempo de despeje de falta: a menor tiempo de despeje mayor estabilidad.
12
2
1,75
1,5
1,25
1
0,75
0,5
0,25
0
0
90
180
(grados)
Plantilla
Soluci
on
El
angulo crtico de despeje de falta sera aquel que iguale las dos areas rayadas en la siguiente figura. Como puede observarse, cr = 95o aproximadamente.
13
P (p.u.)
2
1,75
1,5
1,25
1
0,75
0,5
0,25
0
0
11111111
00000000
00000000
11111111
00000000
11111111
00000000
11111111
00000000
11111111
00000000
11111111
00000000
11111111
00000000
11111111
00000000
11111111
00000000
11111111
00000000
11111111
00000000
11111111
00000000
11111111
00000000
11111111
0000000000
1111111111
0000000000
1111111111
0000000000
1111111111
0000000000
1111111111
0000000000
1111111111
0000000000
1111111111
0000000000
1111111111
0000000000
1111111111
90
180
(grados)
(12)
(13)
23, 562 2
t + 0, 39) rad = (11, 781t2 + 0, 39) rad
2
(14)
El
angulo crtico cr = 95o = 1, 66 rad se alcanzara en el tiempo crtico tcr ,
luego podemos escribir
1, 66 = (11, 781t2cr + 0, 39)
(15)
tcr = 0, 33 s
(16)
Y despejando tcr
Ejemplo
En el sistema del ejemplo anterior, y partiendo de la misma situacion incial,
se produce un fallo que hace que la potencia vertida por el generador caiga a:
Pe = 0, 875sen
14
Una vez despejado el fallo, se llega a una nueva situacion en la que la potencia
electrica es
Pe = 1, 5sen
Calcular aproximadamente, usando la misma plantilla:
1. El
angulo crtico de despeje de falta.
2. El punto de equilibrio despues del fallo.
Soluci
on
De nuevo, buscamos el
anculo crtico que iguala las areas rayadas por debajo
(zona de aceleracion) y por encima (zona de frenado) de la potencia mec
anica. En este caso, y como se aprecia en la figura, el angulo crtico resulta ser,
aproximadamente, cr = 135o
P (p.u.)
1,75
1,5
1,25
durante el fallo
11
00
00
11
00
11
00
11
000000000
111111111
000000
111111
00
11
00
11
00000000011
111111111
000000
111111
00
000000
111111
00
11
000000
111111
000000
111111
1
0,75
0,5
0,25
0
0
90
180
(grados)
3.
Simulaci
on de la respuesta din
amica del sistema el
ectrico
3.1.
Modelo din
amico del sistema el
ectrico
En los programas de simulacion de sistemas electricos para estudios de estabilidad transitoria, el esfuerzo de computaci
on suele ser elevado. Para saber
si los generadores sncronos de un sistema permanecen en sincronismo despues
de una perturbacion, normalmente se simulan entre 10 y 30 segundos. Teniendo
en cuenta que el tama
no de las redes de transporte simuladas asciende frecuentemente a varios miles de nudos, es natural que los modelos utilizados traten
de preservar tan s
olo aquellos fenomenos relevantes para la estabilidad del sistema, y que desprecien aquellos fenomenos cuyo efecto sobre la estabilidad es
muy peque
no. En particular, despreciar fenomenos muy r
apidos ayuda a reducir
el esfuerzo de computaci
on, puesto que permite emplear pasos de integraci
on
mayores.
Con el fin de reducir los tiempos de simulacion y la ocupacion de memoria, y dado que su influencia sobre la estabilidad del sistema es muy peque
na,
los programas informaticos de simulacion din
amica para estudios de estabilidad
desprecian los transitorios electromagneticos en las reactancias y capacidades
de la red. Esto quiere decir que suponen que los transitorios en estos elementos
ocurren infinitamente r
apido, o dicho de otro modo, que las corrientes en las
bobinas y las tensiones en los condensadores alcanzan inmediatamente su regimen permanente. De esta forma las variables electricas pueden representarse
mediante fasores, de manera que, por ejemplo, la reactancia serie de una lnea
di
, sino la ecuaci
on U = LI. As se sustituye
no impone la ecuaci
on u = L dt
una ecuaci
on diferencial con una constante de tiempo peque
na por una ecuaci
on algebraica en n
umeros complejos, con el consiguiente ahorro de esfuerzo
computacional. Una consecuencia de esta practica es que la corriente en las bobinas y la tensi
on en los condensadores puede variar instant
aneamente durante
la simulaci
on. En resumen, las siguientes afirmaciones respecto a los programas
para estudios de estabilidad transitoria son equivalentes, aunque a primera vista
parezcan distintas:
Desprecian los transitorios electromagneticos en la red.
Solo representan la componente fundamental de 50 Hz de las variables
electricas.
Representan la red mediante fasores.
Existen por tanto dos grandes familias de programas informaticos para analisis din
amico de sistemas electricos. La primera la constituyen los programas
orientados a la simulacion de transitorios electromagneticos que representan las
ondas de tensi
on y corriente completas, por ejemplo los programas EMTP y
PSCAD-EMTDC. La segunda familia la constituyen los programas orientados
a la simulaci
on de transitorios electromec
anicos y estudios de estabilidad, por
ejemplo el programa PSSE. Es posible realizar un estudio de estabilidad con un
16
3.2.
Modelo din
amico del generador sncrono
17
df d
dt
d1d
dt
d1q
dt
d2q
dt
=
=
=
=
(ad f d )Rf d
0 ef d +
Lf d
(ad 1d )
R1d
0
L1d
(aq 1q )
0
R1q
L1q
(aq 2q )
0
R2q
L2q
(17)
(18)
(19)
(20)
=
=
Ra id + (Lq )iq + Ed
Ra iq (Ld )id + Eq
(23)
(24)
18
(27)
lo cual supone una gran ventaja porque permite resolver esta ecuacion junto con
las ecuaciones fasoriales de la red de transporte, una vez realizado el correspondiente cambio del sistema de referencia. La ecuaci
on 27 corresponde al circuito
representado en la figura 16. De esta forma, el generador sncrono se representa
mediante una fuente de tensi
on interna E cuyo valor se calcula en funcion de
las variables de estado detras de una impedancia Ra + jX . En cada paso de
integraci
on es necesario actualizar los valores de las variables de estado, calcular
la tensi
on interna del generador, y resolver la ecuaci
on algebraica 27 junto con
el resto de las ecuaciones del sistema.
Ra
Ecuaciones cin
eticas
El modelo de generador sncrono se completa con las ecuaciones mec
anicas
que relacionan la aceleracion, la velocidad y el desplazamiento angular con el
par mec
anico y el par electromagnetico.
dr
dt
d
dt
Te
1
(Tm Te Kd r )
2H
(28)
0 r
(29)
ad iq aq id
(30)
19
3.3.
3.4.
Sistema de
excitacin
Ecuaciones
del rotor
Regulador
Ecuacin de
de velocidad oscilacin
Ecuaciones del
esttor y
cambio de ejes
de referencia
Ecuaciones de la red
de transporte,
incluidas cargas
no dinmicas
Otros
generadores
sncronos
Motores
Generador sncrono
Otros modelos
(HVDC,
compensadores de tensin, ...)
3.5.
M
etodos de integraci
on
dx
|x=xn t
dt
(32)
Dado que las propiedades del metodo de Euler son insatisfactorias tanto
respecto a exactitud como a estabilidad numerica, en la practica se usan
21
y la posterior soluci
on de la integral mediante su aproximacion por trapecios de anchura t. As, el primer paso de integraci
on sera
x1 = x0 +
t
[f (x0 , t0 ) + f (x1 , t1 )]
2
(34)
4.
Ejemplo de simulaci
on din
amica de un sistema el
ectrico
La interpretaci
on de los resultados de la simulacion de una perturbacion en
un sistema electrico es compleja, y a menudo se basa en el conocimiento del
sistema adquirido a traves de la experiencia. Como ejemplo, en esta seccion
mostramos los resultados de un cortocircuito en la red de Nueva Inglaterra, que
constituye un caso est
andar para estudios din
amicos. El sistema, representado
en la figura 18, contiene 39 nudos y 10 generadores sncronos. El generador 1
representa a un
area vecina, y tiene una constante de inercia de 50 s. La constante
de inercia del resto de los generadores se muestra en la tabla 1 y oscila entre
2,4 s y 4,2 s. El caso simulado incluye modelos de los sistemas de excitaci
on
pero no de los reguladores de velocidad, por lo que la potencia entrante a cada
generador permanece constante a lo largo del tiempo.
Se muestran los resultados correspondientes a dos casos: uno estable y uno
inestable. El caso estable consiste en un cortocircuito trif
asico junto al nudo
22
1
50,0
2
3,0
3
3,6
4
2,9
5
2,6
6
3,5
7
2,6
8
2,4
9
3,4
10
4,2
23
1.02
1.015
1.01
Velocidad (p.u.)
1.005
1
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
0.995
0.99
0.985
0.98
0
0.5
1.5
2.5
Tiempo (s)
24
3.5
4.5
25
1.02
1.015
Velocidad (p.u.)
Generador 1
1.01
1.005
0.995
0.99
0
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
4.5
Tiempo (s)
1.02
1.015
Velocidad (p.u.)
Generador 10
1.01
1.005
1
Generador 8
0.995
0.99
0
0.5
1.5
2.5
3.5
Tiempo (s)
26
1.02
Generador 5
Generador 9
1.01
1.005
0.995
0.99
0
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
Tiempo (s)
600
500
400
ngulo (grados)
Velocidad (p.u.)
1.015
300
200
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
100
100
0
0.5
1.5
2.5
Tiempo (s)
27
3.5
4.5
3000
2500
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Generador 1
Potencia (MW)
2000
1500
1000
500
500
Generador 10
1000
0
0.5
1.5
2.5
3.5
Tiempo (s)
28
4.5
1.2
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Velocidad (p.u.)
1.15
1.1
Generador 9
1.05
Generador 1
0.95
0
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
Tiempo (s)
5.
Faltas desequilibradas
Referencias
[1] P. Kundur Power system stability and control, Electric Power Research Institute, 1994.
29