ASIGNACION DE POLOS UTILIZANDO REALIMENTACION DEL ESTADO
Ing lle C BorjesCostareds
INTRODUCCION
I disefio mediente realimentacisn de todos los estades normalmente se basa en
‘€cnicas de asignacién de polos. &s importante darse cuenta de que el sistema debe
ser completamente controlable y completamente observable para que permita la
flexbilidad de colocar todos los polos del sistema arbitrariamente.
‘CORRELACION ENTRE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA Y ECUACIONES EN EL ESPACIO
DE ESTADOS
Tomando transformadas de Laplace a las ecuaciones de estado y de salida
#=Ax+ Bu
yaer4Du
Seobtiene
SX(s) ~ x(0) = AX(s) + Bu(s)
¥(s) = €X(s) + DUC)
ue impica e
X(s) = (61 ARO) + (61 — ABU)
¥(5) = C(s1 = A)*H(0) + C661 — A)haglBU(s) + DU(s)
Sila condicién inieial x(0) = 0
XG) = (sl - 4)“*BU(9)
¥(s) = C(s1 ~ A)"'@)BU(5) + DUS)
a funcign de transferencia seed
° *@) est -ayta+
U6)
ta ecuacion caracteristice es: [sf ~ Al ASIGNACION DE POLOS UTILIZANDO REALIMENTACION DEL ESTADO
Ls matrices A, B, C y D se utllizan para describir un modelo de planta nea! ©
invariante en el tiempo, en el que ut) es la entrada a la planta y x(t) € yit) son los
‘ectores de estado y salida, respectivamente. El modelo del sistema global se
completa entonces aumentando el modelo de planta para Inuit la compensacién por
realimentacién,
Realimentacién de estados: un modelo vectorial
\2 realimentadén de estados se implementa utlizando una combinacién lineal de
Variables de estados como una sefal de realimentacién negatva. Las gananctas de los
Caminos de realimentacién se suponen que son ajustables de forma independiente con
Factores de ganancia ky, ky. De ahi, la Sefal reaimentada wielve a la enteads
dela planta que es igual a x,t) + ke9(0) + at eng (t
ta sefial compuesta es un escalar y la formacién de esta sefal ya se ha descrita en
otacién matricial con la definicién de una mat
KC = Ur ed
an(®)
Sise supone una dnice entrada y una Unica salid, el diagrama de bloques que muestra
{a realimentacién de estados se presenta en la figura.
Fig. Un sistema SISO con realimentacion de estados
Bara permitic que st) se exprese en el mismo nivel que la sala deseada, se introduce
Un factor multjalicador constante 9. esto permite que la suma de la entrads y las
sefiales realimentadas ocurran con una versién escala de /(t). Consderarta planta con reaimentain de estas,
(0 = Ax() + BCC)
yO = exo)
ul) = gr) = KD
X= Ax + BIgr(O ~ KxCO)
Tomando transformadas de Laplace:
$x(8) = x(0) = AX(S) + BRE) - KX(S)]
SX(9) = AN(S) + BEX(S) = x(0) + 4RYR(S)
(51~ A+ BK)X(s) = x(0) + BOR(S)
X65) = (SI A+ BR) 1X(0) + (51 — A+ BK) 'BGR(S)
¥(s) = C{s1 = A+ BK)“*x(0) + C(61 A+ BKY*BGRCS)
‘Asumionde que e sistema est inieialmente en reposo ia rlacén de tranterenci en
azo cerrado es
X(3) = (61 A+ BK) 1BGRCS)
(5) = C{st = A+ BKYHRgRCs)
Com el modelo de planta exoresado en términos de una nica sald, fs) es un excalar
Y C.es una moti fa, En este caso, s€ puede evalua de Forma que rt) este
expresado en el mismo nivel que la saliva deseadsa vt), Esta condicion se establece sig
AY BRB
La ecuacién caracteristica es
25) = det(s~ 445K) =0
star los elementos de la mati; a realimentacin de estados ve via
bara taper e contra de It stein de ls aces de la ecuzcén-caracteristica, Las races 5
desplaran para obtener el cornportamienta transitrio desea
CONTROLABILIDAD
Un sistema es completamente controlable si existe un contrel sin restricidn ult) que
pueda levar cualquier estado inicial x(a cuaiquler otro estado deseado x(¢) en un
tiempo finite, ty sts 7. Para elsistema
Se Art Bu
‘Se puede determina se sistema es controlable examinando la condiién slgebrakca
rongolh ap ate. A™tBl=n
(2 maviz a tene dimension nxn y B tiene dimensién mx 1. Para sistemas con
‘altiples entradas, Bes de nx m, donde m es el niimero de entradas
Para un sistema de dhica entrads, nica salida fa mati de Controabiltad Mz se
esribe en téminos de A y 8 como
Me=(B AB AB, AN IB)=n
(Que es una mate n x7, Por lo tanto, sil determinante de Me dstnto de cero, e
sistema es controlable.
OBSERVABILIOAD
Un sistema es completamente cbservable sly solos existe un tempo fnito T de forma
‘ue el estado inicia! x(0) se pueda determinar a partie dela observacidn de fa historia
(©) dado e contro uct),
Considerar sistema de una entrade-un salide
Act Bue ya ce
Donde C es un vector fla 1x m y x es un vector columna n x 1. Este sistema es
completamente observable cuando el determinante de ia mati: de Observabilided Mg
{5 distinto de cero, donde
¢
Me
aia
‘que esuna mattian xm
ESTIMACION DEL ESTADO
5i el estado de le planta se puede estimar, entonces la compensacion por
‘eatimentacion se puede implementar utiaando el estado estimad. Un observedor
de estado completo utiliza solamente fa entrada ala planta, ut y Ia sada yt) tal
‘como se muestra en la figura, para proporcionar una estima & de todas las variables de
estado, Una gran ventaja del uso del observador es la capacidad de implementar
Compensaclin por realimentacion con una reduccien en el mimero de variables medidas. La medida de les variables de alanta puede ser dilly la disponibilidad y
Coste de los sensores apropiados puede ser un factor significative en la seleccién de
esta opcion de disefio.
Para proporcionar la operacién deseada un observador debe constituir una simulacién
inamica en tiempo real que es capar de dar una estimaciin aceptablemente precisa
de las variables de planta. Ms aun, puede existr una diferencia en los valores inicales
‘las variables de estado reales y estimadas y el observador debe tener la capacidad
de producir una atenuacion ragida de error inical
Planta
ee
J x
mae = es oc ¥
bservadox——> _¢
20)
ig, Una planta con un observador de estado completo.
Sil estado estimadi se describe como 8, entonces la diferencia entre los estados real
Yestimado se puede definir como el error e, con
e=x-8
Coma las entradas al abservador son u(t) e it} se propone un modelo de observador
dindmico con
R= AR + Boule) + Gy(t)
Donde As, Ba y G daben definite de forma tal que hay una tendencia a minimizar el
@770F. Observe que Gy(t) se puede expresar también como GCx(t), entonces
ERs AK + Bu A2~ Bou Cex
Si Ao $e fila igual 2 A~GC y By se fia igual aB entonces la diferencia entra el
“estado real y el estado estimado se controle por un modelo dinémico con
-GO@-2 anaccoe
La funcibn de error dindeico es el modelo matemstico de un sistema ao forzado y si
los valores propios de A ~ GC se colocan en el semiplano Izquierdo, e(t) tendera hacia
cero cuanda t ~ © En otras palabras, cualquier aiferenciainicil entre el estado real y
el estinado decaerd asintoticamente a cero,
Asi, ol madolo del ebservador es
(A G0)R + But Gy
Como G no ha sido especificade, los elementos de la matriz G se pueden selecrionar
para dar una colocetién aceptable de los valores propios de A~ GC. La ecuacién
‘caracterstica del observador es
det(st~ a+ 60)
Y la velocidad ala cual el error inicial entre el estado real yl estado estimado decae es
independiente de ia colocacion dela raices de esta eouacién,
Es una prictica deseable colocar las rales del observador de forma tal que el
ecaimiento del exror ecurre répidamente con respecto al tiempo de respuesta
transiterie que queds determinado por las constantes de tiempo dominantes del
sistema en lazo cerrado. Sin embrago, si los polos del observador se colocan
arbitrariamente lejos Ia iaquierda en el plano s, una demanda innecesariamente
‘excesiva se coloca sobre el observador en terminas del tiempo de respuesta requerido
¥ del ancho de banda corcespandiente. Esta sitvaclén puede imponer problemas
Prdctcos que incluyen un aumento innecesario en el rivel del ruido del sensor que se
introduce en el sistema. Para proporclonar un camportamiento aceptable sin imponet
emanda excesiva sobre el observador, a las ralces se le asignan nocmalmente
Posiciones que se cbtienen multiplicando los valores de los polos dominantes del
sistema en lazo cerrado {tal como queda determinado por la posicién de los polos) por
tunfactor de3.04,
Ejemplo 11.4
CConsiderando el modelo de fa plants descrito en este elemplo, dselar un observador
de estado completo para estimar el estado de fa planta y describir el modelo del
observader. Colaque los valores proplos del observador en s = ~15. £1 modelo de la
planta se describe por
> ale (ls
ysis ok
Soluciéa l= SIG]
Bt 2dl+ ler
pueda expresar como det[s/ — A + BK] det[s/— A+ GC] = 0. Asi, los polos del.
‘sistema total incluyen las raices de det{s! — A + BK] = Oy las raices de det[s! — A+
EJEMPLO 11.5
Utiizande et modelo de planta y el observador descritos en el ejemplo 22.4,
implementar la ealimentacion de slida de forma tal que las raices del det(s-A+8K) se
localizan en s = —5. Determinar e! modelo de estado del sistema en lazo cerrado y
evaluat los valores propios.
So Bee Bs
yas oe
soluciin
Primero veriticamos sel sistema es controlable y observable
Me =(B ABI
a(S Al6-Gl
web 3)
deri = -9. 0 enters sicemaes cnrtaiof
Me= [5] 4
ca
El modelo del chservador es
B= (A-GOR+ But cy
ef
ance
‘R= AR+ Bur Gy
a=[, 4)-e o-(%, S1-Be d=
st solo he Ete iB, ig a
1
Sa
=3)
2-592
lentonces come eonsistiendo en los valores de spars los cuales
det(s!-A) =0
1
3
_[5+Sa.
=tsh eal
Sa
j-2-Sa2 543]
“6 2
det(st A) = (s+ Sis +3)+ 24592
252+ (3+ 59)5+2 4 Sg: +1591 =0
(s+ 15)(6-415) = 5? +305 +225=0
34591230
245924 189)
Resolviendo
€1 model del cbsevadr es entonces
-27 1 19)0), 454
§- (Zt “abslel Gel
Y el estado estinado 8 eta cisponble para imslemenar Ia compensctn por
|
realimentacién, —~
uy
Suponiendo la condicén nical
lose ally clear alls cles
fay wide 33
Ta 2 C1=6t0p(8,8,A,8,4, E17
sisi oysay
nzcto alex's
Piabel(Vartapiae de estado xt, 3292
bent (12°15
Vanes de asta x 32
6
“ae
05 bse rvaclo} -
00)
KE
ie. Realimentacién do sald utilizendo un observador
£l sistem de la figura presenta un modelo del sistema que muestra realimentacién de
sala, €n lugar de devolver las variables de estado medidas para implementar
fealimentacién de estado, la realimentacion se formula como una combinacién lineal
de variables de estado estimadas, Esta configuracign se realiza con la incorporacién de
tun observacior de orden completo y la adicién de este observador duplica el orden del
sistema, Si el modelo del observador se combina con el modelo de la planta, entonces
‘el modelo revisado es
[oa ccllel+ [e+ [ely
Elmodelo de ia planta en 1220 cerrado es
l= lee ace axllil Eom
Con el empleo de un observador de orden completo, se revela una caracteristica
Sarticularmente Util los valores propios del modelo del sistema en lazo cerrado son
Simplemente las arices de det{si ~ A + GC] = 0 ylas raices de det{s! - A+ BK] = 0.
Esta caracteristlea se hace aparente con alguna manipulacién del modelo. $i se
fedefinen las variables de estado para contener x y @ (en lugar de.x y 2), entonces la
‘ransformacion de variables es l= SIG]
Bt 2dl+ ler
pueda expresar como det[s/ — A + BK] det[s/— A+ GC] = 0. Asi, los polos del.
‘sistema total incluyen las raices de det{s! — A + BK] = Oy las raices de det[s! — A+
EJEMPLO 11.5
Utiizande et modelo de planta y el observador descritos en el ejemplo 22.4,
implementar la ealimentacion de slida de forma tal que las raices del det(s-A+8K) se
localizan en s = —5. Determinar e! modelo de estado del sistema en lazo cerrado y
evaluat los valores propios.
So Bee Bs
yas oe
soluciin
Primero veriticamos sel sistema es controlable y observable
Me =(B ABI
a(S Al6-Gl
web 3)
deri = -9. 0 enters sicemaes cnrtaiof
Me= [5] det(Mg) = 25 # 0 entonces el sistema es observable
‘Ya que el sistema es controlable y observable se puede aplicar la realimentacion de
estados,
Caleulo de det{si ~ A+ BK]
smaseee ly I-15 ltl tlm [osse, sestan
Getls! —A + BK] = s?4+(34+3k,)s+243k;
2? ]S)S45) = 5? + 108425
343k, = 10
ke
3
243k, = 25
23
wow
3
Calculo de det{si — A+ GC) = 0
sI-A4Ct
fo -E, AleGde = Boh os
det{s! — A+ GC] =s? + B+ Sy,)s +24 154, +59, =0
(S+15)(54 15) = 5? +308 +228
345g = 30
27
aes
2+ 15g, + Sg: = 225
ane Utilizando el observador
fil={ée a— ce axl + fle
27
0}
e-file 0-0 a1 3
sc GEF =bs ol
anac—me=[2, Z)-[e abe =e tol
Ser -1d
Pal oa OO ae
ie) [=z -3 23 -7 |
al=]o7 0 -27 1 |i
i) haz o
5
i
ee,
9 en vardables de estads
ByGpD,1,0)5 Problema
Considerar ia aplicacion de la realimentaci6n de estados del modelo de planta deserito
en este ejemplo. £| modelo describe un sistema motor que se utiliza para controlar la
pposicién angular de ia base de un telescopio. Lo variable x representa el ngulo, x,
representa la velocidad angular del eje del motor, y x5 representa la corriente del
motor. Utiizando este modelo, determinar la ecuacién caracteristica con la
realimentacién de estados aplicade y completar el disefio de realimentacién de
estados de forma que los polos en lazo cerrado estén, situades en —10 + j5 y ~B0. El
‘modelo de Is planta es
ya
Soluclon Primero se determina la Controlablidad y Observabilidad del sistema para que se
pueda asignarlos por los utlizande realimentacién de estados.
ke Act Bu
yacr+ Du
det(si ~ A) = 0 eeuacion caracteristica
300) f 5 Oo} ]s -§ 0
of-|o -01 60|=|o s+o1 -6o
sl} lo -14 -sol lo 14 s+s0l
°
0 5401 -60 |=s{(s+0.1)(s +50) + (1.4)(60)] = 0
0 14 s+s0l
s(s? 450.15 +89) =
0,-1.8443,-48.2557
La matt de Controlabilidad es:
M.=(B AB APB)
so
ty , of
problema de disefio de control se denomina problema de regulador. Esto es se desea caleular K de manera que todas ls condiciones iniciales sean forzadas a cero de un
‘modo determinado. Cuando se tliza esta realimentadin de varables de estado, las
ralees de la ecuacisn caracterstica se sitdan de manera que el comportamiento
transitorio obtenge le respuesta deseada.
jomplo. Disefio de un sistema de torcer orden
Considere el siterna de tercer orden con la ecuacin eiferencial
Pe sprapsayen
rdenande y completando coeficientes
Hy = Oxptry + Ox + OW
43 = Ox, 40%, +4 +00
2x43, ~ Sy +
ee BPS & SIBKEE
yelt 0 0) |
a0 ke bs)
wake
So Ax~ BRx = (A~BK)x= Ax
La macriz de realimentacién de estado es
o 1 07 19
Asa-ex=|0 0 1|~lo}(ey ke ks
-2 -3 -s) lil
© 1 oj jo oo po tO
a le ° 2J-[2 ° o|-| oo 4
aes ol Ue iagiily end) “eee sake
As) = det(st ~A) = 58+ (6+ ky)? ++ kas + 2th) =0
Si se desea una respuesta ripida con wn sobreimpulso pequet, se selecciona la
beuacion caracterstica de forma que
sp olfo ej)fs 4. 8
siXelo 5 oftfe © 1 Flo s -
Oo S| [eek -3-e -s-ma] AM atm sot
Ws )= ast) 28 |S Lal? 12, Cogale sleerseshaed eet
janes SeStesl” Votw Sebet ve tek Als) = (5 + Farg)(s? + Zens +c)
‘Se selecciona { = 08 para obtener un sobreimpulso minimo y ti, = 6 para
‘satisfacer los requisitos de tiempo de asentamienco.
melt
* Fang OBS
(S+4.8)(5? 49.65 4.36) = 5? + 14.454 4 02.194 172.8
Si 4 144s? +82. 15+ 172.8 = 5? + (5+ ky)s? + (3 + ky)s + (2+ ky)
Sky = 144
3+ ky = 82.1
2+ ky = 172.8
key = 9.4 hy = 79.1, = 170.8
K=(170.8 79.1 9.4]
FORMULA DE ACKERMANN
Para un sistema de una entrada-una salida, fa formula de Ackermann es dtl para
determinar Ia matrz de realimentacién en variables de estado
R= [ey ka ley)
donde
us Kx
Dado la ecvaciin caracteristicadeseada
QA) =I +d bay
La matriz de ganancia de veatimentacion es
K=[0 0 11Pe'q(A)
donde
A) =A AM bog At gl
y Pees la matrie d2 Controlabilided.
Ejemplo. Disofio de un sistema de tercer orden
{0 0 a)Pztq(a)
Po = [BAB ARB) 1170,8000 79.1000 9.4000
18.8000 142.6000 32.1000
64.2000 -115.1000 -17.9000
K
170.8000 79.1000 9.4000
DISEAIO DEL OBSERVADOR
Sel sistema es completamente observable con un conjunto de salidas dado, entonces
€ posible determinar (o estimar) los estados que no son medibles (uv observables)
directamente, De acuerdo con Luenberger, el abservador de estados completo para el
sistema
He AK+ Bu, y= Cx
Esta dado por
~cz
RH ButLy, y
onde ¥ denota la estimacién del estado x. la matriz L es la matriz de ganancia y se
determina como parte del procedimiento de ¢lsefo del observador que se muestra en
la figura cuya salida es ®. £1 objetive del observador es dar una estimacién ¥. De modo
que 8 -+ x cuando t ~ 29, Recuérdese que no se conoce x(¢,); por lo tanto, se debe
roparcionar al observadar una estimacién inicial (tq). Se define el error de
estimacin del obsarvador coma
elt) = x0) 20)
y Y
a f= A+ ButLp
c
‘Observader de estados completo El disefio dei observador deberia generar un observador con la propiedad de que
e(t) + O cuando t + 00, Und de les principales resultados de la teorla de sistema es
que si el sistema es completamente observable, siempre se puede determinar L de
manera que el error de saguimiento es asintdticamente estable; como se desea
Derivando el error &
Y usando el modelo del sistema y el observador resulta
x-2
Ax + Bu-A®— Bu- L(y - C2)
@=Ax+Bu-AR~ Bu-Ly
&(t) = (A — Le)e(e)
e(t) = Ae(t)
e
Se puede garantizar que e(t) + 0 cuando t ~ e para cualquier error de seguimiento
inicial e(to) si le ecuacién caracteristica det(s! — A) = 0, tiene todas las raices en el
semiplano izquierdo. Por lo tanto, el proceso de fio del observador se reduce a
encontrar la matriz L de manera que las raices de fa ecuacién caracterfstica
pertenezcan al semiplano izquierdo, Esto se puede lograr siempre que el sistema sea
completamente observable; esto es, si la matriz de Observabilidad, Po tiene rango
completo (para un sistema SISO, rango completo implica que Pes invertible).
Ejemplo. Disefio del observador de un sistema de segundo orden
Considerando el sistema de segundo orden
e=[2, ale+[lu y=(1 olx
clip o
re=[Al=E 5)
det(P,) = 3 # 0 el sistema es completamente observable. La ecuacién caracteristice
esta dado por
Ag(s) = 5? + 2fa,s +02
Se puede seleccionar £ = 0.8 y «,, = 10, lo que origina un tiempo de asentamiento
‘menor que 05 segundos. Si se calcula la ecuacion caracteristica real, se obtiene
det(st — A) = s? + (Ly — 6)s — 4(0, — 2) + 3. +1)
-4(Ly — 2) +3(La +4) = 100
ice [E 22)
La. 59)
Por lo tanto el cbservador esta dado por 7
La respuesta dl errordeestinacin un erin de
e=[4]
2 =4- LHe)
ee)
Sr al-Gsle o-(2, aI-Es ol
elose ally elesr ally cic;
0.01:
ac1-20 3) “60 a
er[2y -2)7 Sexvor intctel
Lier 3y tI atepRverAve, 1,0):
elnii Ciem's § ef
2-10 Brey & 2
plot (teed, "=", t402)1=")
grid
Eitde "Reape
mlabel Ct
ylabel(
Se muestra en la figura
Hee)
-Ce fl
condicion inicial")
a)
larlables 4
gtext iter")
Seentitez!)
ado et y e2t
\Varaties do estado et y 2
aa
2
02 03 04 05 08 07 08 o9 1
seg
Se puede utiizer la formula de Ackermann para sitvar las ralees de la ecvacién
caracteristica del observador en los lugares deseados. Se considers la atria de
anancia del observador AC ea ame?
y la ecuacién caracteristica deseada del observador
ps) s+ Rs +
+ Ba-18 + Bn
Las B se seleccionan para conseguir las especificaciones de comportamiento
requeridas para el observador. La matriz de ganancia del observador se calcula
mediante
L=p(A)Pot{o .. 17
Donde P, es la matriz de Observabilidad y
p(A) = AP + BAN? to + By t Bal
Ejemplo. Disefio del observador de un sistema de segundo orden utilizando ta
formula de Ackermann
Se considera el sistema de segundo orden del ejemplo anterior. La ecuacién
caracteristica deseada est4 dada por
p(s) = s? + 2Ea,5 + wy = s? + 16s +100
Donde § = 0.8 @, = 10
p(s) =s? + fis + Ba
De donde
B= 16 y B= 100
pA) = A? + BA + Bal
rerlelel 3
1_adj(P.)_173 0
0 “det(P,) 3'-2 1
Lops sl
ea sneso [93 Fillas wall-e n
DISEfiO DEL COMPENSADOR: INTEGRACION DE LA REALIMENTACION DEL VECTOR DE
ESTADO COMPLETO Y DEL OBSERVADOR
Escompencador on variables de estado se construye de manera apropiada conectando
Is ley de control de reslimentacién de estados completos con el observador.
Melo det sistema
tte = ax + Bu
=
[x te a8 +a +a]
Ley de can baewader
c
compensacor
La estrategta consiste en disefar la ley de control de estados realimentados como
u(t) = -Kx(1), donde se supone que se tiene acceso al estado completo x(t).
Después se disefia un observador para proporcionar una estimacién del estado 2(¢).
Porece razonable que se pueda emplear la estimacién de estados en le ley de control
realimentada en lugar ce x(t). En otras palabras, se puece considerar lz ley de
realimentacion
uC = KO)
La matriz de realimentacion de ganancia K se disevio para garantizar la establlidad det
sistema en lazo cerrado; esto es, las roices dela ecuacién caracteristica
det(s! ~ (4 = BK)
stn en el semiplano izquierdo. En el supuesto de que e! estado completo x(t) este
tisponible para realimentacién, la ley de control realimentada (con te matra de
ganancia K disofiada de manera adecuada) conduce al resultado deseado, que x(t) ~
© cuando tc para cualquier condicion inicial (tp). Se necesita verificar que,
‘cuendo se utiliza la ley de controt realimenteds,
ue
KO
‘se mantiene la estabilidad del sistema en lazo cerrado. Se considera el observador
R=AR+ButLy, Y=y-C®
ise sustituye la ley de realimentacién y se reordenan los términos en el observador
‘se obtiene el sistema compensador
B= AR- BRE + L(y ~ CR)
B= (A-BK -LOR+ Ly 12
Obsérvese que esta ecuacién tiene forma de modelo de variables de estado con
entrada y y saliada u, como se ilustra en la figura.
Ganancia de Ganancia del
am control ‘observador
——_* ya tb pe
Figura: compensador en variables de estado con realimentacién de estados completa y
observador integrados
Si se calcula el error de estimacién utilizando el compensador de la ecuacién anterior
se obtiene
@ =e -R= A+ Bu-AR- Bu-Ly + LCR
=(A-LOe
Este es el mismo resultado que se obtuvo para el error de estimacién. Como se
observa en la ecuacién el error de estimacién no depende de la entrada, donce los.
términos de entrada se cancelan. Recordando que el modelo del sistema esta dada por
X= AX+ Bu, y=Cx
Si se sustituye la ley de realimentaci6n u = KZ en el modelo cel sistema, resulta
t= Ax + Bu = Ax- BKE
e=x-%
X= (A- BK)x + BKe
=e PX IE
él 0 a-xcllel
Se recuerda que el objetivo consiste en verificar que, con u = KX, se mantiene la
estabilidad del sistema en laz0 cerrado y del observador. La ecuacién caracteristica
asociada es
ACs)
let(s! — (A — BK)) det(s! — (A —LC))
De esta manera, si les raices de det(s! — (A- BK)) = 0 yacen en el semiplano
iequierdo (lo hacen debido al disefio de la ley de realimentacién de estados completa),
y si las raices de det(s/ — (A—LC)) = 0 estan en el semiplano izquierdo (lo hacen
debido al disefio del observador), entonces el sistema global es estable. Por lo tanto, el
utilizar los estados estimados para realimentacién es, de hecho, una bueng estrategis. En otras palabras, cuando se utiliza w = KR, donde Ke disefia mediante los método
propuestos y ¥ se calcula a partir del observador, entonces x(2) ~> 0 cuando t + &
para cualquier conicién inical x(¢) y e(t) +0 cuando t ->c para evalquie
estimacion inicial dot error e(¢,). £1 hecho de que la ley de reslimentacion y ©
observador se puedan disefiar de manera indepenciente es ilustrativo por el principi
Ge separacion
£1 proceso de diserio se resume de la siguiente forma:
1. Determinar K de manera que det(s! — (A ~BK)) =0 tenge rafces en e
semiplano Izquierdo y situé los polos de forma aprosiada para conseguir fot
expecificaciones de disefio del sistema de control. La posiblided de situar los polos de
forma arbisraria en el plano complejo esta garantizada sel sistema es completamente
controlabe,
2. Determinar L de forma que det(s!—(A-LC))=0 tenga raices en el
semiplano Izquierdo y situe los polos para lograr un comportamiento aceptable del
observador la posbilidad de situar los polos del obdservador de forma arbitraria en el
plano complejo esté garantizada sil sistema es completamente observable.
3. _Conectar el cbservator con la ley ley de realimentacién de estados completo
vtllaando la expresién u = KE
Funcién de transferencia del compensador. El compensacior dado por
B= (A-BK-LO+Ly
-KR
se puede expresar de forma equivalente mediante la funcién de transferencla con
entrada ¥(s) y salida U(s). Tomanco la transformaca de Laplace (con condiciones
iniciales nulas) del compensador, se obtiens
s(9) = (A~ BK ~ LOR(s) + YG)
Us) = - KR)
UGS) = [-K(s1 — (4 — BK 10) *1)¥)
Observese que la funcién de transferencia del compensador (cuandio se ve como
sistema) puede ser estable o no. incluso aunque A — BX sea estable y A~ LC sea
estable no se consigue necesariamente que — BK ~ LC sea estable. Sin embargo, el
sistema global en lazo cerrado es estable. €| controlador se denomina normaimente
controlador estobilizante.
Ejemplo 11.20 Disefio de un compensador para el péndulo invertide
a representacién de! modelo en variables de estado del péndulo invertido en lo alto
de un actro en movimiento es Modular Jacks USB Connectors
sid i= B oe ee
‘yosmows —GFusmONs _@PosmION6 20 pe Asc 2096 8 owiccron —connetron _comsron
fame,’ “eae at
ut) fue .
|| : o1 - EF
20M yp 8 nck 201g ck veomecron
seasno!s — erasmoue esas
ot)
———__— nto oeB.uxk 30M Tp Beck ng rosin
DIN. coMtecTon ‘CONNECTOR comeLtOR
ons
Bins mone os == #
su
pe Ak 8070 Bok covering conan
Coaxial Connectors
eg € Se 3 oe oO
unr. suprwe &. ‘316 UG SB ex sucRUG SHE ACK
somm “saoon vom “Teh
icp ae nox 1 nox fc. ox
750m “750m
96 ee % « 2
pve "MOK MCHA KK race woxPus —_MOKLACK
SS
También podría gustarte
- Clase 3 Mecanica y Transporte de FluidosDocumento20 páginasClase 3 Mecanica y Transporte de FluidosStephen Bardales CáceresAún no hay calificaciones
- Jean Pierre Tincopa Flores 2da SesiónDocumento3 páginasJean Pierre Tincopa Flores 2da SesiónStephen Bardales CáceresAún no hay calificaciones
- Clase 2 Mecanica y Transporte de Fluidos - v1Documento59 páginasClase 2 Mecanica y Transporte de Fluidos - v1Stephen Bardales CáceresAún no hay calificaciones
- FA 2018 CanalDocumento41 páginasFA 2018 CanalStephen Bardales CáceresAún no hay calificaciones
- Simbología Eléctrica PDFDocumento16 páginasSimbología Eléctrica PDFStephen Bardales CáceresAún no hay calificaciones
- Las Principales Teorías Del Desarrollo Del LenguajeDocumento2 páginasLas Principales Teorías Del Desarrollo Del LenguajeStephen Bardales CáceresAún no hay calificaciones
- Requisitos para Constancia de EgresadoDocumento5 páginasRequisitos para Constancia de EgresadoStephen Bardales CáceresAún no hay calificaciones
- Formato de Trámite AcadémicoDocumento2 páginasFormato de Trámite AcadémicoStephen Bardales CáceresAún no hay calificaciones
- Pre Informe LABO03Documento5 páginasPre Informe LABO03Stephen Bardales CáceresAún no hay calificaciones
- Problema 1 61Documento6 páginasProblema 1 61Stephen Bardales CáceresAún no hay calificaciones
- Problemas MaquinasDocumento3 páginasProblemas MaquinasStephen Bardales CáceresAún no hay calificaciones
- Circuito Oscilador de Relajación Con Ujt 2n2646Documento9 páginasCircuito Oscilador de Relajación Con Ujt 2n2646Stephen Bardales CáceresAún no hay calificaciones
- 4 OK LAB 1 Circuito Oscilador de Relajación Con UJT 2N2646Documento2 páginas4 OK LAB 1 Circuito Oscilador de Relajación Con UJT 2N2646Stephen Bardales CáceresAún no hay calificaciones
- Pre Informe LABO05-06Documento5 páginasPre Informe LABO05-06Stephen Bardales CáceresAún no hay calificaciones
- Grafica Nº1Documento6 páginasGrafica Nº1Stephen Bardales CáceresAún no hay calificaciones
- Informe 1er Lab CEII V2014Documento29 páginasInforme 1er Lab CEII V2014Stephen Bardales CáceresAún no hay calificaciones
- Implementación de Visualizador Con Displays de 7 y 16 SegmentosDocumento8 páginasImplementación de Visualizador Con Displays de 7 y 16 SegmentosStephen Bardales Cáceres100% (1)
