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La transformada de Laplace..................................................................................................
Concepto e inters prctico ...................................................................................................
Definicin ............................................................................................................................
Observaciones ......................................................................................................................
Transformadas de Laplace funcionales .................................................................................
Transformadas de Laplace operacionales .............................................................................
Ejemplo 1 de clculo de transformada de Laplace ................................................................
Ejemplo 2 de clculo de transformada de Laplace ................................................................
Ejemplo 1 de aplicacin a un circuito ...................................................................................
Ejemplo 2 de aplicacin a un circuito ...................................................................................
La transformada inversa de Laplace ...................................................................................
Procedimiento general ..........................................................................................................
Obtencin de coeficientes cuando las races son reales y distintas ........................................
Obtencin de coeficientes cuando hay races reales y complejas
(todas ellas distintas entre s) ................................................................................................
Obtencin de coeficientes cuando las races son reales y algunas estn repetidas .................
Obtencin de coeficientes cuando hay races complejas y algunas estn repetidas ...............
Caso general de races mltiples ...........................................................................................
Transformada inversa de una funcin racional propia ..........................................................
Polos y ceros de funciones racionales ..................................................................................
Teoremas de los valores inicial y final ..................................................................................
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Dpto. Teora de la Seal y Comunicaciones. Escuela Tcnica Superior de Ing. Telecomunicacin. UNIVERSIDAD DE VIGO
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La transformada de Laplace
Concepto e inters prctico
Es una herramienta que transforma un problema en el dominio del tiempo
en un problema en el dominio de la frecuencia
(el fasor convierte una seal sinusoidal en un nmero complejo).
Aplicaciones:
Anlisis del rgimen transitorio en circuitos
descritos por ms de dos ecuaciones diferenciales.
Anlisis del rgimen transitorio en circuitos
sometidos a excitaciones distintas de simples saltos de nivel.
Introduccin del concepto de funcin de transferencia
para analizar la respuesta en frecuencia de un circuito
sometido a excitacin sinusoidal.
Relacionar el comportamiento de un circuito en el dominio del tiempo
con su comportamiento en el dominio de la frecuencia.
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Definicin
Dada una funcin f(t), que depende de la variable independiente tiempo (t),
su transformada de Laplace se define mediante la expresin
F(s) = L{f(t)} =
f(t)e -stdt
0
t = s s = s -1 (frecuencia)
La transformada de Laplace
convierte un problema en el dominio del tiempo
en un problema equivalente
en el dominio de la frecuencia.
Observaciones
La integral es impropia ya que el lmite superior de integracin es .
En consecuencia, la integral puede no converger.
Sin embargo, en anlisis de circuitos se hace referencia nicamente
a funciones que hacen que la integral converja, con lo que tienen transformada de Laplace.
Se har referencia nicamente a transformadas dadas por la integral indicada,
que reciben el nombre de transformadas unilaterales.
Las transformadas bilaterales son aqullas en las que el lmite inferior de integracin es -.
Si f(t) es discontinua en el origen, su valor en t = 0 se evala en t = 0-.
Se har referencia nicamente a seales de inters en circuitos elctricos y electrnicos
que se comportan como sistemas LTI.
Transformadas funcionales son las que se realizan sobre funciones matemticas.
Transformadas operacionales son aquellas
que involucran operaciones realizadas sobre funciones.
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Funcin matemtica
Transformada
de Laplace
(t)
Escaln unitario
u(t)
1
s
Rampa
1
s2
Exponencial
e-at
1
s+a
Seno
sen(t)
Coseno
cos(t)
Rampa amortiguada
te-at
1
(s + a) 2
Seno amortiguado
e-atsen(t)
(s + a) 2 + 2
Coseno amortiguado
e-atcos(t)
s+a
(s + a) 2 + 2
s2
+ 2
s2
s
+ 2
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Transformada de Laplace
f(t)
F(s)
Kf(t)
KF(s)
fi(t) (algebraica)
F i(s) (algebraica)
d nf(t)
dt n
n-1
- ... - d f(t)
dt n-1
t=0-
t=0-
F(s)
s
f()d
0
e -st0F(s)
e-atf(t)
F(s + a)
1F s
a a
tf(t)
- dF(s)
ds
tnf(t)
n
(- 1) n d F(s)
ds n
f(t)
t
F()d
s
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s2
s
+ 2
2
2
y(t) = t nf(t) Y(s) = - dF(s) = s -
ds
(s 2 + 2) 2
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t=0
IG
iR
iL
iC
C
+
v(t)
-
El circuito de la figura,
en el que la fuente es continua y son datos
las caractersticas de todos los elementos,
ha permanecido mucho tiempo sin cambios
antes del cambio de posicin del interruptor.
Una vez producido ste,
ya no experimenta ms cambios.
Se desea obtener v(t) para t > 0.
Ecuacin de nudo
y relaciones
funcionales
(1)
di (t)
iR(t) = v(t) , i C(t) = Cdv(t) , v(t) = L L i L(t) = 1
dt
R
dt
L
v()d (2)
0
IGu(t) = v(t) + 1
R
L
v()d + Cdv(t)
dt
(3)
(4)
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(5)
-1
IG/C
v(t) = L V(s)
s2 + s + 1
RC LC
Anlisis basado
en la transformada de Laplace
Resolucin de una o ms ecuaciones
algebraicas en el dominio s.
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R
iG(t)
L
iR
iL
+
v(t)
-
iC
C
s2
Ks
+ 2
Ks = V(s) 1 + 1 + sC
R sL
+ 2
1.92s 2
Vs
(s 2 + 1)(s 2 + 1.6s + 1)
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Procedimiento general
En general, la transformada de Laplace
correspondiente a una variable de inters en un circuito
es una funcin racional (slo aparecen potencias enteras de s) de la forma
a s n + a n-1s n-1 + ... + a 1s + a 0
F(s) = N(s) = n
D(s) b ms m + b m-1s m-1 + ... + b 1s + b 0
donde
ai (i = 0, 1, ... , n) y bj(j = 0, 1, ... , m) son constantes reales.
m y n son enteros positivos (nmeros naturales).
Si m > n, F(s) se denomina funcin real propia.
Si m < n, F(s) se denomina funcin real impropia.
1.
2.
3.
4.
5.
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N(-s j)
m
(s + s p)
p=1, pj
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Ejemplo
Se desea obtener la transformada inversa de Laplace de la funcin
2
F(s) = 6s + 26s + 26
(s + 1)(s + 2)(s + 3)
F(s) =
6s 2 + 26s + 26 = K 1 + K 2 + K 3
(s + 1)(s + 2)(s + 3) s + 1 s + 2 s + 3
2
K 1 = {F(s)(s + 1)} s = -1 = 6s + 26s + 26
(s + 2)(s + 3)
2
K 2 = {F(s)(s + 2)} s = -2 = 6s + 26s + 26
(s + 1)(s + 3)
2
K 3 = {F(s)(s + 3)} s = -3 = 6s + 26s + 26
(s + 1)(s + 2)
F(s) =
=3
s=-1
=2
s=-2
=1
s=-3
6s 2 + 26s + 26 = 3 + 2 + 1
(s + 1)(s + 2)(s + 3) s + 1 s + 2 s + 3
f(t) = L {F(s)} = L
-1
3 + L -1 2 + L -1 1 =
s+1
s+2
s+3
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40
K
K* , siendo K = Ke j
+
s + - j s + + j
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Ejemplo
Se desea obtener la transformada inversa de Laplace de la funcin
10(s 2 + 119)
F(s) =
(s + 5)(s 2 + 10s + 169)
Manipulando el denominador puede observarse que tiene dos races complejas, con lo que
F(s) =
K1
K
K*
= 5, = 12
+
+
s + 5 s + 5 - j12 s + 5 + j12
K 1 = {F(s)(s + 5)} s = - 5 = 10
f(t) = L {F(s)} = L
-1
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s = - sp
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Ejemplo
Se desea obtener la transformada inversa de Laplace de la funcin
2
F(s) = 4s + 7s + 1
s(s + 1) 2
2
K
K
K 22
F(s) = 4s + 7s + 1 = s1 + 21 +
s + 1 (s + 1) 2
s(s + 1) 2
K 1 = {F(s)s} s = 0 = 1
K 22 = {F(s)(s + 1) 2} s = - 1 = 2
K 21 = d [F(s)(s + 1) 2]
ds
2
= d 4s + 7s + 1
s
ds
s=-1
=3
s=-1
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-1
-1
2Kt r-1e -t
K
cos(t + ) u(t)
=
(r - 1)!
(s + - j) r
Races
F(s)
f(t)
Real
Real
simple
K
s+a
Ke -atu(t)
Real
Real
mltiple
K
(s + a) 2
Kte -atu(t)
Ke j
Compleja
simple
K
K*
+
s + - j s + + j
Ke j
Compleja
mltiple
K
K*
+
2
(s + - j)
(s + + j) 2
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Ejemplo
Se desea obtener la transformada inversa de Laplace de la funcin
40
F(s) =
2
(s + 4s + 5) 2
F(s) =
F(s) =
40
40
=
=
2
2(s + 2 + j) 2
2
(s + 2 - j)
(s + 4s + 5)
K1
K *1
K2
K *2
+
+
+
= 2, = 1
s + 2 - j s + 2 + j (s + 2 - j) 2 (s + 2 + j) 2
40
= d
ds (s + 2 - j) 2
s=-2-j
= - j10 K 1 = 10, 1 = - 90
s=-2-j
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Ejemplo
Se desea obtener la transformada inversa de Laplace de la funcin
3
2
F(s) = 2s + 8s + 2s - 4
s 2 + 5s + 4
3
2
F(s) = 2s + 8s + 2s - 4 = 2s - 2 + F'(s)
s 2 + 5s + 4
F'(s) =
K1
K2
4s + 4 =
4s + 4
=
+
s 2 + 5s + 4 (s + 1)(s + 4) s + 1 s + 4
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-10 -8
-6
-4
-2
2
-3
-5
-7
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lm f(t)
t 0
lm [sF(s)]
s
lm [sF(s)]
s 0
7s 2 + 63s + 134
(s + 3)(s + 4)(s + 5)
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Variables en el dominio s
corriente, [i(t)] = A
I = L{i(t)}, [I] = As
V = L{v(t)}, [V] = Vs
Elementos pasivos
t0 es el instante en el que cambian las condiciones del circuito
V
+ v(t) i(t)
v(t) = Ri(t)
+
v(t)
i(t) L
R
V = RI
I
I0 = i(t0)
sL
LI0
+
V
-
sL
V
I0/s
v()d + I 0
t-0
+
V0 = v(t0)
-
I
+
1/(sC)
V0/s
+
V
-
CV 0
1/(sC)
i()d + V 0
t-0
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IG
IG/s
VG
VG/s
Fuentes dependientes
aix
Ix = L{ix}
aIx
avx
aVx
Vx = L{vx}
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Ejemplo 1
+
V0
-
+
v(t)
-
t=0
C
R
i(t)
El circuito de la figura,
en el que son datos las caractersticas de todos los elementos,
ha permanecido mucho tiempo sin cambios
antes del cambio de posicin del interruptor. En ese momento la
capacidad est cargada con una tensin conocida.
Una vez producido el cambio,
el circuito ya no experimenta ms cambios.
Se desea obtener i(t) para t > 0.
Para t > 0,
la representacin del circuito en el dominio transformado es la mostrada en la figura.
Entre las dos representaciones posibles,
se ha elegido la indicada por ser la ms adecuada para calcular la corriente.
V0 I
V 0/R
=
+
RI
I
=
s sC
1
s+
RC
1/(sC) I
-1
V0/s
i(t) = L {I} =
V 0 -t/(RC)
e
u(t)
R
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Ejemplo 2
+
V0
-
t=0
C
+
v(t)
-
i(t)
El circuito de la figura,
en el que son datos las caractersticas de todos los elementos,
ha permanecido mucho tiempo sin cambios
antes del cambio de posicin del interruptor. En ese momento la
capacidad est cargada con una tensin conocida.
Una vez producido el cambio,
el circuito ya no experimenta ms cambios.
Se desea obtener v(t) para t > 0.
Para t > 0,
la representacin del circuito en el dominio transformado es la mostrada en la figura.
Entre las dos representaciones posibles,
se ha elegido la indicada por ser la ms adecuada para calcular la tensin.
CV0
1/(sC)
+
V
-
V0
CV 0 = V + V V =
1
R
s+ 1
sC
RC
-1
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Ejemplo 3
t=0
IG
iR
iL
iC
C
+
v(t)
-
El circuito de la figura,
en el que la fuente es continua y son datos
las caractersticas de todos los elementos,
ha permanecido mucho tiempo sin cambios
antes del cambio de posicin del interruptor.
Una vez producido ste,
ya no experimenta ms cambios.
Se desea obtener iL(t) para t > 0.
Para t > 0,
la representacin del circuito en el dominio transformado es la mostrada en la figura.
IL
IG/s R
sL
1/(sC)
+
V
-
IG
1
1
s = V sC + R + sL
IG/C
V=
2
s
1
s +
+
RC LC
IG/(LC)
IL = V =
sL
2
s
1
ss +
+
RC LC
-1
i L = L {I L}
Para calcular la transformada inversa
es necesario conocer los valores
de los elementos del circuito.
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Ejemplo 4
t=0
iG(t) R
iR
iC
iL
+
v(t)
-
El circuito de la figura
ha permanecido mucho tiempo sin cambios
antes del cambio de posicin del interruptor.
Una vez producido ste,
ya no experimenta ms cambios.
sL
1/(sC)
V=
+
V
-
IG =
sI m
s2 + 2
IG/C
[I m/(LC)]s
=
s2 + s + 1
2
s
1
2 2
RC LC (s + ) s + RC + LC
384 10 5s
, = 32000 s -1, = 24000 s -1
IL = V =
(s
j)(s
+
j)(s
+
j)(s
+
+
j)
sL
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Ejemplo 5
L
i1(t)
iG(t)
R2
t=0
R1
C
vS(t)
t=0
i2(t)
iG(t) = 6 A, vS (t) = 75 V, R1 = 10
R2 = 5 , L = 2.5 H, C = 0.2 F
sL
I1
iG
s
R1 1/(sC)
vS
s
R2
I2
I i
0 = I 1 sL + R 1 + 1 - 2 - sG sL
sC sC
i1(t) = L {I 1(s)} = L
-1
-1 6(s 2 + s - 3)
6(s 2 + s - 3)
= (-3 + 3e -2t + 6e -3t)u(t)
=L
s(s + 2)(s + 3)
s(s 2 + 5s + 6)
-1
-1
2
-1
2
i2(t) = L {I 2(s)} = L - 9s - 30s - 18 = L - 9s - 30s - 18 = (-3 - 3e -2t - 3e -3t)u(t)
s(s + 2)(s + 3)
s(s 2 + 5s + 6)
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La funcin de transferencia
Dado un sistema en el que X(s) e Y(s) son, respectivamente, las transformadas de Laplace
de las seales de entrada y salida, la funcin de transferencia se define como
H(s) = Y(s)
X(s)
Dado que Y(s) = H(s)X(s), la expansin del segundo miembro en una suma de fracciones
conduce a un trmino por cada polo de H(s) y a otro por cada polo de X(s).
Los primeros representan el rgimen transitorio; los segundos, el estacionario.
En los circuitos de inters
H(s) es siempre una funcin racional.
Los polos y ceros complejos aparecen siempre en pares conjugados.
Los ceros pueden estar en cualquier parte del plano s
(si estn en el semiplano izquierdo, se dice que H(s) es de fase mnima).
Los polos slo pueden estar en el semiplano izquierdo.
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Ejemplo
R
iG
+
v0
-
R
IG
sL
1/(sC)
IG = V 0
1 + sC H(s) = V 0 =
R + sL
= 10(s + 2)
R + sL
IG s 2LC + sRC + 1 s 2 + 2s + 10
Ceros: s + 2 = 0 - z = - 2
Polos: s 2 + 2s + 10 = 0 - p 1 = - 1 + j3, - p 2 = - 1 - j3
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Observaciones
Si la excitacin se retrasa un intervalo temporal, tambin lo hace la salida
(caracterstica de un sistema invariante con el tiempo),
como se demuestra mediante las relaciones
L{x(t - t 0)u(t - t 0)} = e -st0X(s) Y(s) = H(s)X(s)
-1
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A[scos() - sen()]
s2 + 2
*
A[scos() - sen()]
Y(s) = H(s)
= K + K + G(s)
s - j s + j
s2 + 2
H(s)A[scos() - sen()]
s + j
= H(j)Ae
2
s=j
AH(j)e j[ + ()]
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61
Ejemplo
R
iG
+
v0
-
R
IG
sL
1/(sC)
IG = V 0
H(j) =
+
V0 El circuito en el dominio transformado es el mostrado
- en la figura adjunta, en el que se verifica
1 + sC H(s) = V 0 =
R + sL
= 10(s + 2)
R + sL
IG s 2LC + sRC + 1 s 2 + 2s + 10
10(j + 2)
= 2 - j4 V/A = 4.47 - 63.43 H(j) = 4.47 V/A, () = - 63.43
- 2 + j2 + 10
v 0(t) = I A H(j) cos[t + ()] = 44.7cos(4t - 63.43 ) V
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t=0
i(t)
C1
C2
Para t < 0,
la capacidad C1 est descargada,
y la capacidad C2 tiene una tensin V0.
Un razonamiento similar puede hacerse con inductancias.
La figura muestra el circuito transformado para t > 0,
en el que
C = C 1 en serie con C 2 =
1/(sC1)
V0/s
1/(sC2)
I=
C 1C 2
C1 + C 2
-1
V0/R
V
i(t) = L {I} = 0 e -t/(RC)u(t)
R
s+ 1
RC
i(t)
V0/R2
R2 > R1
V0/R1
rea =
0
R=0I=
V0 -t/(RC)
e
dt = V 0C = constante
R
= CV 0 i(t) = CV 0(t)
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