REVISTA DE LA FACULTAD DE INGENIERIA * NOVIEMBRE DE 1999 53 Una introduccion a la Robotica Industrial Tvdn Olier Caparroso*, Oscar Avilés** Juan Herndndez Bello*** Resumen La Robética Industrial constituye hoy, una de las mas importantes Areas de investiga- cién y desarrollo tecnolégico. Este articulo trata en forma global qué es robética industrial y cémo es la estructura interna de un robot tipico. Inicialmente se presen- tan los antecedentes de la robética, la defi- nicién y sus componentes. A continuacién se presentan las caracteristicas de los dife- rentes sistemas que conforman un robot. Palabras Claves Robot, Robética Industrial, Componentes de un Robot, Estructura de un Robot, Con- figuraciones, Accionamientos, Elementos finales de control, Sensores y Control. 1. Antecedentes El término ROBOTICA fue introducido a nuestro vocabulario por el escritor checo Karel Capek (1890-1938) en su obra Ros- sum’s Universal Robots, en 1920. La pala- bra proviene del verbo eslavo “Robotat” cuyo significado es trabajar. No obstante, este término ha formado parte, durante dece- nios, del vocabulario de la ciencia-ficcién. Como antecedente de estos sistemas auto- miticos se pueden encontrar gran ntimero de dispositivos ingeniosos, dotados de ele- mentos mecdnicos, que les permiten rea- lizar movimientos similares a los humanos. Elnacimiento del robot se debe a la fusién de dos tecnologias: los teleoperadores y el Ingeniero Mecanico, Docente Programa de Ingenieria Mecatrénica, Jefe rea de Computacién, Universidad Militar Nueva Granada, Granada, , Ingeniero Mecéinico, Universidad Nacional Ingeniero Electrénico, Docente Programa de Ingenieria Mecatronica, Jefe area de Electrénica, Universidad Militar Nueva54. REVISTA DE LA FACULTAD DE INGENIERIA + NOVIEMBRE DE 1999 control numérico. Los teleoperadores fue- ron desarrollados tras la segunda guerra mundial y su aplicacin inicial fue en el manejo de sustancias radioactivas sin riesgo para el operario. Estos consistian de unservo que, mediante dispositivos mecé- nicos, repetia las acciones que el operador realizaba simultaneamente. Elcontrol numérico computarizado (CNC) fue desarrollado por los requerimientos de precision en cierta maquinaria, como la que se utilizaba en la fabricaci6n de piezas para aviones. Los primeros robots combinaban esencial- mente los eslabones mecanicos de los teleoperadores con la autonomia y progra- mabilidad de las maquinas C.N.C. En la primera mitad de los aitos setenta, también se crean las primeras asociaciones nacionales de robética, siendo las mas importantes la JIRA (Japan Industrial Robot Association), la RIA (Robot Institute of America) y la AFRI (Association Francaise de Robotique Industrielle). IBM se introdujo en 1979 en el campo del disefio sobre automatizacién industrial, con su primer sistema CAD/CAM, cuyo éxito condujo a la presentacién de sus ro- bots industriales en 1982, dedicados al ensamblaje de piezas de pequefio tamaiio, especialmente componentes electrénicos. En 1984 ofrecié en sus catdlogos los siste- mas 7535, 7540, 7545 y 7565 con los que logr6é ocupar el séptimo lugar d lel ranking mundial de robots industriales 2. Definicién del Robot Industrial xisten varias definiciones formu- FE ladas por diversas asociacio- nes, lo cual ha creado una con- fusin en la limitacién del término. Sin embargo en los tiltimos aftos la definicién dada por el RIA es la adoptada por la mayoria de los expertos en el tema: “Un robot es un manipulador reprogramable y multifuncional, disefiado para mover cargas, piezas, herramientas o dispositivos especiales, segiin variadas trayectorias, programadas para realizar diferentes trabajos.” Esta definicién excluye a los manipulado- res manuales o secuenciales (considerados en el concepto japonés como robots) que si bien pueden efectuar distintas tareas, 6stas solo pueden ser cambiadas mediante alteraciones de su estructura mecanica, no teniendo la capacidad de programar movimientos segtin variadas trayectorias. Laidea mas ampliamente reconocida como robot esta asociada a la existencia de un dispositivo digital de control que, mediante Ia ejecucién de un programa almacenado en una memoria, va dirigiendo los movi- mientos de un sistema mecanico. En él, un cambio de trabajo realizar se ordenacam- biando el correspondiente programa. "ANGULO, José Maria, Robética, tecnologia y aplicaciones. Paraninfo:1995. P 53.REVISTA DE LA FACULTAD DE INGENIERIA + NOVIEMBRE DE 1999 55 Es importante aclarar que las aplicaciones de los robots no estan limitadas tinicamen- tea aquellos trabajos industriales donde los robots reemplazan directamente a un tra- bajador humano. Existen muchas otras apli- caciones de la robstica donde la labor huma- na es impractica e indeseables, algunas de ellas estan bajo el mar y en exploracién planetaria, en la recuperacién y reparacién de satélites, el ensamble y desensamble de unidades explosivas y el trabajo en am- bientes radioactivos. Este tipo de robots es conocido como robots de servicios y su desa- rrollo se ha incrementado en los ultimos afios debido a la necesidad de proteger a las per- sonas en los trabajos que implican riesgo. Para el desarrollo de estos sistemas se re- quieren métodos de anilisis y disefio simi- Jaresa los delos manipuladores industriales. 3. Componentes y Estructura de un Robot Figura 1. Configuracién general del robot En la figura 1. se observa los cuatro siste- mas bdsicos que conforman un robot y su forma de interrelacionar. 3.1 Sistema mecanico (manipulador) Esta constituido por la estructura mecdni- ca, formada por una serie de elementos rigidos denominados eslabones, unidos entre si por articulaciones. A esta cadena de eslabones, en donde un extremo permanece fijado en la base (soporte), mientras que el extremo final queda libre y est equipado con el efector final (herramienta para manipular objetos o realizar tareas de montaje), se le denomina cadena cinemitica abierta. es Figura 2. Estructura de un robot Los eslabones conforman tres dispositivos denominados brazo, mufieca y elemento final, como se observa en la figura 2. El brazo es el responsable del posicionamien- to del elemento final mientras que la muifieca se ocupa de su orientacién. 3.2. Tipos de articulaciones en los manipuladores Los tipos de articulaciones utilizados en la rob6tica con sus principales caracteristi- cas se presentan en el cuadro 1.56 REVISTA DE LA FACULTAD DE INGENIERIA * NOVIEMBRE DE 1999 Cuadro 1. Articulaciones de los robots industriales Nombre Esquema general Caracteristicas Revolucion Permite el giro relativo entre dos eslabones. Oo Ariculacién de revalucién / L |p . Prismatica Permite la raslacion relativa entre dos f eslabones. ® |, Cilindrica Permite un giro y una traslacin. J Estérica 7 Permite la rotacién en tres BS direcciones. OS Rema se De tosnillo Proporciona una rotacion y una == traslacion que es funcién de la — rotacién Ss 4, Configuracién Cinematica del Robot cacién especifica, por ejemplo soldadura, manipulacién de materiales, ensamble, Aunque en principio un manipulador es etc. Estas aplicaciones implican diferencias ‘un instrumento de propésito general, en —_ en algunos parametros del manipulador, Japractica se disefia de acuerdo aunaapli- _ incluyendo su estructura cinematica.REVISTA DE LA FACULTAD DE INGENIERIA + NOVIEMBRE DE 1999 87 Los manipuladores se clasifican cinema- ticamente de acuerdo a la configuraci6n de su brazo (primeras tres articulaciones) dejando la mufeca para describirla separadamente. La mayoria de los mani- puladores estan configurados dentro de los siguientes cinco tipos: cartesiano(PPP), cilindrico (RPP), esférico (RRP), articulado (RRR) y SCARA (RRP). 4.1 Configuracion cartesiana (PPP) Este manipulador se caracteriza porque sus tres primeras articulaciones son pris- maticas y las variables de la articulacién son las coordenadas cartesianas del efector final con respecto a la base. Esta es la mas simple de todas las configuraciones y se utiliza principalmente en aplicaciones de ensamble sobre mesa y transferencia de materiales. Figura 3. Configuracién PPP 4.2. Configuracion cilindrica (RPP) La primera articulacién es de revolucién y produce una rotacién alrededor de la base mientras que la segunda y tercera son prismaticas. Como su nombre lo indica, las variables de la articulacién son coor- denadas cilindricas del efector final con respecto a la base. : Figura 4. Configuracion RPP 4.3, Configuracién esférica (RRP) Las dos primeras articulaciones son de re- volucién mientas que la tercera articulacién es prismatica. Las coordenadas esféricas definen la posicién del efector final con res- pecto al sistema de coordenadas de la base. Figura 5. Configuracién RRP 4.4 Configuracién articulada (RRR) También llamado manipulador antropo- morfo por su semejanza con el brazo hu- mano posee tres articulaciones de revolu- cién lo que le permite gran libertad de movimiento en un espacio reducido; pue- de ser utilizado en una diversidad de apli- caciones debido a su flexibilidad. Figura 6. Configuracién RRR