1.

1 Derivada de un vector

1.2 Coordenadas polares

1.3 Coordenadas cilndricas

Hallaremos las derivadas de los vectores unitarios:

d
d
er er er
dt
dt

0 + k er e
d
d
e e e
dt
dt

0 + k e er
d
k 0 Constante en magnitud y direccin
dt
Partimos del vector posicin:
r rer zk
d
d
r rer r er zk
dt
dt
v rer r e zk
d
d
d
v rer r er r r e r e zk
dt
dt
dt

a rer r e r r e r er zk
a r r 2 er r 2r e zk

1.4 Coordenadas esfricas

Hallaremos las derivadas de los vectores unitarios:

* Nota : Del grfico:

k sen er cos e

k e Giros posibles del sistema

d
d
er er er
dt
dt

0 + k e er

= sen er cos e e er
cos e e
d
d
e e e
dt
dt

sen e cos e e e

0 + k e e
r

= sen e cos er
d
d
e e e
dt
dt

sen e cos e e e

0 + k e e
r

sen e er

Partimos del vector posicin:

R Rer
d
d
R Rer R er
dt
dt
v

Rer R cos e e

v ReR R cos e R e
d
d
d
v ReR R er R sen R cos R cos e R cos e
dt
dt
dt
d
R R e R e
dt

ReR R cos e e

+ R sen R cos R cos e R cos sen e cos er

+ R R e R sen e er
Agrupando:

a aR eR a e a e
aR R R 2 R 2 cos 2
a 2 R cos R cos 2 R sen
a 2 R R R 2 sen cos

1.5 Transformaciones (Cartesiana a Cilndricas)

Para hacer la transformacin inversa simplemente tomamos inversa a la matriz

1.6 Transformaciones (Cartesiana a esfricas)

Del grfico:

eR cos cos i cos sen j sen k

e sen i cos j
e sen cos i sen sen j cos k
eR cos cos

e sen
e sen cos

cos sen
cos
sen sen

sen i
0 j
cos k

Para hacer la transformacin inversa simplemente tomamos inversa a la matriz

1.7 Transformaciones (Cilndricas a esfricas)

Del grfico:

eR cos er sen k
e e
e sen er cos k
eR cos

e 0
e sen

0
1
0

sen er
0 e
cos k

Para hacer la transformacin inversa simplemente tomamos inversa a la matriz

1.8
1.9 Movimiento relativo en 3D

3.1
3.2 Anlisis de cuerpos rodantes

vO 2 v P 2 w2 r O / P 2 v P 2 v P1
vO 2 v P1 w2 r O / P 2
Para las direcciones mostradas:

vO 2 w1 R1 et w2 R2 et
a O 2 a P 2 a O 2/ P 2
a

n
O2

n
P 2/ P1

P1

n
O 2/ P 2

n
VO22

en a P 2/ P1 w12 R1 en w22 R2 en
R1 R2
n
w1 R1 w2 R2

w12 R1 w22 R2 en a P 2/ P1

R1 R2

n
P 2/ P1

w w1
2

R2 R1

R1 R2

en

Donde reconocemos para las direcciones mostradas w2 w1 w2/1