Adalberto Gabriel Daz

Controladores
Continuos

PALABRAS CLAVES

(FOPDT)first order plus dead time

SOPDT (second order plus dead time)

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

CONTROLADORES
CONTINUOS
Planta

R(s)
+

E(s)
-

U(s)

Gc(s)

Actuador

Controlador

Gp(s)

H(s)

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

Y(s)

Controlador

E(s)

U(s)

Gc(s)

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

ERROR EN ESTADO
ESTABLE

R(s)

Y(s)

G(s)

E ( s ) R( s ) Y ( s )
G ( s ) Y ( s ) / R( s )
E ( s ) R( s ) G ( s ) R( s )
R( s )(1 G ( s ))

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

ERROR EN ESTADO
ESTABLE

R(s) +

G1(s)

Y(s)

E ( s ) R( s ) Y ( s )
Y ( s)
G( s)

R( s ) 1 G ( s )
G ( s ) R( s )
1
E ( s ) R( s )

R( s )
1 G( s) 1 G( s)

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

ERROR EN ESTADO
ESTABLE

R(s) +

G(s)
-

Y(s)

H(s)
R(s) +

G( s)
1 G( s )H ( s ) 1

ess lim e(t ) lim sE ( s )

t

s 0

para lazo abierto

ess lim s1 G ( s )R ( s )
s 0

para lazo cerrado

1
ess lim s
R( s )
s 0 1 G ( s )

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

Y(s)

ERROR SS PARA
ENTRADA ESCALON

1
ess lim s
R( s )
s 0 1 Go ( s )

R( s )

1
s

1
1
ess lim s

s 0 1 Go ( s ) s

1
ess lim

G
(
s
)
s 0
o

K ( s m am1s m1.....a1s a0 )
G0 ( s) q n
s ( s bn 1s n 1.....b1s b0 )
K p lim G0 ( s)
s 0

Ka 0
b0

1
e ss
1 kp

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

ERROR SS PARA
ENTRADA ESCALON

Y (s)

Transitorio
Estado estable

R(s)
e ss

1
1 kp

Tiempo

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

CONTROL CONTINUO

Accin
proporcional:

P
Accin
proporcionalintegralderivativa:

Accin
integral:

PID

Accin
proporcionalderivativa:

PD

Accin
proporcionalintegral:

PI

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

CONTROLADOR
P

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

CONTROLADOR P
Controlador

E(s)

Gc(s)=Kp

U(s)

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

RESPUESTA DE UN
CONTROLADOR P
e

u
t

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

EJEMPLO

Calentamiento elctrico de un
horno.
Temperatura =Set-point +desviacin
10C.
Entrada al Actuador: 010V
(correspondiendo a 0100% de la
variable manipulada).
Poder calorfico necesario, el actuador
necesita una seal control de 6V que
corresponden a una variable de 60%
para manipular el control.

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

Set Point

10C

0-10V
Control

Actuador

EJEMPLO 1

Calentamiento elctrico de un
horno.

6V

Proceso

60%

Medicin

En otras palabras, el control debe tener una ganancia de

Kp

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

60%
6% / C
10C

EJEMPLO 2

Banda Proporcional
Salida

Saturacin

BP

Variable de control
Set Point

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

GANANCIA Y BANDA
PROPORCIONAL
La relacin entre la banda proporcional y
la ganancia esta dada por:

1
XP
100%
Kp

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

GANANCIA Y BANDA
PROPORCIONAL
Kp puede determinarse como:
yH max . manipulati ng range
Kp

Xp
proportional band

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

ERROR PERMANENTE Y PUNTO

DE TRABAJO
Gc ( s) Kc

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

 tu p s

Y ( s) v pe
G p ( s)

U ( s) tg s 1

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

Modelo FOPDT con controlador proporcional

tud s

D(s)

R(s)

E(s)

+
-

kc

U(s)

vd e
td s 1
v pe

tu p s

tg s 1

+
Y(s)
+

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

F0 ( s ) Fc ( s ) F p ( s ) Kc

vpe

tup s

tg s 1
tu p s

kc v p e
Y ( s)
Fo ( s)
Fr ( s)

tu p s
R( s ) 1 Fo ( s) (tg s 1) kc v p e
Escalon

R( s )

R
s

tu p s

kc v p e
R
Y ( s)
s (tg s 1) kc v p e tu p s
Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

lim Y (t ) lim sY ( s)
t

s 0

tu p s

kc v p e
R
lim s
tu p s
s (t g s 1) kc v p e
s 0
R

lim
t

kc v p
kc v p 1

kc v p

Error(t ) Y pa R1
k v 1 k v 1
c p
c p

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

Error de rgimen permanente ante perturbaciones

Dpa lim y (t ) lim sy( s)

t

s0

tud s

(tg s 1)vd e
Y ( s)
Fd ( s)
Frd ( s)

D( s) 1 Fo ( s ) (td s 1) kc v p e tud s (tg s 1)

Escalon

D( s )

D
s

(tg s 1)vd e tud s

D
Y ( s)
tud s
s (td s 1) kc v p e
(tg s 1)

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

lim Y (t ) lim sY ( s)
t

s 0

(tg s 1)vd e tud s

D
lim s
tud s
s (td s 1) kc v p e
(tg s 1)
s 0

v p D
kc v p 1

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

CORRELACIONES

CORRELACIONES PARA EL CALCULO

DEL CONTROLADOR PROPORCIONAL

Para el seguimiento del valor

deseado
0.202(tup / t g ) 1.219
kc
vp
Para compensar Perturbaciones
1.084
0.490(tup / t g )
kc
vp
Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

EJEMPLO

DISEO DE UN CONTROLADOR
PROPORCIONAL

x( s )
1.1
Fp ( s)

y ( s) ( s 1)(0.47 s 1)(0.22s 1)

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

EJEMPLO

v pe

tups

0.2 s

y( s)
1.1e
Ft ( s )

u( s ) tg s 1 1.06s 1

kc

0.202(tu / t p )
0.22

1.219

2.062

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz


kv v p
w
0.5

lim t error(t ) X pa w 1

0.153
k v 1 k v 1 2.062 *1.1 1
v p
v p

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

Controlador
Integral

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

CONTROLADOR INTEGRAL
u (t ) K I e(t )
du (t )
K I e(t ) sU ( s) K I E ( s)
dt
Controlador

E(s)

U ( s) K I
1
Gc ( s)

E (s)
s TI s

1
TI s

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

U(s)

CONTROLADOR INTEGRAL

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

CONTROLADOR INTEGRAL
Para una desviacin constante e del mando,
la ecuacin del control I es:

y K I e t

K I Coeficiente de integracin del controlador

t Duracin de la desviacin
Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

CONTROLADOR INTEGRAL
El coeficiente de integracin I puede
evaluarse de la respuesta del paso

y
KI
e t

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

CONTROLADOR INTEGRAL
El Tiempo de integracin I puede
evaluarse de la respuesta del paso

1
Tl
Kl

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

Controlador
Proporcional
Integral

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

CONTROLADOR
PROPORCIONAL INTEGRAL

1
u (t ) K p e(t )
TI

0 e(t )dt
t

Controlador

E(s)

1
K p 1
TI s

U(s)

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

CONTROLADOR
PROPORCIONAL INTEGRAL

reset time
Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

CONTROLADOR PI
La desviacin del control

e e cons tan te

1
1
y K p e e t K p e 1 t
Tn

Tn

Donde Kp es la ganancia de la componente P, y

Tn es el tiempo de reset de la componente I
Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

CONTROLADOR PI

KP
y K p e
e dt
Tn

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

FORMACIN DE VARIABLE DE
MANIPULACIN

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

 Controlador proporcional integral

1
Fc ( s) kc 1
ti s

kc ki kc (ti s 1)
1
1
FC ( s) kc 1 kc

con ki
s
ti s
ti
ti s
Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

PI ideal:

Gc k p 1
sTI

s T1

sa
I
k p
Kc
s
s

PI ideal

-a

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

d (s )

w(s )

error(s)

u(s )

k c (ti s 1)
ti s

tu d s

vd e
1 td s
tups

vd e

1 tg s

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

Y (s )

kc ti s 1 v p e
F0 ( s ) Fc ( s ) Fp ( s )
ti s
tg s 1
tups

kc ti s 1v p e
y( s)
F0 ( s )
Fw ( s )

tups
w( s ) 1 F0 ( s ) ti s tg s 1 kc ti s 1v p e
tups

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

w
W ( s)
s

kc ti s 1v p e
w
y( s)
s ti s tg s 1 kc ti s 1v p e tups
tups

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

lim t y (t ) lim s sy( s ) lim s s

kc ti s 1v p e

tups

w
s ti s tg s 1 kc ti s 1v p e tups

lim t y (t ) w

lim t error(t ) y pa w1 1 0

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

Error en rgimen permanente en perturbacin

d pa lim y (t ) lim sy( s)

t

s0

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

kc ti s 1 v p e
F0 ( s ) Fc ( s ) Fp ( s )
ti s
tg s 1
tups

ti s t g s 1vd e tud s
y( s)
Fd ( s )
Fwd ( s )

d ( s ) 1 F0 ( s ) td s 1 kc ti s 1v p e tups ti s t g s 1

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

d ( s)

d
s

ti s t g s 1vd e tud s
d
y( s)
s td s 1 kc ti s 1v p e tups ti s tg s 1

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

ti s t g s 1v p e up
d
y (t ) lim s sy( s ) lim s s
s td s 1 kc ti s 1v p e tups ti s t g s 1
t s

lim t

d pa lim t y (t ) lim s sy( s ) 0

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

CORRELACIONES

Ajuste estndar

Ajuste conservativo

tc max( 0.1tg ,0.8tup )

tc max( 0.5tg ,4.0tup )

Obteniendo Tc se calcula

kc

tg
v p (tup tc )

ti t g

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

0.586 tup
kc

v p t g
ti

0.96

tg
tup
1.03 0.165
tg

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

0.859 tup
kc

v p t g
tup
ti

0.674 t g
tg

0.977

0.680

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

Controlador
PD
Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

VARIABLE DE MANIPULACIN
PD
de(t )

u (t ) K p e(t ) Td

dt

Controlador

E(s)

K p 1 Td s

U(s)

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

VARIABLE DE MANIPULACIN
PD

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

VARIABLE DE MANIPULACIN
PD

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

CONTROLADOR PD

de
V
dt
Para el control PD, se desarrolla la siguiente
ecuacin de control:

de

y K p e Td
dt

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

RESPUESTA PD A LA
FUNCIN RAMPA

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

PD ideal:

Gc k p 1 sTD k pTD s T1D Kc ( s b)

PD ideal

-b

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

Controlador
PID
Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

CONTROLADOR PID

de(t ) 1
u (t ) K p e(t ) Td

dt
TI

e
(
t
)
dt
0

Controlador

E(s)

1
K p 1 Td s
TI s

U(s)

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

CONTROLADOR PID

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

CONTROLADOR PID

1
de
y K p e e dt Td
dt
Tn
Los parmetros K p , Td , Tn tienen
diferentes efectos:
Kp: corresponds to larger P component
Tn: corresponds ti reduced I component
Td: corresponds to increased D
component
Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

DIAGRAMA EN BLOQUES
CONTROLADOR PID

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

ki
Fc ( s) kc (1 kd s)
s
si w es kte
de(t ) d ( w y (t )) dy (t )

dt
dt
dt

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

2
1 s 1
s

s a s b
1
TD
TI TD
Gc k p 1
sTD k pTD
Kc
s
s
sTI

PID ideal

-b

-a

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

CORRELACIONES

Ajuste estndar

Ajuste conservativo

tc max( 0.1tg ,0.8tup )

tc max( 0.5tg ,4.0tup )

Obteniendo Tc se calcula

kc

t g 0.5tup
v p (0.5tup tc )

ti t g 0.5t up
kd

t g tup
2t g tup

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

Ejemplo

y ( s)
1.1
Fp ( s)

u( s) ( s 1)(0.47 s 1)(0.22s 1)
Modelo FOPDT

tups

y( s)
1.1e 0.22s
Ft ( s )

u( s ) tg s 1 1.6s 1
v pe

Para ajuste estndar

tc max( 0.1tg ,0.8tup ) max( 0.1*1.6,0.8 * 0.22) 0.176

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

t g 0.5tup

1.6 0.5 * 0.22

kc

5.43
v p (0.5tup tc ) 1.1(0.176 0.5 * 0.22)
ti t g 0.5t up 1.6 0.5 * 0.22 1.71
kd

t g tup
2t g tup

1.6 * 0.22

0.1029
2 * 1.6 0.22

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

FILTRO

1
1

Ft c ( s ) kc 1 kd s
ti s
td s 1
2
kc (t i kd s ti s 1)

ti s
kc 1
1
* * (ta s 1)(tb s 1) *
ti s
kd s 1

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

kc 2
ti 6
Kd 5 / 6

0 .6 / 5

1
wg filtro
10
kd

1
A[dB] 20 log( 0.33) 20 log( 1 w2 ) 20 log( 1 (5w)2 ) 20 log
2
1

(
0
.
1
w
)

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

CORRELACIONES

Correlaciones para el clculo del controlador proporcional integral

diferencial PID con filtro
Ajuste estndar

Ajuste conservativo

tc max( 0.1tg ,0.8tup )

tc max( 0.5tg ,4.0tup )

Obteniendo Tc se calcula

kc

t g 0.5tup
v p (0.5tup tc )

ti t g 0.5t up
kd

t g tup
2t g tup
tc (t g 0.5tup )
t g (tc tup )

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

Ejemplo

y ( s)
1.1
Fp ( s)

u( s) ( s 1)(0.47 s 1)(0.22s 1)
Modelo FOPDT

tups

y( s)
1.1e 0.22s
Ft ( s )

u( s ) tg s 1 1.6s 1
v pe

Para ajuste estndar

tc max( 0.1tg ,0.8tup ) max( 0.1*1.6,0.8 * 0.22) 0.176

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

t g 0.5tup

1.6 0.5 * 0.22

kc

5.43
v p (0.5tup tc ) 1.1(0.176 0.5 * 0.22)
ti t g 0.5t up 1.6 0.5 * 0.22 1.71
kd

t g tup
2t g tup

1.6 * 0.22

0.1029
2 * 1.6 0.22

tc (t g 0.5tup )

0.176(1.6 0.5 * 0.22)

0.475
t g (tc tup )
1.6(0.176 0.22)

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz

Control automtico de procesos / Adalberto Gabriel Daz