Funcin de

transferencia

Funcin de transferencia

En ocasiones para conocer la respuesta de un sistema en

funcin del tiempo, se aplican en la entrada del elemento
seales conocidas y se evalan la respuesta que aparece en
su salida. De este modo se obtiene la llamada respuesta
transitoria. En general se introduce por la entrada del
sistema una seal en forma de escaln.
Sin embargo es mucho ms operativo estudiar
matemticamente la respuesta del sistema mediante la
llamada funcin de transferencia.

Funcin de transferencia

Por medio de la funcin de transferencia se puede

conocer:
La respuesta del sistema ante una seal de entrada
determinada.
La estabilidad del sistema (si la respuesta del sistema
se va a mantener dentro de unos lmites
determinados).
Qu parmetros se pueden aplicar al sistema para que
ste permanezca estable.

Funcin de transferencia
Se define funcin de transferencia G(s) de un sistema
como el cociente entre la transformada de Laplace de
la seal de salida y la transformada de Laplace de
seal de entrada, suponiendo las condiciones iniciales
nulas.

Funcin de transferencia
Matemticamente se representar:

Caractersticas de la funcin de
transferencia:
La funcin de transferencia es una propiedad del
sistema y depende de las propiedades fsicas de los
componentes del sistema, es por tanto independiente
de las entradas aplicadas.

Caractersticas de la funcin de
transferencia:
La funcin de transferencia viene dada como el cociente de
dos polinomios en la variable compleja s de Laplace, uno,
N(s) (numerador) y otro D(s) (denominador).
El grado del denominador de la funcin de transferencia es
el orden del sistema.
El polinomio del denominador, D(s), se llama ecuacin
caracterstica del sistema.
Distintos sistemas pueden compartir la misma funcin de
transferencia, por lo que sta no proporciona informacin
a cerca de la estructura interna del mismo.

Caractersticas de la funcin de
transferencia:
Conocida la funcin de transferencia de un sistema se
puede estudiar la salida del mismo para distintos tipos
de entradas. La funcin de transferencia es muy til
para, una vez calculada la transformada de Laplace de
la entrada, conocer de forma inmediata la
transformada de Laplace de la salida. Calculando la
trasformada inversa se obtiene la respuesta en el
tiempo del sistema ante esa entrada determinada.

Caractersticas de la funcin de
transferencia:
El polinomio del denominador de la funcin de
transferencia, D(s), se llama funcin caracterstica, ya
que determina, por medio de los valores de sus
coeficientes, las caractersticas fsicas de los
elementos que componen el sistema.
La funcin caracterstica igualada a cero se conoce
como ecuacin caracterstica del sistema:

Caractersticas de la funcin de
transferencia:
Las races de la ecuacin caracterstica se denominan
polos del sistema. Las races del numerador N(s)
reciben el nombre de ceros del sistema.

Representacin por variable de

estado
Entre las formas de modelar un sistema
matemticamente se encuentra la de describir al
sistema mediante la representacin de variables de
estado. Buscar un modelo matemtico es encontrar
una relacin matemtica entre las salidas y las
entradas del sistema. En particular la representacin
interna (representacin por variables de estado)
relacionarn matemticamente las salidas con las
entradas a travs de las variables de estado como
paso intermedio.

Representacin por variable de

estado
La forma ms general de representacin por variable
de estado de un sistema contnuo est dada por dos
ecuaciones: la primera que define los cambios de las
variables de estado en funcin de estas mismas
variables, las entradas y el tiempo; y la segunda que
define la salida en funcin de las variables de estado,
las entradas y el tiempo. As tenemos:
ecuacin de estado

[Ec. 1.a]

ecuacin de salida

[Ec. 1.b]

Representacin en espacio de estado

Sin embargo, la descripcin de sistemas mediante la funcin de transferencia tiene las
siguientes limitaciones:

No proporciona informacin sobre la estructura fsica del sistema.

Solo es vlida para sistemas lineales con una entrada y una salida e invariantes en el
tiempo.
No proporciona informacin de lo que pasa dentro del sistema.
Se necesita que las condiciones iniciales del sistema sean nulas.

Ningn sistema dinmico de inters cumple con estos requisitos, es decir: Los sistemas
reales presentan no linealidades, pueden tener ms de una entrada o salida, sus
parmetros cambian en el tiempo y sus condiciones iniciales no siempre tienen un valor de
cero.

Representacin en espacio de estado

Afortunadamente, para muchos sistemas es posible considerar esas limitaciones, trabajar
sobre un punto de inters, linealizar y utilizar las ventajas del anlisis por Laplace.

Sin embargo otros sistemas son tan complejos que no es posible utilizar este enfoque. Para
este tipo de sistemas se utiliza la representacin en espacio de estado. La representacin es
espacio de estado presenta las siguientes ventajas:

Aplicable a sistemas lineales y no lineales.

Permite analizar sistemas de ms de una entrada o ms de una
salida.
Pueden ser sistemas variantes o invariantes en el tiempo.
Las condiciones iniciales pueden ser diferentes de cero.
Proporciona informacin de lo que pasa dentro del sistema.
Resultados sencillos y elegantes.

Representacin en espacio de estado

Sistemas dinmicos y variables de estado

Definiciones bsicas:
Sistema, se entender como una relacin entre entradas y salidas.
Un Sistema es determinista, si a cada entrada le corresponde una y solo una salida.
Sistema monovariable. Es aquel que solo tiene una entrada y una salida. Si el
sistema tiene ms de una entrada o ms de una salida se llamar multivariable.
Sistema causal o no anticipatorio. Es aquel que su salida para cierto tiempo t1, no
depende de entradas aplicadas despus de t1. Obsrvese que la definicin implica
que un sistema no causal es capaz de predecir entradas futuras, por lo tanto la
causalidad es una propiedad intrnseca de cualquier sistema fsico.

Representacin en espacio de estado

Sistema dinmico. Es aquel cuya salida presente depende de entradas pasadas y

presentes. Si el valor de la salida en t1 depende solamente de la entrada aplicada en
t1, el sistema se conoce como esttico o sin memoria.
La salida de un sistema esttico permanece constante si la entrada no cambia.
En un sistema dinmico la salida cambia con el tiempo aunque no se cambie la
entrada, a menos que el sistema ya se encuentre en estado estable.
Sistema invariante en el tiempo. Es aquel que tiene parmetros fijos o estacionarios
con respecto al tiempo, es decir, sus caractersticas no cambian al pasar el tiempo o
dicho de otra forma, sus propiedades son invariantes con traslaciones en el tiempo.

Representacin en espacio de estado

Representacin por medio del espacio de estado

Con la representacin en espacio de estado tenemos la capacidad de conocer y controlar

en cierta medida la dinmica interna de un sistema y su respuesta. Este mtodo principia
con la seleccin de las variables de estado, las cuales deben de ser capaces en conjunto de
determinar las condiciones de la dinmica del sistema para todo tiempo. Pueden existir
varias representaciones en variables de estado para un sistema. En forma general, un
sistema visto en espacio de estado tiene la siguiente forma

x f ( x, t ) g ( x, t )

(1)

x R n , u R m , x dx dt , f y g son generalmente mapeos

suaves de clase
(una
C excepcin pueden ser los sistemas con discontinuidades).

donde

Representacin en espacio de estado

El vector x representa las variables de estado y el vector u representa el control. A la
ecuacin (1) se le llama ecuacin del espacio de estado. Para realizar la representacin en
el espacio de estado, se necesita manipular las ecuaciones fsicas del modelo de un
sistema, de tal forma que se pueda obtener la razn de cambio respecto al tiempo de cada
variable de estado seleccionada.
A continuacin se define la terminologa empleada en espacio de estado:

Concepto de estado. El estado de un sistema al tiempo t0 es la cantidad de informacin

u t0 , del sistema
que junto con una entrada
,nos permite determinar el comportamiento
de manera nica para cualquier
.

t t0

Estado. Es el conjunto ms pequeo de variables (denominadas variables de estado) tales

que el conocimiento de esas variables en
. conjuntamente con el conocimiento
tdelat0entrada para
t ent0
determinan completamente el comportamiento del sistema
cualquier tiempo
.
,

t t0

Representacin en espacio de estado

Variables de estado. Son las variables que constituyen el conjunto ms pequeo de
variables que determinan el estado de un sistema dinmico. Si se requieren al menos n
x1, x2 ,...,dexnun sistema
variables (
) para describir completamente el comportamiento
dinmico, se dice que el sistema es de orden n.

Vector de estado. Las n variables de estado forman el vector de estado, que generalmente
es un vector columna de dimensin [n x 1]. Donde n es el nmero de variables de estado.

Representacin en espacio de estado

Sistemas Lineales invariantes en el tiempo
Cuando se trata de sistemas lineales invariantes en el tiempo, la ecuacin (1), se transforma
en:

x (t ) Ax(t ) Bu(t )
y (t ) Cx (t ) Du(t )

x1 (t ) a11 a12
x (t ) a
a22
2 21

x (t ) a
n n1 an 2

a1n x1 (t ) b11 b12

a2 n x2 (t ) b21 b22

ann xn (t ) bn1 bn 2

y1 (t ) c11 c12
y (t ) c
c22
2
21

y ( t ) c
p p1 c p 2

c1n x1 (t ) d11 d12

c2 n x2 (t ) d 21 d 22

c pn xn (t ) d p1 d p 2

b1m u1 (t )
b2 m u2 (t )

bnm um (t )
d1m u1 (t )
d 2 m u2 ( t )

d pm um (t )

Representacin en espacio de estado

Obtencin de las ecuaciones de estado
La representacin en espacio de estado puede ser derivada desde las
diferenciales que representan a un sistema, o desde cualquier arreglo de
diferenciales aunque estas no representen ningn sistema. Si no se tiene
matemtico (ecuaciones diferenciales) ser necesario obtenerlo por medio
teoras (fsicas, qumicas, monetarias, etc.)

ecuaciones
ecuaciones
el modelo
de leyes o

Una secuencia muy comn para obtener el espacio de estado es la siguiente:

1. Identificar completamente el sistema. Conocer el sistema, que es lo que hace,
cuales son sus variables de inters, su comportamiento, su interrelacin al
exterior, etc.
2. Identificar las leyes o teoras que gobiernan el comportamiento del sistema. Leyes
de termodinmica, Leyes dinmicas, segunda ley de Newton, Ley de voltajes y
corrientes de Kirchoff, Ley de Ampere, Ley de Ohm, Ley de Boyle, etc.

Representacin en espacio de estado

3. Definir las ecuaciones diferenciales que representen el comportamiento del

sistema. El grado de complejidad depender de la fidelidad del modelo al
comportamiento del sistema y de las necesidades de simulacin, medicin o
control. Los pasos 1,2,3 son bsicos de cualquier modelado.
4. Seleccionar las variables de estado. Son las variables mnimas que determinan
el comportamiento dinmico del sistema. Si se escogen menos de las
necesarias, el espacio de estado no representa todo el comportamiento del
sistema, si se definen ms, el espacio de estado es redundante.
5. Encontrar la dinmica de cada estado. Es decir, encontrar la razn de cambio
respecto al tiempo de cada variable de estado (su derivada).
6. Desplegar el arreglo de las dinmicas del estado como en la ecuacin (1) o como
el arreglo de las ecuaciones (2)-(3) si las ecuaciones son lineales o linealizadas.

Representacin en espacio de estado

Ejemplo 1:

Y ( s)
K
3
U ( s ) s 7 s 2 5s 2
( s 3 7 s 2 5s 2)Y ( s ) KU ( s )
y 7 y 5 y 2 y Ku
se define:

y1 y, y2 y , y3 y
y las ecuaciones de estado quedan:

y1 y2
y 2 y3
y 3 2 y 5 y2 7 y3 Ku

U (s )

Y (s )
K
s 3 7 s 2 5s 2