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ANTISIMICA
ANTISIMICA
Curso 2011-2012
Contenido
Seales y sistemas
Sistemas mecnicos masa-muelle-amortiguador con N grados de libertad
Clculo de la respuesta mediante la ecuacin diferencial
Vibracin libre sin amortiguamiento
Propiedades de autovalores y autovectores
Mtodo de superposicin modal
Vibracin libre sin amortiguamiento con superp. modal
Vibracin forzada sin amortiguamiento
Amortiguamiento proporcional
Vibracin forzada con amortiguamiento proporcional
Funciones de respuesta en frecuencia
Funciones de respuesta en frecuencia a partir de la ecuacion diferencial
Funciones de respuesta en frecuencia utilizando superposicion modal
Respuesta de sistemas masa-muelle-amortiguador de N gdl a cargas aleatorias
Usando funciones de respuesta en frecuencia
Usando superposicin modal
2
Figura: (a), (b) Modelos dinmicos para un edificio de dos alturas; (c) Modelo
general para un sistema de dos grados de libertad.
4
Reordenando
m1 y1 (t ) + (c1 + c2 )y 1 (t ) + (k1 + k2 )y1 (t ) c2 y 2 (t ) k2 y2 (t ) = F1 (t )
m2 y2 (t ) c2 y 1 (t ) k2 y1 (t ) + c2 y 2 (t ) + k2 y2 (t ) = F2 (t )
.
m1
0
0
m2
..
. .
y1 (t )
c + c2
+ 1
y2 (t )
c2
c2
c2
..
. .
y 1 (t )
k + k2
+ 1
y 2 (t )
k2
k2
k2
..
. .
.
y1 (t )
F (t )
= 1
y2 (t )
F2 (t )
Y por tanto
[M ] [y (t )] + [C ] [y (t )] + [K ] [y (t )] = [F (t )]
z,,x z ,, x z,,x z ,, x z,,x z ,, x z ,, x
2 2
2 1
2 2
2 1
2 2
2 1
21
.
.
.
.
.
.
y1 (t )
F1 (t )
m1 0
[y (t )] =
,
[F (t )] =
,
[M ] =
y2 (t )
F2 (t )
0 m2
.
.
.
.
c + c2 c2
k + k2 k2
[C ] = 1
,
[K ] = 1
c2
c2
k2
k2
6
[y (t )] =
N 1
N N N 1
y1 (t )
F1 (t )
y2 (t )
F2 (t )
y3 (t ) , [F (t )] = F3 (t )
yN (t )
FN (t )
[C ] =
[K ] =
c2
0
N N N 1
m1 0
0 m2
, [M ] = 0 0
0
0
c2 + c3
c3
c3
c3 + c4
0
0
k1 + k2
k2
k2
k2 + k3
0
k3
0
0
N 1
k3
k3 + k4
0
0
m3
0
0
0
mN
0
0
cN
0
0
0
kN
2 1
2 2
2 1
2 2
2 1
21
.
.
.
.
.
.
y (t )
F (t )
m1 0
[y (t )] = 1
,
[F (t )] = 1
,
[M ] =
y2 (t )
F2 (t )
0 m2
.
.
.
.
c + c2 c2
k + k2 k2
[C ] = 1
,
[K ] = 1
c2
c2
k2
k2
El caso mas sencillo es el de vibracion libre ([F (t )] = 0) sin
amortiguamiento ([C (t )] = 0). Por tanto
[M ] [y (t )] + [K ] [y (t )] = [0]
z,,x z ,, x z,,x z ,, x z,,x
2 2
2 1
2 2
2 1
21
.
[y (0)] =
y 1 (0)
y 2 (0)
.
8
Y por tanto
2 1
[y (t )] = 2 []e i t
Cuando se sustituye 1 y 2 en
([K ] [M ]) [] = [0]
se obtienen 2 valores de []:
([K ] 1 [M ]) [] = [0] [1 ]
([K ] 2 [M ]) [] = [0] [2 ]
Estos vectores se conocen como autovectores.
Como tenemos dos autovalores, y adems [y (t )] = []e i t tambien es
solucin, la solucin completa del problema de vibracin libre sin
amortiguamiento es
[y (t )] = A1 [1 ]e i
1 t
+ A2 [2 ]e i
2 t
+ B1 [1 ]e i
1 t
+ B2 [2 ]e i
2 t
,
,
[y (t )] = i 1 A1 [1 ]e i 1 t + i 2 A2 [2 ]e i 2 t
,.
,
i 1 B1 [1 ]e i 1 t i 2 B2 [2 ]e i 2 t
10
[y (0)] =
= A1
+ A2
+ B1
+ B2 12
y2 (0)
21
22
21
22
. .
. .
.
.
,.
,.
y (0)
= i 1 A1 11 + i 1 A2 12
[y (0)] = 1
21
22
y 2 (0)
. . ,
. .
,
i 1 B1 11 i 2 B2 12
21
22
Tenemos un sistema de 4 ecuaciones y 4 incgnitas
y1 (0)
y2 (0)
y 1 (0)
y 2 (0)
11
12
21
22
=
i 1 11 i 2 12
i 1 21 i 2 22
A1
A2
B1
B2
[]
=
i [][D ]1/2
11
21
i 1 11
i 1 21
[]
i [][D ]1/2
12
22
i 2 12
i 2 22
A1
A2
B1
B2
.1 y1 (0)
y2 (0)
y 1 (0)
y 2 (0)
11
Ejemplo
Sea un sistema masa-muelle-amortiguador con 2 gdl, definido por:
m1 = 35kg , m2 = 17,5kg ,
k1 = 8750N /m, k2 = 3500N /m.
Calcular los autovalores y autovectores de [M ] y [K ].
Las matrices de masa y rigidez del sistema son:
.
. .
.
.
. .
.
k1 + k2 k2
12250 3500
m1 0
35
0
=
,
=
k2
k2
0 m2
3500 3500
0 17,5
12
y el problema de autovalores
.
.
.12250 35
3500 ..
.
det([K ] [M ]) = 0 .
=0
3500
3500 17,5 .
2 = 435
0
3500
3500 17,51 21
4711 2021 = 0
2011 + 8,521 = 0
Estas dos ecuaciones son linealmente dependientes. La solucin del
sistema es 21 = 2,3511 . Existen infinitas soluciones que cumplen sto.
13
Ejemplo
Calcular la respuesta del sistema del ejercicio anterior cuando la masa 1
se desplaza un metro y se deja vibrar lbremente.
Es un problema de vibracin libre sin amortiguamiento con condiciones
iniciales
. .
. .
1
0
[y (0)] =
,
[y (0)] =
0
0
Sabemos que la solucin es
[y (t )] = A1 [1 ]e i
1 t
+ A2 [2 ]e i
2 t
+ B1 [1 ]e i
1 t
+ B2 [2 ]e i
2 t
donde
A1
A2
B1
B2
[]
=
i [][D ]1/2
[]
i [][D ]1/2
0,2890
.1 y1 (0)
y2 (0)
0,2110
=
y 1 (0)
0,2890
y 2 (0)
0,2110
15
Luego desarrollando,
.
.
.
.
.
.
y1 (t )
1
1
= 0,5780
cos 20,86t
cos 10,72t + 0,4220
2,35
0,85
y2 (t )
2
10
5
t (s)
10
16
[A] RN N , [x ] RN 1 , R
[M ], [K ] RN N , [x ] RN 1 , R
[j ]T [M ][i ]
.T
= [i ]T [M ][j ]
[]T [M ][] =
1 0 . . . 0
0 2 . . . 0
... ... ... ...
0
0 . . . N
= []
19
Propiedad
Ortogonalidad de los autovectores con respecto a la matriz de rigidez
.
i si i = j
T
[j ] [K ][i ] =
0 si i = j
Prueba
Hemos visto que se cumple:
[j ]T ([K ] i [M ]) [i ] = [0]
[i ]T ([K ] j [M ]) [j ] = [0]
Por lo que
.
[K ]
[j ]
[M ] [i ] = [0]
i
.
.
[K ]
[i ]T
[M ] [j ] = [0]
j
T
20
[j ]T [K ][i ]
.T
= [i ]T [K ][j ]
.
1
1
= [0]
[j ] [K ][i ]
i j
.
i si i = j
[j ]T [K ][i ] =
0 si i = j
.
21
Ejemplo
Siguiendo con el ejemplo:
Vamos a comprobar la ortogonalidad de los autovectores:
.
.
1
1
[] =
2,35 0,85
..
.
.T .
35
0
1
1
1 2,35
1 0,85
0 17,5 2,35 0,85
.
.
131,6
0
=
0
47,6
.
[]T [M ][] =
..
.
.T .
1 2,35
12250 3500
1
1
[] [K ][] =
1 0,85
3500 3500 2,35 0,85
.
.
15128
0
=
0
20728
.
22
2 1
2 2
2 1
21
.
[y (0)] =
y 1 (0)
y 2 (0)
24
0 1 (t )
0
+ 1
=
0 2 2 (t )
0 2 2 (t )
0
Como vemos, el sistema de dos ecuaciones acopladas se ha transformado
en dos ecuaciones desacopladas de la forma
k k (t ) + k k (t ) = 0,
k = 1, 2
y condiciones iniciales
k (0), k (0)
que se calculan a partir de las condiciones iniciales del problema
.
. .
y1 (0)
= 11
y2 (0)
21
.
. .
y 1 (0)
= 11
y 2 (0)
21
..
.
12 1 (0)
22 2 (0)
..
.
12 1 (0)
22 2 (0)
.
. .
1 (0)
= 11
2 (0)
21
.
. .
1 (0)
= 11
2 (0)
21
. 1 .
.
y1 (0)
y2 (0)
. 1 .
.
y 1 (0)
12
y 2 (0)
22
12
22
25
La solucin es de la forma
k (t ) = Ak e isk t
Sustituyendo
k sk2 Ak e isk t + k Ak e isk t = 0
.
k s 2 + k Ak = 0 sk = k = nk
k
k
k (t ) = Ak e i nk t + Bk e i nk t
Las constantes Ak y Bk se calculan con las condiciones iniciales
j (0) = Ak + Bk
k (0) = i nk Aj i nk Bk
. . .
. 1 .
.
Ak
1
1
k (0)
=
Bk
k (0)
i nk i nk
26
12 1 (t )
(t ) + 12 2 (t )
= 11
= 11 1
21 22 2 (t )
21 1 (t ) + 22 2 (t )
y2 (t )
.
. . .
. .
y1 (t )
= 11 1 (t ) + 12 2 (t )
y2 (t )
21
22
[y (t )] = [1 ]1 (t ) + [12 ]2 (t )
Al par {autovalor,autovector} se conoce como modo de vibracin. Luego
la solucin final es la suma de la vibracin debida a cada modo de
vibracin. De ah que el mtodo se conozca como superposicin modal.
27
Propiedad
Una propiedad importante es que la raiz cuadrada de los autovalores de
[M ] y [K ] son las frecuencias naturales de vibracion de cada ecuacion
desacoplada.
k = 2 = ,
nk
k
k
=
k
k
Prueba
El problema de autovalores generalizado es
[M ]1 [K ][] = [][D ] [K ][] = [M ][][D ]
[]T [K ][] = []T [M ][][D ] [] = [][D ]
1 0 . . . 0
0 2 . . . 0
... ... ... ...
0
0 . . . N
1 0 . . . 0
0 2 . . . 0
... ... ... ...
0
0 . . . N
1 0 . . . 0
0 2 . . . 0
... ... ... ...
0
0 . . . N
28
Ejemplo
Siguiendo con el ejemplo,
tenemos un sistema mecnico gobernado por la siguiente ecuacin de
equilibrio
[M ][y(t )] + [K ][y (t )] = [0]
.
..
. .
..
. . .
35
0
y1 (t )
12250 3500 y1 (t )
0
+
=
0
0 17,5 y2 (t )
3500 3500 y2 (t )
con condiciones iniciales
. .
1
[y (0)] =
,
0
. .
0
[y (0)] =
0
1 = 115,
2 = 435
.
. .
.
11 12
1
1
2 ] =
=
21 12
2,35 0,85
[] = [1
..
. .
..
. . .
131,6
0
1 (t )
15128
0
1 (t )
0
+
=
0
0
47,6 2 (t )
0
20728 2 (t )
k =
Para el modo 1
131,61 (t ) + 151281 (t ) = 0,
1 (0) = 0,5781,
Solucin
Luego
1 (0) = 0
1 (t ) = A1 e i n1 t + B1 e i n1 t
. . .
. 1 .
. .
.
A1
1
1
0,5781
0,2890
=
=
B1
i 10,72 i 10,72
0
0,2890
1 (t ) = 0,2890e i 10,72t + 0,2890e i 10,72t
1 (t ) = 0,2890 cos(10,72t ) + i 0,2890 sen(10,72t )
+ 0,2890 cos(10,72t ) i 0,2890 sen(10,72t )
1 (t ) = 0,5780 cos(10,72t )
32
Para el modo 2
47,62 (t ) + 207282(t ) = 0,
2 (0) = 0,4219,
Solucin
Luego
2 (0) = 0
2 (t ) = A2 e i n2 t + B2 e i n2 t
. . .
. 1 .
. .
.
A2
1
1
0,4219
0,2110
=
=
B2
i 20,86 i 20,86
0
0,2110
1 (t ) = 0,2110e i 20,86t + 0,2110e i 20,86t
1 (t ) = 0,2110 cos(20,86t ) + i 0,2110 sen(20,86t )
+ 0,2110 cos(20,86t ) i 0,2110 sen(20,86t )
2 (t ) = 0,4220 cos(20,86t )
33
La solucin final es
[y (t )] = [1 ]1 (t ) + [12 ]2 (t )
.
.
.
.
.
.
1
y1 (t )
1
cos 10,72t + 0,4220
= 0,5780
cos 20,86t
y2 (t )
2,35
0,85
2
5
t (s)
10
10
34
N N N 1
N 1
Amortiguamiento proporcional
Actualmente no tenemos un mtodo para calcular el amortiguamiento
que hay en una estructura compleja de N gdl (puentes, edificios,...)
Por analoga con lo estudiado para sistemas de 1 gdl podemos modelar el
amortiguamiento como amortiguamiento viscoso, es decir, proporcional a
la velocidad. Por tanto tendramos
[M ] [y (t )] + [C ] [y (t )] + [K ] [y (t )] = [F (t )]
z,,x z ,, x z,,x z ,, x z,,x z ,, x z ,, x
N N
N 1
N N N 1
N N N 1
N 1
[] = []T [C ][] =
1 0 . . . 0
0 2 . . . 0
k = 1, . . . , N
38
2 k k
k k (t ) + 2k k k k (t ) + k k (t ) = k (t )
k k (t ) + 2k k nk k (t ) + k k (t ) = k (t )
Si definimos una matriz diagonal con la razn de amortiguamiento
del modo k en la posicion (k , k )
[] =
1 0
0 2
... ...
0
0
... 0
... 0
... ...
. . . N
2(2 n2 1 n1 )
2
, = 21 n1 n1
2n2 2n1
Con y conocido calculamos el resto de los amortiguamientos.
=
40
Ejemplo
Dado un sistema de 8 gdl definido por las matrices
[M] es la matriz identidad;
[K ] =
2400 1600
0
0
0
0
0
0
1600 4000 2400
0
0
0
0
0
0
2400 5600 3200
0
0
0
0
0
0
3200 7200 4000
0
0
0
0
0
0
4000 8800 4800
0
0
0
0
0
0
4800 10400 5600
0
0
0
0
0
0
5600 12000 6400
0
0
0
0
0
0
6400 13600
[] =
0,37
0,47
0,48
0,43
0,35
0,26
0,17
0,08
0,60
0,59
0,37
0,14
0,03
0,00
0,00
0,39 0,19 0,59 0,46 0,17 0,03
0,00
0,03 0,48 0,02 0,57
0,45 0,13 0,01
0,25 0,26 0,44
0,01 0,60 0,36
0,06
0,39 0,11
0,26 0,46 0,18 0,61 0,19
0,40 0,35 0,16 0,13 0,43
0,49
0,43
0,30 0,37 0,38 0,32 0,18 0,11 0,67
0,16 0,22 0,30 0,34 0,41 0,48 0,57
42
2(2 n2 1 n1 )
= 1,7431 10 4
2 2
n2
n1
2
= 21 n1 n1
= 0,6798
43
0
0
0
0
0
0
0,28 1,38 0,42
0
0
0
0
0
0
0,42 1,66 0,56
0
0
0
0
0
0
0,56 1,93 0,70
0
0
0
0
0
0
0,70 2,21 0,84
0
0
0
0
0
0
0,84 2,49 0,98
0
0
0
0
0
0
0,98 2,78 1,12
0
0
0
0
0
0
1,12 3,05
.
0,0124 0,0110 0,0110 0,0115 0,0123 0,0135 0,0150
44
0.016
0.015
0.014
0.013
0.012
0.011
0.01
0
50
nk
(rad/s)
100
150
45
Si
consideramos amortiguamiento proporcional, podemos utilizar el mtodo
de superposicin modal para calcular la vibracin de un sistema de N gdl
sometido a una fuerza dada, [F(t)]. La ecuacin de equilibrio es
[M ] [y (t )] + [C ] [y (t )] + [K ] [y (t )] = [F (t )]
z,,x z ,, x z,,x z ,, x z,,x z ,, x z ,, x
N N
N 1
N N N 1
N N N 1
N 1
k k (t ) + k k (t ) + k k (t ) = k (t ),
k = 1, . . . , N
46
Sustituyendo
.
.. 2
. .
..
.
m1 0
Y1 ()e i t
c1 + c2 c2 i Y1 ()e i t
+
+
0 m2 2 Y2 ()e i t
i Y2 ()e i t
c2
c2
.
..
. .
.
k + k2 k2 Y1 ()e i t
F1 ()e i t
+ 1
=
k2
k2
Y2 ()e i t
F2 ()e i t
.
..
. .
.
m1 2 + i (c1 + c2 ) + (k1 + k2 )
ic2 k2
Y1 ()
F1 ()
=
ic2 k2
m2 2 + ic2 + k2 Y2 ()
F2 ()
.
. .
Y1 ()
m1 2 + i (c1 + c2 ) + (k1 + k2 )
=
ic2 k2
Y2 ()
ic2 k2
m2 2 + ic2 + k2
.1 .
.
F1 ()
F2 ()
[H ()] = ( 2[M ] + i [C ] + [K ]) 1
49
Ejemplo
Calcular las funciones de respuesta en frecuencia para el ejemplo 1
tomando 1 = 0,034 y 2 = 0,066.
Primero tenemos que calcular la matriz [C]
.
.
77,54 22,13
T
1
T
1
[C ] = [] [][] = 2[] [][][][] =
22,13 22,17
Aplicando la frmula se calcula H ():
10
10
12
10
|H ()|
11
|H ()|
10
4
10
10
10
10
10
10
10
20
(rad/s)
30
10
10
10
10
20
(rad/s)
30
40
10
20
(rad/s)
30
40
|H ()|
10
22
21
|H ()|
40
10
10
10
10
20
(rad/s)
30
40
50
0 1 (t )
+ 1
+
0 2 2 (t )
0 2 2 (t )
.
..
. .
.
1 0 1 (t )
1 (t )
+
=
0 2 2 (t )
2 (t )
51
.
1 1 2 + i 1
0
0
2 2 2 + i 2
..
. .
.
1 ()
1 ()
=
2 ()
2 ()
y despejando
.
. .
1 ()
1 1 2 + i 1
=
0
2 ()
0
2 2 2 + i 2
.1 .
.
1 ()
2 ()
0
1
2 2 2 +i 2
..
.
1 ()
2 ()
52
. .
Y1 ()
11
=
Y2 ()
21
12
22
.
.
Y1 ()
=
Y2 ()
.
=
11 11
1 1 2 +i 1
21 11
1 1 2 +i 1
+
+
..
1
11 2 +i 1
12 12
2 2 2 +i 2
12 22
2 2 2 +i 2
Es decir
.
2
.
Ys () =
r =1
..
0
1
2 2 2 +i 2
11 21
1 1 2 +i 1
21 21
1 1 2 +i 1
sr tr
r r 2 + i r
+
+
11
21
.T .
.
12
F1 ()
22
F2 ()
12 22
2 2 2 +i 2
22 22
2 2 2 +i 2
..
.
F1 ()
F2 ()
.
Ft ()
53
54
Ejemplo
Calcular las funciones de respuesta en frecuencia para el ejemplo 1
tomando 1 = 0,034 y 2 = 0,066 y utilizando superposicin modal.
10
10
10
10
|H12()|
|H11 ()|
10
10
10
10
10
10
10
20
(rad/s)
30
10
40
10
20
(rad/s)
30
40
10
20
(rad/s)
30
40
10
3
3
10
10
|H22 ()|
|H21 ()|
10
10
10
10
20
(rad/s)
30
40
10
Tomando esperanzas
.
.
.
.
E [Y ()][Y ()]T = [H ()]E [F ()][F ()]T [H ()]T
La esperanza esta aplicada a todos los elementos de la matriz
.
.
E [y1 ()y1 ()] E [y1 ()y2 ()]
=
E [y2 ()y1 ()] E [y2 ()y2 ()]
[H ()]
.
E [F1 ()F1 ()]
E [F2 ()F1 ()]
y multiplicando por
.
1
2T
1
|y1 ()|2
2T E
1
2T E [y2 ()y 1 ()]
.
[H ()]
1
2T
1
.
E [F1 ()F2 ()]
[H ()]T
E [F2 ()F2 ()]
.
.
E |F1 ()|1
2T E [F2 ()F 1
1
()]
2T E [y.1 ()y 2 .
2
1
2T E |y2 ()|
=
.
[H ()]T
57
.
E
|F2
2T
()|
()]
58
.
.
.
SY1 () SY1 Y2 ()
SF1 () SF1 F2 ()
= [H ()]
[H ()]T
SY2 Y1 () SY2 ()
SF2 F1 () SF2 ()
Por tanto
.
.
.
t
t .
E |Yj ,n |2 =
E Yj ,n Yj,n
2N
2N
.
t .
SYj Yk (n ) =
E Yj ,n Y k,n
2N
SYj (n ) =
59
E (Y 22 (t )) =
S Y2 ()d
60
.
. .
y1 (t )
= 11
y2 (t )
21
[y (t )] = [][(t )]
..
. .
.
12 1 (t )
(t ) + 12 2 (t )
= 11 1
22 2 (t )
21 1 (t ) + 22 2 (t )
donde
Sk () = |Hk ()|2 Sk ()
Por otra parte
[(t )] = []T [F (t )]
..
. .
.
1 (t )
11 21 F1 (t )
11 F1 (t ) + 21 F2 (t )
=
=
2 (t )
12 22 F2 (t )
12 F1 (t ) + 22 F2 (t )
Por ltimo, hay que tener en cuenta que
.
61
Ejemplo
Sea el sistema de 2 gdl del ejemplo 1 sometido a una aceleracin en la
base tipo ruido blanco con G0 = 0,0742m2 /s 4 /Hz . Calcular el RMS del
desplazamiento de ambos gdl.
62
0
m2
..
. .
y1 (t )
c + c2
+ 1
y2 (t )
c2
c2
c2
..
. .
y 1 (t )
k + k2
+ 1
y 2 (t )
k2
k2
k2
..
. .
.
y1 (t )
m1 yB (t )
=
y2 (t )
m2 yB (t )
77,54 22,13
[C ] =
22,13 22,17
63
Usando la FRF
Tenemos que
donde
64
Por tanto
.
[SF ()] =
E (y22 (t )) =
65
10
10
10
10
10
SY
SY ()
()
10
10
10
()
10
10
20
(rad/s)
30
10
10
10
40
10
20
(rad/s)
30
40
10
20
(rad/s)
30
40
10
10
SY
10
10
10
SY ()
10
10
10
10
10
10
20
(rad/s)
30
40
10
66
1
1
2,35 0,85
1 = 76,1, 2 = 20,1
G0 |H ()|2 d
k
2k =
Sk ()d =
|Hk ()|2SyB ()d =
2
2k =
(k /k )2 G0
3
1984k f nk
67
Sustituyendo
21 =
2
2 =
(76,1/131,6)2 (0,0742)
= 74,06 106
1984(0,034)(10,72/2))3
(20,1/47,6) 2(0,0742)
1984(0,066)(20,86/2))3
= 2,76 10
12 1 (t )
(t ) + 12 2 (t )
= 11
= 11 1
21 22 2 (t )
y2 (t )
21 1 (t ) + 22 2 (t )
.
. . 2
.
2
var (y1 (t ))
11 var (1 (t )) + 12
var (2 (t )) + 211 12 cov (1 (t ), 2 (t ))
=
2
2
21
var (1 (t )) + 22
var (2 (t )) + 221 22 cov (1 (t ), 2 (t ))
var (y2 (t ))
Si asumimos que 1 y 2 son independientes ( cov (1 (t ), 2 (t )) = 0)
2 2
2 = 12 74,0610 6 +12 2,76106 = 76,8210 6 m2
y21 = 211 21 +12
68