PRACTICA # 4

Problema 4.8: Dado el mecanismo de la figura 4.85

a) determinar los grados de libertad y los centros instantneos de rotacin
absolutos.
b)calcular el cinema de velocidades de cada uno de los eslabones y los
valores de los vectores
, y .
c) calcular el cinema de las aceleraciones de cada uno de los eslabones y los
valores de los vectores
, y .
Datos :
el mecanismo se encuentra dibujado en la escala de 1:2 . las medidas de los
eslabones son las siguientes.