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G (s) =
Y (s)
K
=
X (s)
s + 1
(3.1)
Y (s) =
Kx /
s(s + 1 / )
(3.2)
Y (s) =
A
B
+
s
s + 1/
(3.3)
42
A = lim
s 0
B = lim
Kx /
= Kx
s + 1/
s 1 /
K x /
= K x
s
t
Y (t ) = Kx 1 exp
(2.4)
Y (s) =
Kr /
s (s + 1 / )
2
(3.4)
Y (s) =
A
B
C
+ 2 +
s
s
s + 1 /
(3.5)
Mach
43
A = lim
d Kr /
= Kr
ds s + 1 /
B = lim
Kr
= Kr
s + 1/
s 0
s 0
C = lim
s 1 /
Kr /
= Kr
s2
t
Y (t ) = Kr exp + t
(2.10)
Aw
, entonces se puede
s + w2
2
escribir que:
Y (s) =
KAw /
( s + w 2 )( s + 1 / )
2
(3.6)
Y (s) =
A
B
C
+
+
s jw
s + jw
s + 1 /
(3.7)
44
KAw /
KA
1
A = lim
=
(w + j)
2
2
s jw ( s + jw )( s + 1 / )
2 (1 + w )
1
KAw /
KA
=
(w j)
B = lim
2
2
s jw ( s jw )( s + 1 / )
2 (1 + w )
C = lim
s 1 /
KAw /
KAw
=
2
2
s +w
1 + w 2 2
Y (t ) =
KAw
t
exp
2
1 + ( w )
KA
Sen(wt + )
+
1 + ( w ) 2
(2.13)
Mach
45
(3.8)
Un anlisis de la ecuacin (3.8) nos muestra que en el modelo se tiene una ecuacin
y cinco variables en trminos de temperaturas, entalpas y energa interna. Se
completa el sistema de ecuaciones, considerando como estado de referencia el
estado lquido a 0 C y a la presin del sistema de tal manera que se puedan utilizar
las relaciones de energa interna y entalpa con la temperatura de la siguiente forma
d (VCV T (t ) )
= F i C p Ti (t ) FC p T (t ) UA[T (t ) Ts (t )]
dt
(3.9)
La ecuacin (3.9) nos muestra una variable de salida y dos variables de entrada. Al
plantear la ecuacin (3.9) en trminos de variables desviacin y teniendo en cuenta
que en el modelo se considera la temperatura de los alrededores como constante, el
modelo se reduce a una ecuacin con una variable de salida y una variable de
entrada de la siguiente forma
Mach
46
FC p
VCV
d(t )
+ (t ) =
i (t )
FC p + UA dt
FC p + UA
(3.10)
Ks =
FC p
FC p + UA
(3.11)
(3.12)
d(t )
+ (t ) = K s i (t )
dt
(3.13)
Mach
47
G (s) =
Ks
(s)
=
i ( s ) s + 1
(3.14)
(3.15)
Siendo num y den, las matrices de los coeficientes del numerador y denominador,
respectivamente. Sus elementos se escriben encerrados en parntesis y separados por
espacios.
(3.16)
Mach
48
(3.17)
step ( num, den ) o step (h) muestra la grfica de la respuesta paso unitario
sobre la ventana de Matlab. Siendo h la funcin de transferencia definida
de acuerdo a uno de los comandos anteriores
step ( h, t ) muestra la grfica de la respuesta paso unitario durante el tiempo
sealado en el segundo argumento. Se puede especificar o el tiempo final o
un vector de tiempos espaciados en la siguiente forma 0 : t : t final
Y (s) =
1
K
K
= 2
s ( s + 1) s s + s + 0
2
1
se entiende como la respuesta paso
s
Mach
(3.18)
49
50
disp('
TIPO DE RESPUESTA DEL SISTEMA')
disp(' ')
disp('==============================================')
disp(' ')
R = input('Escriba la respuesta a simular con nmeros as: 1 = PASO, 2 = RAMPA,
3 = SENO ');
disp(' ')
disp('==============================================')
disp(' ')
disp('
PARAMETROS DINAMICOS DEL SISTEMA')
disp(' ')
disp('==============================================')
disp(' ')
K = input('Ganancia en estado estacionario = ');
tau = input('Constante de tiempo = ');
disp(' ')
disp('==============================================')
disp(' ')
disp('
PARAMETROS DE LA SIMULACION DINAMICA')
disp(' ')
disp('==============================================')
disp(' ')
Rango = input('Tiempo de simulacin = ');
disp(' ')
switch R
case 1
disp('==============================================')
disp(' ')
disp('
CAMBIO PASO EN LA VARIABLE DE ENTRADA')
disp(' ')
disp('==============================================')
disp(' ')
X = input('Introduzca el valor del cambio paso en la variable de entrada = ');
disp(' ')
disp('==============================================')
num = [K*X];
den = [tau 1];
h = tf(num, den);
[y,t] = step(h,Rango);
disp(' ')
Mach
51
disp('
RESULTADOS')
disp(' ')
disp('==============================================')
disp(' ')
disp('Respuesta Monotnica Estable');
disp(' ');
disp('Respuesta Ultima')
K*X
plot(t,y)
title('Respuesta Paso de un Sistema Lineal de Primer Orden', 'FontSize', 16);
xlabel('Tiempo', 'FontSize',16);
ylabel('Respuesta', 'FontSize', 16)
case 2
disp(' ')
disp('
CAMBIO RAMPA EN LA VARIABLE DE ENTRADA')
disp(' ')
disp('==============================================')
disp(' ')
r = input('Introduzca el valor de la pendiente de la rampa de entrada = ');
disp(' ')
disp('==============================================')
z = [];
p = [-1/tau 0];
h = zpk(z, p, K*r/tau);
[y,t] = step(h,Rango);
disp(' ')
disp('
RESULTADOS')
disp(' ')
disp('==============================================')
disp(' ')
disp('Atraso de la respuesta lineal')
tau
plot(t,r*t,t,y/K,'r')
title('Respuesta Rampa de un Sistema Lineal de Primer Orden', 'FontSize', 16);
xlabel('Tiempo', 'FontSize', 16);
ylabel('Respuesta', 'FontSize', 16)
case 3
disp('==============================================')
disp(' ')
disp('
CAMBIO SENO EN LA VARIABLE DE ENTRADA')
Mach
52
disp(' ')
disp('==============================================')
disp(' ')
A = input('Amplitud de la entrada seno = ');
w = input('Frecuencia de la entrada seno = ');
disp(' ')
disp('==============================================')
a = [1 0 w^2];
b = [tau 1];
den = conv(a,b);
h = tf([K*A*w],den);
[y,t] = impulse(h,Rango);
disp(' ')
disp('
RESULTADOS')
disp(' ')
disp('==============================================')
disp(' ')
disp('Amplitud del perfil sinusoidal de la respuesta');
K*A/sqrt(1+(w*tau)^2)
disp('Fase de la respuesta con respecto a la entrada');
atan(-w*tau)
plot(t,A*sin(w*t),t,y,'r')
title('Respuesta Seno de un Sistema Lineal de Primer Orden', 'FontSize', 16);
xlabel('Tiempo', 'FontSize', 16);
ylabel('Respuesta', 'FontSize', 16)
end
Mach