182 * CAPITULO S MODELADO CON ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR is. ” ») MODELOS LINEALES: PROBLEMAS CON VALORES INICIALES REPASO DE MATERIAL © Secciones 4.1, 43 y44 '* Problemas 29 a 36 de los ejercicios 4.3, © Problemas 27 a 36 de los ejercicios 4.4 INTRODUCCION En esta seccién, se van a considerar varios sistemas dindimicos lineales en los {que cada modelo matemético es una ecuaci6n diferencial de segundo orden con coeficientes constan- {es junto con condiciones iniciales especificadas en un tiempo que tomaremos como 1 = 0: ay a ae ey) +07 += 80, YO= Ww Y'O= Recuerde que la funcién ¢ es Ia entrada, funcién de conduceién 0 funcién forzada del sistema. Una solucién y(*) de la ecuacién diferencial en un intervalo I que contiene a t = 0 que satisface las condiciones iniciales se llama salida o respuesta del sistema. 5.1.1 SISTEMAS RESORTE/MASA: MOVIMIENTO LIBRE NO AMORTIGUADO LEY DE HOOKE Suponga que un resorte se suspende verticalmente de un soporte rigido y luego se le fija una masa m a su extremo libre. Por supuesto la cantidad de alar- gamiento 0 elongacién del resorte depende de Ia masa; masas con pesos diferentes alargan el resort en cantidades diferentes. Por la ley de Hooke, el resorte mismo ejerce ‘una fuerza restauradora F opuesta a direccié de longacin y proporcional ala canti- dad de elongacién sys expresadaen forma simple como F = ks, donde kes unaconstan- te de proporcionalidad llamada constante de resort. El resort se carateriza en esen- cia por el nimero k, Por ejemplo, si una masa que pesa 10 libras hace que n resorts se argue | pie, entonces 10 = & (4) implica que k = 20 Ibpic.Entonces neceseriamente ‘una masa que pesa, digamos, 8 librasalarga el mismo resortesélo 2 pie. SEGUNDA LEY DE NEWTON Después de que se une una masa m a un resorte, sta o larga el resorte una cantidad sy logra una posicidn de equilibrio en la cual su peso W se FIGURA 5.1.1 Sistema masa/resorte. _ equilibra mediante la fuerza restauradora ks. Recuerde que el peso se define mediante we W= mg, donde Ia masa se mide en slugs, kilogramos 0 gramos y g = 32 pies/s',9.8 mis’, © bien 980 emit, respectivamente. Como se indica en la figura 5.1.1b, la condicién de cequilibrioes mg = ks o mg — ks = 0. Sila masa se desplaza por una cantidad x de su po- sicién de equilibrio, la fuerza restauradora del resorte es entonces k(x + s). Suponiendo {que no hay fuerzas restauradoras que actian sobre el sistema y suponiendo que la masa vibra libre de otras fuerzas externas —movimiento libre— se puede igualar la segunda ley de Newton con la fuerza neta o resultante de Ia fuerza restauradora y el peso. gee uate unless? @ ae FGURAS12 teaetn he ‘ip piven (Dit qu sr eet yt ce Sotseteqintca” Stl mvt Aaron erp positiva 10s medidos abajo de la posicién de equilibrio son positivos. Véase la figura 5.1.2.5.1 MODELOS LINEALES: PROBLEMAS CON VALORES INICIALES © 183 ED DE UN MOVIMIENTO LIBRE NO AMORTIGUADO _Dividiendo (1) entre la ‘masa m, se obtiene la ecuacién diferencial de segundo orden dx/d#* + (k/m)x @ Gators donde a = k/m. Se dice que la ecuacién (2) describe el movimiento arménico simple ‘0 movimiento libre no amortiguado, Dos condiciones iniciales obvias relacionadas con (2) son x(0) = x, yx'(0) = x, e] desplazamientoinicialy la velocidad inicial de la ‘masa, respectivamente. Por ejemplo, six, > 0, x, <0, la masa parte de un punto abajo ‘de Ia posicién de equilibrio con una velocidad impartida hacia arriba. Cuando x'(0) = (0, sedice que la masa se lbera a partir del eposo. Por ejemplo, six, <0, , = 0, amass sé libera desde el reposo de un punto |r, unidades arriba de la posicién de equlibro. ECUACION DE MOVIMIENTO Para resolver la ecuacién (2), se observa que la solucién de su ecuacién auxiliar m? + «# = 0 son los nimeros complejos m, ‘m, = ~w, Aside (8) de la seccién 4.3 se encuentra la solucién general de (2) ¢s x(0) = 608 wt + ¢, seman @) El periodo del movimiento descrto por la ecuacién (3) es T= 2nr/a. El mimero T representa el tiempo (medido en segundos) que tarda Ia masa en ejecutar un ciclo de movimiento, Un ciclo es una oscilacién completa de la masa, es deci, a masa m ‘que se mueve, por ejemplo, al punto minimo abajo de la posicin de equilibrio hasta cl punto més alto arriba de Ia misma y luego de regreso al punto minimo. Desde un punto de vista grfico, T'= 22 /w segundos es la longitud del intervalo de tiempo entre ‘dos méximos sucesivos (0 minimos) de x(). Recuerde que un méximo de x(?) es el des- plazamiento positivo correspondiente a Ia masa que alcarza su distancia maxima de- hajo de Ia posicién de equilibrio, mientras que un mfnimo de x() es el desplazamiento negativo correspondiente a la masa que logra su altura maxima arriba de la posicin de equilibrio. Se hace referencia a cualquier caso como un desplazamiento extrem de la rasa. La frecuencia de movimiento es f= 1/T = w/2x es el ndmero de ciclos com- pletado cada segundo. Por ejemplo, six(?)= 2.cos 3m ~ 4 sen 3m, entonces el periodo es T = 2n/3n = 2/3 sy la frecuencia es f= 3/2 ciclos/s. Desde un punto de vista cami a pied.) it nj 2 de segundo, es decir, (t + 3) = x0, } cilos de la grfica se completan cada segundo (0, equivalentemente, tes ciclos de isd tia oo Gouplton cad Soe segundos) El tina’ Bei Gueliis ceo por segundo) se llama frecuencia circular del sistema. Dependiendo de qué libro le, tanto f = w/2x como w se conocen como frecuencia natural del sistema. Por timo, cuando se emplean las condiciones iniciales para determinar las constantesc,y cen 3), se dice que la solucién particular resultanteo respuesta es la ecuacién de movimiento. I EJEMPLO 1 to libre no amortiguado ‘Una masa que pesa 2 libras alarga 6 pulgadas un resorte. En 1 = 0 se libera la masa desde un punto que est 8 pulaadas abajo dela posicin de equilirio con una eloc- dad ascendente de # pie/s. Determine la ecuacién de movimiento, : 2 SOLUCION Debido aque s est usando el sistema de nidades de ingen, las medicons das en tins depulgas se deben converte pis: 6 pul = {pe B pulg ~ | pie. Ademés, se deen conver las unidades de peso dadas en rasa 4 slug. Tambien, de la ley de Ib/pie. Por lo que, de la tunidades de masa, De m = W/g tenemos que m Hooke, 2 = &(!) implica que la constante de resorts es k= eeuacién (1) se obtiene 1a war 9 ae El desplazamiento inical y la velocidad inicial son x(0) = signo negativo en la ltima condicién es una consecuencia del hecho de que a la masa se le da una velocidad inicial en la direccién negativa o hacia arriba184 © CAPITULO 5 MODELADO CON ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR Velee} es FIGURA 5.1.3 Unarelacién entre 6, > 0,c, > Oy el dngulo de fase 4. Ahora «# = 64.0 w = 8, por lo que la solucién general de la ecuaci6n diferencial es x(#) = ¢; 608 81 + c,sen 81. Aplicand las condiciones iniciales a x0) ys") se obtiene cy = 2 y tanto, la ecuacion de movimiento es sn =Se— bent on FORMA ALTERNATIVA DE X(t) Cuandoc, # Oy c, + 0, la amplitud A de las vi- Cen tbenocevim ata bcoan ese idm cl ooops bop tintom omc psc Zein piaid a shctiee senesoed oe hres eerudae oe tn lan eons sou ean Sl hie 4 o donde A = V+ Gi y des un Sngulo de fase definido por sen = . Ay tan = 2 o cong =2 : Para comprar eso se desarlla In ecuacién (6) usando a frmula de suma paral fimcia sao: A-senot cos 8 + Acos otsend = (A.send)cos wt + (A.cos d)sena. (8) Se deduce de a figura 5.13 qe si dest defnida por =O" Vara A ome Ver +E cemtonces la ecuacién (8) se convierte en ALcos wt + AS senot = ¢4 c08 wt + ¢, Senet = x(0) eos wt + AS sent = ¢) 208 oF (0, [uemeto 2 Forma alternativa de solucién (5) Envistade ladescripcién anterior se puede escribirlasolucién (S)enla formaalternativa x()= A sen(81 + 4). El céleulo de la amplitud es directo, A = V(@? + (~!)° “Vz ~ 0.69 pies, pero se debe tener cuidado al calular el éngulo de fase defi por (7).Con cy = yc, = ~} se encuentra tan =~ y, con una calculadora se ob- tiene tin-'(—4) = ~1,326 rad, Este no es el Angulo de fase, puesto que tan-¥(—4) se localiza en el cuarto cuadrante y por tanto contradice el hecho de que sen > 0 y 0s d <0 porque c, >0 y ¢, <0. Por tanto, se debe considerar que ¢ es un singulo el segundo cuadrante @ =m + (—1.326) = 1.816 rad. Ast la ecuacin (5) es igual a soe ers uns. _ El periodo de esta funcién es T = 2m /8 = 77/4. . En la figura 5.1.4a se ilustra Ia masa del ejemplo 2 que recorre aproximadamente dos ciclos completos de movimiento, Leyendo de izquierda a derecha, las primeras cinco posiciones (marcadas con puntos negros) corresponden a la posicién inicial de 1a masa debajo de la posiciGn de equlibrio (x = 2), la masa que pasa por Ia posi‘5.1 MODELOS LINEALES: PROBLEMAS CON VALORES INICIALES #185 acai Fampirad eee coo i petiodo | FIGURA 5.1.4 Movimiento arménico simple. » de equilbrio por primera vez en direccin ascendente (x = 0), la masa en su despla- zamiento extremo arriba dela posicién de equilibrio (x = ~'VT7/6), la masa en la posicién de equilibrio para la segunda vez que se dirige hacia arriba (x = 0) y la masa en su desplazamiento extremo abajo de la posicin de equilibrio (« = V17/6). Los ‘puntos negros sobre la gréfica de (9), que se presenta en la figura 5.1 4b también con- cuerdan con las cinco posicions antes mencionadas. Sin embargo, observe que en la figura 5.1.4b la direcci6n positivaen el plano tx es la direccidn ascendente usual y por tanto, es opuesta a a direceién positiva que se indica en la figura 5.1.4a, Por lo que la grficas6lida azul que representa el movimiento de la masa en la figura 5.1.4b es la reflexin pore ee # de la curva puntcada azul de la figura 5.1 4a, ‘Laforma (6) es muy til porque es fil encontrar valores de tiempo para los cuales la grifica de (1) cruza el ej positivo (a recta.x = 0) Se observa que sen(wt + 4) = 0 cuando wt + = nz, donde n es un entero no negativo. SISTEMAS CON CONSTANTES DE RESORTE VARIABLES En el modelo apenas analizado se supuso una situacién ideal, una en la que las caracteristicas fisicas del resorte no cambian con el tiempo. No obstante, en la situacién no ideal, parece razonable esperar que cuando un sistema resorte/masa esti en movimiento durante un largo tiempo, el re~ sorte se debilita; en otras palabras, vara la “constante de resorte”, de manera més especi- fica, decae con el tiempo. En un modelo para el resorte cada vez més viejo la constante de resorte ken (1) se reemplaza con la funcién decreciente K(1) = ke™™, k > 0, a > 0. La ecuacién diferencial lineal mx” + ke" x = Ono se puede resolver con los métodos ‘considerados en el capitulo 4, Sin embargo, es posible obtener dos soluciones linealmente independientes con los métodos del capftulo 6. Véase el problema 15 en los ejercicios 5.1, €lejemplo 4 de la seccién 6.3 y los problemas 33 y 39 de los eercicios 6.3.186 © CAPITULO S MODELADO CON ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR » » FIGURA 5.1.5 _Dispositivos de amortiguamiento. FIGURA 5.1.6 Movimiento de un sistema sobreamortiguado. (Cuando un sistema resorte/masa se somete a un ambiente en el cual la temperatura disminuye con rapidez, podria tener sentido reemplazar la constantek con K(t) = kt, k > 0, ‘una funcién que se incrementa con el tempo. El modelo resultante, my” + ker = 0, es una forma de Ia ecuacién diferencial de Airy. Al igual que la ecuacién para un resort viejo, la ccuacién de Airy seresuelve con los métodos del capttulo 6. Véase el problema 16 de los ejer- cicios 5.1, el ejemplo 4 de la seccisn 6.1 y los problemas 34, 35 y 40 de los eercicios 6.3, 5.1.2 SISTEMAS RESORTE/MASA: MOVIMIENTO LIBRE AMORTIGUADO Elconcepto de movimiento arménico libre ¢s un poco irreal, puesto que el movimiento que describe la ecuacién (1) supone que no hay fuerzas retardadoras actuando sobre Ja masa en movimiento, A menos que Ia masa se suspenda en un vacfo perfecto, habré por lo menos una fuerza de resistencia debida al medio circundante, Como se muestra cn la figura 5.1.5, la masa podria estar suspendida en un medio viscoso o unida a un dispositive amortiguador. ED DE UN MOVIMIENTO LIBRE AMORTIGUADO En el estudio de la mecé- nica, las fuerzas de amortiguamiento que actian sobre un cuerpo se consideran propor- cionales a una potencia de la velocidad instanténea. En particular, en el andlisis pos- terior se supone que est fuerza est dada por un miltiplo constante de d/dt. Cuando ninguna otra fuerza aca en el sistema, se tiene de la segunda ley de Newton que dx map ke BG a0) donde es una constante de amortiguamiento positiva y el signo negativo es una cconsecuencia del hecho de que Ia fuerza de amortiguamiento actéa en una direccién ‘opuesta al movimiento, Dividiendo la ecuacién (10) entre la masa m, se encuentra que la ecuaci6n diferen- cial del movimiento libre amortiguado es d°x/di* + (B/m)dx/dt + (k/m)x = 00 ax ae a ee ay donde 2a ay EI sfmbolo 2A se usa slo por conveniencia algebraica, porque la ecuacié6n auxiliar es me + 2Am + w? = Oy las raices correspondientes son entonces A+ VF m= A VE = oF ‘Ahora se pueden distinguir tres casos posibles dependiendo del signo algebraico de 2? — o, Puesto que cada solucién contiene el factor de amortiguamiento e™™, A> 0, los 0 En esta situacién el sistema esté sobreamortiguado porque el coeficiente de amortiguamiento f es grande comparado con la constante del resorte k. La solucién correspondiente de (11) es x(#) = cie™ + exe 0 A) eM + ce FO), aa Esta ecuacién representa un movimiento uniforme y no oscilatorio. En la figura 5.1.6 se muestran dos grficas posibles de x()FIGURA 5.1.7. Movimiento de un sistema ericamente amortiguado, x4 no amoriguado ‘subamortiguado FIGURA 5.1.8 Movimiento de un sistema subamortiguado. » 1 x0) 1 0.601 15 0370 2 0225 25 0437 3 0.083, » FIGURA 5.1.9 Sistema sobreamortiguado 5.1 MODELOS LINEALES: PROBLEMAS CON VALORES INICIALES #187, CASO I: A? ~ @? = 0 Este sistema esté criticamente amortiguado porque cual- quier ligera disminucién en la fuerza de amortiguamiento daria como resultado un ‘movimiento oscilatorio, La solucién general de (11) es x(t) = qe + cxte™ 0 Me, + cxf) aay x= En la figura 5.1.7 se presentan algunas gréficas ipicas de movimiento. Observe que el ‘movimiento es bastante similar al de un sistema sobreamortiguado. También es evi- dente de (14) que la masa puede pasar por la posicién de equilibrio a lo més una vez. CASO Ill: A? ~ w? <0 En este caso el sistema esta subamortiguado puesto que cl coeficiente de amortiguamiento es pequeio comparado con la constante del resort. Las raices m, y m, ahora son complejas: m= A+ VaR, om Asi que Ia ecuacién general de la ecuaci6n (11) es, a(t) = e(c, cos Vo? = Wr + cp sen Vo? — 1) as) ‘Como se indica en la figura 5.1.8, e1 movimiento descrto por la ecuacién (15) es oscila- torio; pero debido al coeficiente ¢~", las amplitudes de vibracign —» 0 cuando t —>». I EJEMPLO 3 Movimiento sobreamortiguado ‘Se comprucba facilmente que la solucién del problema con valores iniciales ax. dx #5, 8s 400 wat £01 : sonier? 9 El problema se puede interpretar como representativo del movimiento sobreamorti- guado de una masa sobre un resort. La masa se libera al inicio de una posicién una unidad abajo de la posicién de equilibrio con velocidad descendente de 1 piel. Para graficarx(), se encuentra el valor de para el cual la funcin tiene un ex- temo, es decir, el valor de tiempo para el cua a primera derivada (velocidad) es cro. Derivando la ecuacién (16) se obtiene x'(.) = ~fe-" + fe~, asfx'() = 0 impli 5 10.157. Se tiene dela prueba de a primera derivada, ast como de la intuicinfisica, que 3(0.157) = 1.069 pies es en realidad un maximo. En ‘tras palabras, Ja masa logra un desplazamiento extremo de 1.069 pies abajo de la posicign de equlibrio. Se debe comprobar también si la gréfica cruza el ee f, es decir, sila masa pasa por la posicidn de equlibri. En este caso tal cosa no puede suceder, porque la ecua- cidn x(t) = 0,0 e* = 3, tiene una solucién irelevante desde el punto de vista fisico t= Sind = ~0.305 En la figura 5.1.9 se presenta la grfica de x), junto con algunos otros datos pertnents . I EJEMPLO 4 Movimiento criticamente amortiguado ‘Una masa que pesa 8 libras alarga 2 pies un resorte. Suponiendo que una fuerza amor- tiguada que es igual a dos veces la velocidad instanténea acta sobre el sistema, de- termine la ecuacién de movimiento si la masa inicial se libera desde la posicién de equilibrio con una velocidad ascendente de 3 pies!s188 + _CAPITULO.S MODELADO CON ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR altura smévima arriba de la posicidn de equilibrio FIGURA 5.1.10 Sistema erticamente amortiguado. SOLUCION Dela ley de Hooke seve que 8 = (2) dak 4 bie y que W = me da } slug. La ecuacién diferencial de movimiento es entonces lex de de Een nar- 2 9 Be sts ter-0. an La ecuacién auxiliar para (17) es m+ 8m + 16 = (m + 4)? = 0, asi que m, = m, = 4 Por tanto el sistema estécrticamente amortiguado y 20) = ce" + ete as) Aplicando las condiciones iniciales x(0) = 0 y x'(0) = ~3, se encuentra, a su vez, que =3. Por tanto Ia ecuacién de movimiento es 3“, as) Para graficar x(), se procede como en el ejemplo 3. De x(t) = ~3e(1 ~ 40) El desplazamiento extremo correspondiente es x) se interpreta para indicar que la masa acanza una altura maxima de 0.276 pies anita de Ia posicién de equilibrio. I EJEMPLO 5 Movimiento subamortiguado ‘Una masa que pesa 16 libras se une aun resorte de 5 pies de largo. En equilibri el resorte ‘mide 8.2 pies. Sil inicio la masa se libera desde el reposo en un punto 2 pies arriba dela posiciGn de equilibrio, encuentre los desplazamientosx() si se sabe ademés que el medio circundante ofrece una resistencia numéricamente igual a la velocidad instanténea. SOLUCION La clongain del resorte después que se une la masa es 82 ~ 5 = 32 pies, as que se deduce del ley de Hooke que 16 = 10.2) k= S Iie. Ademss, m= =! slug, porlo que Ia ecuacin diferencia esté dada por ae as Bg Bers ro (20) Procediendo, encontramos que las races de m! + 2m + 10 = O son m, = ~1 + iy mm, = ~1 ~ 3i,loque significa que el sistema est subamotiguado y x(Q) = e-"(e, cos 31 + ep8en 31). uy Por sltimo, as condiciones incites x) = ~2 y x(0) = 0 producen e, = -2 y € =~}. porlo que a ecuacién de movimiento es x0 o(-20083 ~ 3sen 3) @ = FORMA ALTERNATIVA DE x(1) De una manera idéntica al procedimiento usado en la pégina 184, se puede escribir cualquier solucin x(t) = e™(c, cos Va? — Mt + cy sen Va® = Wt) en la forma altemativa xt) = Ae*sen( Var = 1 + 4), 3) donde A = Ve} +e} yl dngulo de fase ¢ se determina de las ecuaciones wno=$,FIGURA 5.1.11 Movimiento vertical ‘oscilatorio del apoyo. 5.1 MODELOS LINEALES: PROBLEMAS CON VALORES INICIALES + 189. El coeficiente Ae“ en ocasiones se Llama amplitud amortiguada de vibraciones. Debido a que (23) no es una funcién periédica, el mimero 2x /VaF = 2 se Mama ccuasi periodo y Vo" = 4° /2a es la cuasi frecuencia. El cuasi periodo es el in- tervalo de tiempo entre dos méximos sucesivos de x(). Se debe comprobar, para la ecuacién de movimiento del ejemplo 5, que A = 2V/10/3 y & = 4.391. Por tanto, tuna forma equivalente de (22) es x) = 2 sence + 4.391). 5.1.3 SISTEMAS RESORTE/MASA: MOVIMIENTO FORZADO ED DE MOVIMIENTO FORZADO CON AMORTIGUAMIENTO Suponga ue ahora se toma en consideracién una fuerza externa f(t) que actia sobre una masa vibrante en un resorte. Por ejemplo, fl) podria representar una fuerza motriz que causa tun movimiento vertical oscilatorio del soporte del resorte. Véase Ia figura 5.1.11. La inclusin de fo) en la formulacign de la segunda ley de Newton da la ecuacién diferen- cial de movimiento forzado 0 dirigido: a dx ma 7 BG HS. ay Dividiendo la ecuacién (24) entre m, se obtiene ax = FO, 5) a a Grate donde F(t) = fi) /m y, como en la seccién anterior, 2A = /m, a = k/m. Para re- solver la itima ecuacién homogénea, se puede usar ya sea el método de coeficientes indeterminados 0 variacin de parimetros. | EJEMPLO 6 _ Interpretacién de un problema con valores iniciales Imerpety resvelva el problema con valores iniciles ier SdP dx fF soe = Scosdt, x x0) =0. 26) +125) + 2x = Scosdi, x0 @=0. 26) z SOLUCIGN Se puede interprtar el problema para representar un sistema vibratorio ‘que consise en una masa (m = ! slug o kilogramo) unida a un resorte(k = 2 Ib/pie ‘ON/m). La masa se libera inicialmente desde el reposo $ unidad (pie 0 metro) abajo 4e la posicién de equilibrio. E1 movimiento es amortiguado (8 = 1.2) y est siendo impulsado por una fuerza periddica externa (T = 77/2 s) comenzando en 1 = 0. De ‘manera intitva, se podria esperar que incluso con amortiguamiento el sistema perma neciera en movimiento hasta que se “desactve” la funciGn forzada, en cuyo caso dis- rminuirfan las amplitudes. Sin embargo, como se plantea en el problema, f() = 5 cos 4 permanecers “activada” por siempre. Primero se multiplica la ecuacin diferencial en (26) por 5 y se esuelve de, cde + 6% + 10r=0 por los métodos usuales. Debido a que m, = —3 + i, m = —3 — i, se deduce que (9 = €™(, cos 1+ ¢, sen 1). Con el método de coeficentes indeterminados, se supone una solucién particular dela forma x(t) = A cos 4 + Bsen 4, Derivando x0) Y sustituyendo en la ED, se obtiene Xx} + 6x}, + 10x, = (“6A + 24B) cos 41 + (—244 — 6B) sen 41= 25 c0s 41190 + CAPITULO 5 MODELADO CON ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR » “x = wana ‘etadoexable aE » FIGURA 5.1.12. Grifica dela sotuci6n dada en (28). er FIGURA 5.1.13 _Gréfica dela solucién del ejemplo 7 para diferentes, El sistema de ecuaciones resultante 6A +24B = 25, -244 - 6B = 0 se cumple en A y B= Se tiene que 25 50 Hey 0 » seni) ~ cos 4r + sen 41, He, cos t+ ¢, sent) ~ 755 0s 4r + Trsen en ‘Cuando se hace # = 0 en la ecuaci6n anterior, se obtiene ¢, = 3. Derivando la expre- sign y haciendo r = 0, se encuentra también que ¢: movimiento es x) = af 28 cog ¢ — 2, 2 gars TERMINOS TRANSITORIO Y DE ESTADO ESTABLE Cuando F es una funcién pesoden cose) = Fysce yo FU) = Feo 7a slcn geno de (3) gars Yer Inoue de uaa no peica ()) ana unin peica (),Adend (0s dove conforma be leromeata cl emp, dots tn) = 0. AS, 7a alread lempo ker epazanetn ela mas a ronan nei Talal paler) See ura fein complemen) en trae ttanitoroosurétrastrn ann (a part de a selene pe thane esputs deon incl de empo, sea rmlan deta stale oso dig esndocstable. Porta oboe qu cl fec dels cvdcnnes niles Seiten reves inptnpor eta. lass pre 29, (cos t - Msent) es un término transitorio y x,() = —Acos 4r + Ssen 41 es tn rminode esta ene, Las grfeas de ests ds tins ya soacion 9) presenta cos Hgvan S12) 82h respective I EJEMPLO 7 Soluciones de estado transitorio y de estado estable La soluci6n del problema con valores iniciales SE 4 sax = scons + Dem, (0) = donde x, ¢s constante, esté dada por x0) =a, x) = (4 — 2) e°" sent + 2 sen. SH ‘ranitoro ead otable Las curvas solueién para valores seleccionados de la velocidad inicial x, aparecen en la figura 5.1.13. Las gréficas muestran que la influencia del término transitorio es des- preciable para un valor aproximado de t > 37/2 . ED DE MOVIMIENTO FORZADO SIN AMORTIGUAMIENTO Cuando se ‘ejerce una fuerza periédica sin fuerza de amortiguamiento, no hay término transitorio en Ia solucién de un problema. También se ve que una fuerza periédica con una fre- ccuencia cercana o igual que Ia frecuencia de las vibraciones libres amortiguadas causa un problema grave en un sistema mecénico oscilatorio, | EJEMPLO 8 Movimiento no amortiguado forzado Resuelva el problema con valor inicial — + atx = Fosenyt, x(0)=0, xO) 9) donde F, es una constante yy # w.FIGURA 5.1.14 Resonancia pura. 5.1 MODELOS LINEALES: PROBLEMAS CON VALORES INICIALES © 197 SOLUCION. La funcién complementaria es x(t) ~ c, cos ot + c, sen ot. Para obtener tuna soluci paritlar se suponex,() = A cos yt + B sen yt, por lo que X + wr, = A(w? ~ ¥)c08 91 + Bw? — 4) senyt = Fo senyt. Igualando los coefcientes se obtiene de inmediato A = Oy B= F,/(w* ~ 7). Por tanto, Fy sO- ge amt Aplicando las condiciones iniciales a la solucién general fy x) = ¢,008 wt + er sent +"? senyt ape ~ YF foo? 77°). Por tanto, la soluci6n es F = — Fo (—ysenat + w sen o GO- ar Ciena + wsenyd, 4 (30) RESONANCIA PURA Aunque la ecuacién (30) no se define para = a, es inte- resante observar que su valor limite conforme 7y—» w se obtiene al aplicar la regla de L’Hopital. Este proceso limite es andlogo a “sintonizat” la frecuencia de la fuerza impulsora (y/2m) con la frecuencia de vibraciones libres (/2m). De una manera in- tuitva, se espera que en un espacio de tiempo se deban poder incrementar en forma sustancial las amplitudes de vibracin. Para-y = w se define la solucién como d = (-ysenwt + wsenyt) yet es 20> fn a = Poin Jeon «pinot oH Gy cy saat + wtconet a = Fo senor — #2408 wt = Benet ~ Pres Como se sspchba, confome + = los desphzanienos se vaevn laos hei, [x()}> © cuando 1, = mir/a, n= 1, 2... El fenémeno reciéa deserito se Conc co rsonancn par, fica dig mace movinios caracteristco en este caso. En conclusiGn, se debe observar que no hay necesidad real de usar un proceso limite en (30) para obtener la soluci6n para y = «. Altemativamente, la ecuacién (31) se deduce resolviendo el problema con valores iniciales, &x q Gat x= Fosenor, x(0)=0, x0) =0 en forma directa por métodos convencionales. ‘Si realmente una funcién, como la ecuacin (31) deseribiera los desplazamientos de ‘un sistema resorte/masa, el sistema necesariamentefallarfa. Las oscilaciones grandes de la masa forzarén en algsin momento el resorte mas allé desu limite eléstico. Se podria argumentar también que el modelo resonante presentado en la figura 5.1.14 es por com- pletoirreal, porque no se toman en cuenta los efectos etardadores de las fuerzas de amor- tiguamiento que siempre estén presentes. Aunque es verdad que la resonancia pura no puede ocurrir cuando se toma en consideracin la cantidad pequefia de amortiguamien- {o, las amplitudes de vibracién grandes e igualmente destructivas pueden ocurrir (aunque acotadas conforme t —>). Véase el problema 43 de los ejercicios 5.1.192» CAPITULO S_ MODELADO CON ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR © FIGURA 5.1.15 Circuito LRCen 5.1.4 CIRCUITO EN SERIE ANALOGO CIRCUITOS LRCEN SERIE Como se mencioné en la introduccin de este capitulo, mu- hos sistemas fisicos diferentes se describen mediante una ecuacién diferencial de segundo ‘orden similar a la ecuacién diferencial de movimiento forzado con amortiguamiento: ax de mos + BE + ks = fi. @2) Si i(@) denota la corriente en el cireuito eléctrico en serie LRC que se muestra en la figura 5.1.15, entonces las caidas de voltaje en el inductor, resistor y capacitor son ‘como se muestra en la figura 1.3.3. Por la segunda ley de Kirchhoff, la suma de estos voltajes es igual al voltaie E(t) aplicado al circuito; es decir, di 1 Oy Rit tg = EO. 33) St Rit Ga = BO. 3) Pero la carga g(t) en el capacitor se elaciona con la cortiente i(?) con i = dg/dr, ast la ‘ecuacién (33) se convierte en la ecuacién diferencial lineal de segundo orden Ot cnt ke = BH: 34) EGET RG + ga = FO: o4 La nomenclatura usada en el andlisis de circuitos es similar a la que se emplea para describir sistemas resorte/masa. 0, habré tres formas de solucién, ‘con R % 0, dependiendo del valor del discriminante R' ~ 4L/C. Se dice que el circuito es sobreamortiguado si R-A4L/C>0. criticamente amortiguado si’ ~ 4L/C = 0, a) subamortiguado si R-4L/C<0. En cada uno de estos tres casos, la solucién general de (34) contiene el factor e~®”+, asf g(t) + 0 conforme 1 —> ©, En el caso subamortiguado cuando q(0) = q,, la carga cn el capacitor oscila a medida que ésta disminuye; en otras palabras, el capacitor se ‘carga y se descarga conforme 1+, Cuando E(t) = Oy R = 0, se dice que el circuito no esté amortiguado y las vibraciones eléctricas no tienden a cero conforme f crece sin limite; la respuesta del circuito es arménica simple. | EJEMPLO 9 Circuito en serie subamortiguado Encuentre a carga q(t) en el capacitor en un circuito LRC cuando L = 0.25 henry (h), R= 10 ohms (M), C = 0.001 farad (D, E(t) = 0, (0) = q, coulombs (C) e (0) = 0. SOLUCION. Puesto que 1/C = 1000, la ecuacién (34) se convierte en 1 Ga" + 109’ + 1000g=0 4" +404’ + 40009 = 0 Resolviendo esta ecuacién homogénea de la manera usual, se encuentra que el circuit es subamortiguado y q(t) = €"™(c, 60s 601 + c, sen 601). Aplicando las condiciones iniiales, se encuentra c, = q,¥ ¢, =} qo- Por tanto feats 1 mea)‘5.1 MODELOS LINEALES: PROBLEMAS CON VALORES INICIALES #193 Usando (23), podemos escribir la solucién anterior como wVT0 Se msen(60r + 1.249) . a= Cuando se aplica un voltaje £(0) al circuito, se dice que las vibraciones eléctricas, son forzadas. En el caso cuando R + 0, la funcién complementaria g,(t) de (34) se lama solucién transitoria. Si £(¢) es periédica o una constante, entonces la solucién particular g,(t) de (34) es una solucién de estado estable. | EJEMPLO 10 Corriente de estado estable Encuentre la solucién de estado estable q(t) y la corriente de estado estable en un circuito LRC en serie cuando el voltae apicado es E(t) = E, sen yt SOLUCION La solucin de estado estable 4,(t) es una solucién particular dela ecua- cidn diferencial a4 dq 1 £0 pM hg Bsn: Carr: c? ama Con el método de coeticientes indeterminados, se supone una solucién particular de la forma q,(t) = A sen yt + B cos yt. Sustituyendo esta expresién en la ecuacién diferen- cial e igualando coeficientes, se obtiene ER : — fers +e) : “er e+e) MEY Ct Gy CANA RC ea Es conveniente expresar A y B en términos de algunos nuevos simbolos. 2 = pop — 2 Si entonces, 2? = By - Et op poe Si tonces = By - S++. ent Bai Stag Por tanto A = E,X/(—yZ') y B = E,R/(~yZ"), as que la carga de estado estable es 5 (Bacay Xen). 0 Mertz \Z Zz Las cantidades X = Ly ~ 1/Cy y Z = ‘VX? + RE detinidas en el ejemplo 11 se llaman reactancia ¢ impedancia del circuito, respectivamente. Tanto la reactancia como la impedancia se miden en ohms.