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3 Sistemas de Control Automatico
3 Sistemas de Control Automatico
INDICE
1.-INTRODUCCIN/DEFINICIONES
2.-CONCEPTOS/DIAGRAMA
DE BLOQUES
3.-TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL
4.-TRANSFORMADA DE LAPLACE
JOS M URIARTE ANORO. IES STA.MARA DE ALARCOS. 2010-2011. TECNOLOGIA INDUSTRIAL II.
MSTER UNIVERSITARIO EN PROFESOR DE EDUCACIN SECUNDARIA OBLIGATORIA Y BACHILLERATO,
FORMACIN PROFESIONAL Y ENSEANZA DE IDIOMAS.
1.- INTRODUCCIN/DEFINICIONES:
Automtica: Ciencia que trata de sustituir en un proceso al operador
humano, por dispositivos mecnicos, elctricos electrnicos.
Automatizacin: Aplicacin de la automtica a los procesos industriales.
Sistema: Conjunto de elementos que relacionados
ordenadamente, contribuyen a alcanzar un objetivo.
entre
2.-CONCEPTOS:
Variables del Sistema: Son las magnitudes que se someten a control y que
definen su comportamiento (velocidad, temperatura, posicin,).
En Regulacin Automtica, slo se tendr en cuenta la relacin
entrada/salida de los sistemas que se van a someter a control. Lo
importante ser entonces conocer cul ser la respuesta del sistema
(salida) cuando se le comunica una cierta entrada.
Entrada.- Excitacin que se aplica a un sistema de control desde una
fuente de energa externa, con el fin de provocar una respuesta
Salida.- Respuesta que proporciona el sistema de control.
Perturbacin.- Seales no deseadas que influyen de forma adversa en el
funcionamiento del sistema.
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Salida
e
e
Nudo diferenciador
y= a b
Nudo aditivo
e
Nudo de ramificacin
y= a + b
y= a . x
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y= x/a
1/a
3.-TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL:
Los sistemas de control pueden ser:
- DE LAZO (o BUCLE) ABIERTO.- Aquellos en los que la accin de control es
independiente de la salida, es decir, que la seal de salida no influye sobre
la entrada.
Su diagrama de bloques puede representarse:
R
E
Selector de
(M) referencia
C
Unidad de
Control
P
Proceso
S
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R + Comparador e
Selector de
Referencia
C
Unidad de
Control
Proceso
r
Elemento de
Realimentacin
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P
E
R + Comparador e
Regulador
Transductor
Entrada
Actuador
salida
Proceso
r
Captador
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TRANSFORMADA DE LAPLACE.La mayora de los sistemas de control utilizan elementos bsicos como las resistencias,
bobinas y condensadores. Salvo en las primeras, en los dems elementos aparecen
trminos diferenciales o integrales .Para simplificar los clculos, se recurre a una
herramienta matemtica denominada transformada de Laplace, que convierte de
forma sencilla las ecuaciones integro-diferenciales en simples ecuaciones algebraicas.
Dada una funcin f(t), se llama transformada de Laplace de dicha funcin a :
siendo s = + j
F(s) = 0 ( 1/ -s) = 1 /s
L (1) = 1/S.
La anti transformada de Laplace se define como: L F(s) = f(t).
Propiedades de la transformada de Laplace.Destacaremos el teorema del valor final: el valor final de una funcin f(t), cuya
transformada de Laplace es F(S), viene dada por la expresin:
f ( ) = lim
t
f (t ) = lim s F ( s )
s 0
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INDICE
1.- INTRODUCCIN
2.- CONCEPTO DE FUNCIN DE TRANSFERENCIA
3.- POLOS Y CEROS
4.- OPERACIONES CON DIAGRAMAS DE BLOQUES
5.- ESTABILIDAD
6. RESPUESTA DE UN SISTEMA DE REGULACIN
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Salida
Entrada
Sistema
r(t)
Salida
G(S)
c(t)
R(S)
C(S)
Dominio complejo
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C(S)= 0
CEROS
R(S)= 0
POLOS
4.- OPERACIONES CON DIAGRAMAS DE BLOQUES.Los diagramas de bloques se pueden obtener a partir de las funciones de
transferencia. Existen mtodos para reducir los diagramas complicados, a
formas que resulten de ms fcil manejo.
Bloques en serie.La funcin de transferencia global para un sistema compuesto por n
bloques en serie, es igual al producto de las funciones de transferencia
aisladas.
R(S)
R1(S)
G1 (S)
R2(S)
G2 (S)
R(S)
Rn(S)
C(S)
Gn (S)
C(S)
G(S)
R1(S) = R(S) . G1(S)
(1)
(2)
(n)
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G1(S)
R(S)
C2(S) +
C(S)
G2(S)
.
Cn(S)
Gn(S)
R(S)
C(S)
G(S)
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C(S)
R1(S)
G(S)
R2(S)
G(S)
R2(S)
C(S) =
C(S)
G(S)
SUMA:
R1(S)
+
G(S)
R2(S)
R1(S)
C(S)
C(S)
G(S)
R2(S)
1/ G(S)
. G(S)
PUNTOS DE BIFURCACIN:
C1(S)
R(S)
G(S)
C1(S)
R(S)
G(S)
G(S)
C2(S)
C2(S)
C1(S) = C2(S)= R(S).G(S), ambas expresiones valen para las dos figuras.
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PUNTOS DE BIFURCACIN:
C1(S)
C1(S)
G(S)
R(S)
R(S)
G(S)
1/ G(S)
C2(S)
C2(S)
En ambas figuras: C1(S) = R(S) . G(S) y C2(S) = R(S)
Sistema en bucle cerrado: expresin de su funcin de transferencia).El diagrama de bloques de un sistema en bucle cerrado, en el campo
complejo podemos representarlo:
R(S)
E(S)
C(S)
G(S)
B(S)
H(S)
Donde:
R(S): Transformada de Laplace de la seal de entrada referencia.
E(S): Transformada de Laplace de la seal de error.
C(S): Transformada de Laplace de la seal de salida variable controlada.
G(S): Funcin de transferencia directa (regulador+ accionador + proceso).
B(S): Transformada de Laplace de la seal realimentada.
H(S): Funcin de transferencia del bucle de realimentacin.
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(1)
De la relacin en el comparador:
(2)
(3)
R(S) C(S).H(S)
C(S) =
G(S)
R(S)
Funcin de transferencia
1 + G(S).H(S)
G1(S)
C(S)
G2(S)
Solucin:
R(S)
C(S)
G1(S) 1 . G2(S) + 1
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Real
ESTABLE
INESTABLE
E(S)
K /(S+1)(S+2)
C(S)
K /(S+1)(S+2)
1+ K /(S+1)(S+2) . 1
=
K
(S+1)(s+2) + K
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S = -3 9 4(K+2)
-3 9 4(K+2)
< 0; 9 4(K+2)
6. RESPUESTA DE UN SISTEMA DE REGULACIN: Anlisis.La informacin necesaria para estudiar el comportamiento de un sistema
de regulacin, en cuanto a su relacin excitacin-respuesta, est
contenida en su funcin de transferencia. El rgimen normal de
funcionamiento del sistema no se produce inmediatamente despus de
aplicarle una entrada determinada, pues en el cambio ocurren una serie
de fenmenos transitorios. Por lo tanto, en la respuesta de un sistema a lo
largo del tiempo se pueden distinguir:
La respuesta transitoria: Es la que se produce en un sistema cuando sus
variables estn sin estabilizar. Tiende a anularse a medida que transcurre
el tiempo. Caracteriza fundamentalmente el comportamiento dinmico
del sistema (estabilidad, rapidez).
La respuesta permanente: Es la que ofrece un sistema en el momento en
que sus variables se han estabilizado y presentan un valor normal de
funcionamiento. Ofrece una idea de la precisin del sistema y de su estado
de equilibrio.
Aunque a partir de un cierto instante la respuesta del sistema sea
solamente permanente, la componente transitoria es muy importante.
Hay que ajustar los parmetros de diseo para obtener una respuesta
transitoria ni muy brusca ni demasiado lenta.
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Error en rgimen permanente.Del teorema del valor final t() de la transformada de Laplace:
, podemos definir el error en rgimen
permanente en un sistema de control en bucle cerrado, que viene dado
por la expresin:
sR ( S )
s 0 1 + G ( s ) H ( s )
s 0
R(S) = K/S.
Funcin parbola..r/t) = Kt
R(S) = K/S.
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Funcin escaln.r(t)
K
para t 0 .
r(t) = 0,
para t< 0 .
R(S)
G(S)
C(S)
G (s)H (s) =
K (s zi )
i =1
m
(s
j =1
pi )
sistema tipo 0
0 polos en el origen.
Si q= 1
sistema tipo 1
1 polo en el origen.
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