Teoradevibraciones 110311205219 Phpapp02

UNIVERSIDAD DE LOS ANDES
ESCUELA DE INGENIERA MECNICA

DEPARTAMENTO DE TECNOLOGA Y DISEO
Br. Antonio R. Molina S.
Cinemtica y Dinmica de Partculas y Cuerpos Rgidos
Kraken Rollercoaster Sea World, Orlando FL
Sea r P/O el vector de posicin de la partcula

P en el espacio respecto al sistema
coordenado global fijo R:
P (Xp, Yp, Zp)
Su velocidad viene dada como la primera

derivada de la posicin respecto al tiempo:
j
k
Y su aceleracin como la segunda derivada

de la posicin respecto al tiempo:
r P/O
i
(R)
Para el caso de cuerpos rgidos en el plano

conviene conocer la posicin de su centro
de masa G respecto al sistema coordenado
global R mediante el vector de posicin r G/O,
cuya velocidad y aceleracin vienen dados
de forma idntica al caso estudiado para
partculas :
e1
G (XG, YG, 0)
e2
j
Luego si se desea la velocidad o aceleracin
de otro punto P del cuerpo rgido, se recurre
a definir un vector r P/G desde el centro de
masa al punto en cuestin, derivndose
relaciones adicionales:
(R`)
r G/O
i
(R)
= Velocidad Angular
= Aceleracin Angular
Principio de la Cantidad de Movimiento Lineal

La sumatoria de las fuerzas que actan en un
cuerpo equivale a la variacin de la cantidad
de movimiento lineal del mismo en el tiempo.
Debido a que la masa del cuerpo no vara con

el tiempo, se obtiene la expresin de la segunda
ley de Newton:
Crash Test General Motors Company
Principio de la Cantidad de Movimiento Angular

La sumatoria de los momentos que actan en
un cuerpo equivale a la variacin de la
cantidad de movimiento angular del mismo en
el tiempo:
La cantidad de movimiento angular puede

definirse respecto al centro de masa del cuerpo
o respecto al origen del sistema coordenado
global de referencia:
Rotor de Helicptero Bell Helicopter Textron Inc.
El momento de inercia respecto al

origen puede calcularse segn el
teorema de Steiner:
Resortes, Masas y Amortiguadores
Suspensin Delantera Tuningarea.com
Son el medio para acumular energa potencial del

sistema. Tambin se les denomina elementos de rigidez
del sistema.
Resorte de Traslacin: La fuerza que acta en un resorte
lineal puede determinarse con la siguiente expresin:
Donde k es la constante de resorte y x su deflexin. La

energa potencial acumulada por este elemento se
determina integrando la expresin anterior:
Resorte de Torsin:
Resortes Varios - Iran Fanar Lool Co.
A continuacin se muestran las constantes de resorte para algunos elementos

elsticos comunes:
B.Balanchandran, E. Magrab. Vibraciones. Thomson Editores. 2006

Es el medio que acumula energa cintica en el

sistema. Tambin se le denomina elemento de
inercia.
Las fuerzas de inercia vienen dadas de acuerdo
a la segunda Ley de Newton como:
La energa cintica del movimiento de traslacin

viene dada como:
Por analoga para el movimiento de rotacin se

tiene:
Michelin Active Wheel.
Son el medio para disipar energa del sistema. Tambin

se les denomina elementos de disipacin del sistema.
Amortiguamiento Viscoso: La fuerza de
amortiguamiento segn el modelo ideal de
amortiguamiento viscoso es proporcional a la
velocidad:
Donde c es la constante de proporcionalidad o

amortiguamiento.
Amortiguamiento de Coulomb: Resulta de la friccin
entre superficies secas y es igual al producto entre el
coeficiente de friccin y la fuerza normal:
G - Force - Amortiguadores Gabriel.
Movimiento Armnico, Movimiento Peridico, Frecuencias

Naturales, Resonancia
Guitarra Clsica Prudencio Sez.
Es el movimiento peridico ms simple. Se repite a s mismo con regularidad a

intervalos de tiempo perodo de oscilacin. El recproco del perodo es la
frecuencia f.
El movimiento armnico se representa

por medio de la siguiente ecuacin:
Donde se denomina como frecuencia circular en rad/seg
En el movimiento armnico la velocidad y la aceleracin preceden al desplazamiento

en /2 y rad respectivamente
Puede notarse entonces como la aceleracin

en el movimiento armnico es proporcional al
desplazamiento y est dirigida hacia el origen
Cualquier funcin peridica de perodo

puede representarse por medio de una serie
de Fourier:
Teora de Vibraciones Thomson W.T.
Terminologa de Vibraciones
Valor Pico: Es el mximo esfuerzo que sufre la parte vibrante.
Valor Medio: Es un valor esttico o estacionario efectivo,
similar al nivel DC de corriente.
Energa de Vibracin: Puede estimarse mediante el valor

medio cuadrado como:
Raz Media Cuadrada RMS: Es la raz cuadrada del valor

medio cuadrado. Las vibraciones son medidas generalmente
por medidores RMS.
Decibel: Unidad de medida frecuentemente utilizada en
vibraciones. Se define como una razn de potencias.
Medidor de Vibraciones
LT-VB8213
Un sistema puede encontrarse bajo vibracin

libre o forzada. La vibracin libre ocurre
cuando el sistema vibra a una o ms de sus
frecuencias naturales bajo la accin de
fuerzas inherentes al sistema mismo.
La vibracin que tiene lugar bajo excitacin

de fuerzas externas es una vibracin forzada.
Cuando la excitacin es oscilatoria el sistema
es obligado a vibrar a la frecuencia de
excitacin. Si sta coincide con una de las
frecuencias naturales del sistema, se produce
una situacin de resonancia y ocurren
oscilaciones peligrosamente grandes.
Puente Tacoma Narrows Seattle 1940
Uno de los casos emblemticos sobre

desastres de la ingeniera es el del colapso
del puente de Tacoma Narrows, en el ao
1940, derribado por accin del viento.
Ecuacin de Movimiento, Mtodo de Energa, Mtodo de

Rayleigh, Amortiguamiento Viscoso
Parque Elico Antonio Morn Comodoro Rivadavia, Argentina.
Inicialmente se tiene un resorte no esforzado

(posicin A de la figura), una vez colocada la
masa al resorte, se alcanza la posicin de
equilibrio esttico B, donde:
Donde es la deflexin esttica del resorte.
Luego partiendo de esta posicin de referencia
se mueve la masa una distancia x, donde:
K(+x)
W
W
a
C
Definiendo la frecuencia natural n como:

Lo cual indica que se trata de un movimiento
armnico. sta es una ecuacin diferencial
homognea de 2do orden
Se tiene:
La ecuacin caracterstica de la ecuacin

diferencial obtenida es:
Y las races de esta ecuacin caracterstica

son:
Los coeficientes A y B se determinan

con las condiciones iniciales x(0) y v(0),
osea:
Luego recordando que:
Se tiene que:
La solucin general de este tipo de
ecuacin diferencial obedece a la forma:
Entonces la frecuencia natural del

sistema viene dada como:
Por lo que finalmente se obtiene:
En un sistema vibratorio se da el intercambio

constante de energa entre sus formas
cintica y potencial. De acuerdo al principio
de conservacin de la energa se tiene que
la suma de la energa cintica y la energa
potencial del sistema es constante y no vara
en el tiempo:
Sustituyendo las expresiones

correspondientes a cada tipo de energa :
Downhill downhill.esforos.com
Derivando se obtiene la misma expresin

que al aplicar la segunda ley de Newton:
El movimiento de varias masas puede

expresarse en trminos del movimiento x
de algn punto en especfico del
sistema, el cual se reduce entonces a
uno con un solo grado de libertad.
La energa cintica resultante puede
escribirse como:
Siendo meff una masa equivalente

concentrada en el punto de estudio. Si
se conoce la rigidez de dicho punto, la
frecuencia natural viene dada como:
Rally Dakar Volkswagen.
De esta manera es posible tener en

cuenta masas previamente ignoradas y
llegar as a un mejor estimado de la
frecuencia fundamental.
La respuesta de un sistema depender del

amortiguamiento que este presente.
Mediante el amortiguamiento se disipa la
energa del sistema.
La fuerza de amortiguamiento viscoso es
proporcional a la velocidad y si se toma en
cuenta, la ecuacin de movimiento para
vibracin libre queda como:
Esta ecuacin diferencial homognea
tiene tres posibles soluciones. Su ecuacin
caracterstica es:
Rally Dakar Hummer GMC.
Cuyas races vienen dadas por:
Una posible solucin a la ecuacin

diferencial obtenida es aquella para la cual
ambas races de la ecuacin caracterstica
son iguales, lo cual implica que:
A este amortiguamiento se le denomina

amortiguamiento crtico y viene dado
como:
De aqu que se exprese una razn de
amortiguamiento respecto al valor crtico:
Luego sustituyendo en las races se tiene:
Que para este caso da como resultado:
Finalmente se obtiene la solucin de la

ecuacin diferencial:
Los coeficientes A y B se determinan
mediante las condiciones iniciales x(0) y
v(0) quedando:
Que para este caso tiene un valor =1.0

El caso sub-amortiguado es tambin

denominado movimiento oscilatorio y tiene <1.
Cuando el movimiento es oscilatorio las races
de la ecuacin caracterstica son imaginarias y
pueden escribirse como:
Lo cual nos da otra solucin posible de la
ecuacin diferencial en cualquiera de las
formas siguientes:
Donde d es la frecuencia de
oscilacin amortiguada y viene dada
como:
El caso sobre-amortiguado es tambin

denominado movimiento no oscilatorio y
tiene >1. Para este caso ambas races de
la ecuacin caracterstica son reales
dando como resultado la siguiente
solucin a la ecuacin diferencial:
En donde:
Se define como el logaritmo natural de la razn de dos amplitudes sucesivas, que

refleja la rata de cada de las oscilaciones libres.
Simplificando queda:
Donde d es el perodo amortiguado

que viene dado como:
Finalmente se tiene:
Vibracin Armnica Forzada, Ecuacin de Movimiento
Turbina Hidrulica Kaplan - CKD BLANSKO HOLDING.
Un sistema sometido a excitacin

armnica forzada responde con la misma
frecuencia de la excitacin inducida.
La excitacin armnica es frecuente en
sistemas de ingeniera y es comnmente
producida por desbalances en mquinas
rotatorias, fuerzas producidas por
mquinas reciprocantes, entre otros.
Si la frecuencia de excitacin coincide
con una de las frecuencias naturales del
sistema se produce resonancia. Este
fenmeno debe evitarse en la mayora de
los casos.
Para evitar que se desarrollen grandes
amplitudes se emplean amortiguadores.
Turbina de Avin CF6
Considerando un sistema de un grado de libertad con

amortiguamiento viscoso, excitado por una fuerza
armnica Fosent , se tiene:
La solucin de esta ecuacin consta de dos partes:
Solucin Particular:
Donde X es la amplitud de oscilacin y es el ngulo
respecto a la fuerza excitatriz. La amplitud y la fase se
calculan sustituyendo la solucin particular en la
ecuacin diferencial del sistema, obteniendo:
m
Fosent
O en forma adimensional:
Recordando que:
Se tiene:
KTM ATV-450SX KTV Springs.
Puede observarse entonces que tanto la amplitud adimensional como el ngulo de

fase son funciones solamente de la razn de frecuencias /n y del factor de
amortiguacin .
Ntese que el factor de

amortiguacin tiene gran influencia
sobre la amplitud y el ngulo de
fase en la regin prxima a
resonancia (/n=1).
Para /n<<1 las fuerzas de inercia
y amortiguamiento son pequeas,
La magnitud de fuerza global es
casi igual a la fuerza de resorte y el
ngulo de fase es pequeo.
Para /n=1 la fuerza de inercia es
equilibrada por la fuerza de resorte,
mientras que la fuerza aplicada
supera a la de amortiguacin.
Para /n>>1 la fuerza aplicada se
emplea casi totalmente en vencer
la gran fuerza de inercia.
Fo
kX
X
Fo
kX
X
Fo
kX
X
Cuando /n=1 el ngulo de fase es

90 y la amplitud a la resonancia viene
dada como:
La ecuacin diferencial y su solucin

completa vienen dadas como:
#4510 - NITRO SPORT - Traxxas
Desbalance Rotatorio, Balanceo Esttico, Balanceo Dinmico,

Cabeceo de Ejes Rotatorios.
Formula 1 2009 Codemasters

El desbalance en mquinas rotatorias es una fuente

comn de excitacin vibratoria. Si se considera un
sistema masa-resorte-amortiguador, de un solo grado
de libertad, excitado por una mquina rotatoria no
balanceada, el desbalance es representado por una
masa excntrica m con excentricidad e que rota a
velocidad angular .
El desplazamiento de m es:
x
M
Y la ecuacin de movimiento viene dada como:
Que tambin puede escribirse como:

Expresin idntica a la ecuacin de movimiento para
vibracin excitada armnicamente, por lo tanto:
La solucin estacionaria de la ecuacin

viene dada como:
O de forma adimensional como:
Rally Subaru Collin Mc Rae Rally.
La solucin completa est dada por:

El sistema anterior idealiza una unidad masaresorte-amortiguador con un desbalance rotatorio

actuando en un plano. En la realidad es mucho
ms probable que el desbalance de un rotor est
distribuido en varios planos. Existen dos tipos de
desbalance rotatorio que pueden corregirse.
Desbalance esttico:
En caso de que las masas no balanceadas se
encuentren en un solo plano, como podra ser el
caso de un disco delgado, el desbalance
resultante es una fuerza radial. Este desbalance es
fcilmente detectable, colocando el ensamble
sobre rieles horizontales de manera que la rueda
gire hasta una posicin donde el desbalance se
localice directamente debajo del eje.
Sistema con desbalance esttico.
Desbalance dinmico:
En caso de que el desbalance aparezca en ms
de un plano, la resultante ser una fuerza y un
momento de balanceo. El momento de balanceo
slo puede ser detectado haciendo girar el rotor.
En este tipo de desbalance se establecern fuerzas
centrfugas rotatorias que tendern a mecer la
flecha en sus cojinetes.
El cigeal de un motor puede considerarse como
una serie de discos delgados con algn
desbalance, los cuales deben ser ensayados
rotando para poder detectar dicho desbalance.
La mquina de balanceo consiste en cojinetes
montados sobre resortes que permiten detectar las
fuerzas no balanceadas. Si se conoce la amplitud y
fase relativa de cada cojinete, es posible
determinar y corregir el desbalance.
Mquina balanceadora de llantas - BFH1000
Los ejes rotatorios tienden a arquearse a ciertas

velocidades como resultado de varias causas,
entre las que se puede mencionar el desbalance
de masa, el amortiguamiento de histresis en el
eje, fuerzas giroscpicas friccin fluida en los
cojinetes.
Si se considera el caso de un disco de masa m
localizado en un eje soportado por cojinetes,
cuyo centro de masa G esta localizado a una
distancia e (excentricidad) del centro
geomtrico S del disco, la lnea de centros de los
cojinetes intersecar al plano del disco en O y el
centro de la flecha ser deflectada en r=OS
Se supondr que el eje (lnea e=SG) est rotando
a velocidad constante y que la lnea r=OS est
cabeceando a una velocidad diferente de .
j
i
G
t
e
r
El vector de posicin del centro de masa G del disco

viene dado como:
j
Derivando la expresin anterior se obtiene la

velocidad del centro de masa:
t
e
r
Ordenando la expresin:
Derivando nuevamente se obtiene la aceleracin:
Ordenando la expresin:
Las ecuaciones de movimiento en las direcciones radial y tangencial vienen dadas

como:
Radial:
Tangencial:
Que dividiendo entre la masa y ordenando dan:
Estas son las ecuaciones generales
del movimiento de cabeceo.
El caso general de cabeceo descrito arriba es un movimiento de excitacin propia

en donde las fuerzas que producen el movimiento estn controladas por el
movimiento mismo.
El caso ms simple de cabeceo es el caso estacionario sincrnico donde la velocidad

de cabeceo es igual a la velocidad de rotacin del eje que ha sido supuesta
constante, por lo tanto:
Integrando la condicin de cabeceo sincrnico:
Donde es la constante de integracin y representa el ngulo de fase entre e y r.

Sustituyendo en las ecuaciones generales de movimiento:
Radial:
Tangencial:
Dividiendo se obtiene la ecuacin para el ngulo de fase:
A partir del tringulo vectorial mostrado se

tiene:
Sustituyendo en la ecuacin de movimiento

radial y despejando r, se obtiene la ecuacin
de amplitud:
Rotor Wankel www.RX7club.com
(Estas ecuaciones indican que la lnea de excentricidad e, precede a la lnea de desplazamiento r en

el ngulo de fase , que depende del amortiguamiento y la razn de velocidades. Cuando la
velocidad de rotacin alcanza la frecuencia natural del eje, se llega a una condicin de resonancia
en que la amplitud slo es restringida por el amortiguamiento).
Movimiento del Soporte, Aislamiento Vibratorio, Energa Disipada

por Amortiguamiento, Instrumentos Medidores de Vibraciones.
Imagen del terremoto de Chile tomada del New York Times (2010).
En muchos casos el sistema dinmico es excitado por

el movimiento del punto de soporte. Considrese el
sistema de la figura, su ecuacin diferencial viene
dada como:
Haciendo: z = x y, se tiene:
Si el movimiento de la base se supone armnico:
k
Cuya solucin viene dada como:
y = Y sen t
De esta forma, las curvas de amplitud vs razn de

frecuencias son aplicables con el apropiado cambio
de ordenada.
Las fuerzas vibratorias generadas por mquinas son a

menudo inevitables; sin embargo, su efecto puede
reducirse sustancialmente agregando resortes
denominados aisladores. La fuerza transmitida a travs
del resorte y el amortiguador viene dada como:
La fuerza excitatriz armnica viene dada a partir de la

ecuacin general de amplitud como:
La transmisibilidad de fuerza viene dada segn la

siguiente relacin:
Ft
Fo
kX
X
Puede concluirse entonces que un resorte

no amortiguado es superior a un resorte
amortiguado para efectos de reducir la
transmisibilidad.
Es deseable sin embargo algn
amortiguamiento cuando es necesario que
pase por la regin de resonancia.
El aislamiento vibratorio slo es posible
cuando la relacin de velocidades /n es
superior a 2
Es posible reducir la amplitud de vibracin

apoyando la mquina sobre una gran masa.
Planta elctrica con aislamiento vibratorio en la

base - Energiestro
El amortiguamiento est presente en todo

sistema oscilatorio y disipa la energa del
mismo en forma de calor o radiacin.
La prdida de energa se traduce en
decrementos de la amplitud de la vibracin
libre, pero en el caso de vibracin forzada, la
prdida de energa es compensada por la
energa suministrada por la excitacin.
La disipacin de energa es determinada
usualmente bajo condiciones de oscilaciones
cclicas y la relacin fuerza-desplazamiento
encierra un rea denominada bucla de
histresis.
La energa perdida por ciclo, debido a la
fuerza de amortiguacin Fd, viene dada por:
Disco de Freno al Rojo Vivo - Porsche
Haciendo el siguiente cambio:

Se Obtiene:
La energa disipada por ciclo de las ecuaciones

anteriores ser:
Fd
x
Sustituyendo:
X
La energa disipada a resonancia viene dada como:

Para la representacin grfica Fuerza vs Desplazamiento
se debe hallar la ecuacin de la elipse como sigue:
Fd+kx
Ecuacin de la elipse:
Si aadimos la fuerza de resorte kx, la bucla de histresis
es rotada y se conforma el llamado modelo de Voigh.
Muchos medidores de vibracin tienen como

unidad bsica el sistema mostrado en el
esquema de abajo. Dependiendo del rango
de frecuencia utilizado, el instrumento indicar
la velocidad, aceleracin o desplazamiento
relativo de la masa suspendida con respecto a
la caja. La ecuacin de movimiento es:
La solucin estacionaria es entonces:
k
x m
Sismmetro de banda ancha

Modelo: BBVS-60, BBVS-120
3 componentes adentro
Regeneracin electrnica
Banda ancha: 50Hz120s
Rango dinmico: DB 140
Supervisin total alejada
Centro alejado de la masa
Consumicin de la energa baja
De poco ruido
Esta solucin escrita en funcin de la

amplitud y la razn de frecuencias viene
dada como:
Puede observarse del grfico de estas

ecuaciones, que el tipo de instrumento a
emplear est determinado por el rango til
de frecuencias con respecto a la
frecuencia natural n del instrumento.
Los sismmetros son instrumentos de baja

frecuencia natural n respecto a la
frecuencia que se va a medir, esto
significa que la razn /n es un nmero
grande y el desplazamiento relativo Z se
aproxima a Y (vase grfico anterior).
Esto se traduce en un movimiento en
conjunto de la masa y su caja portante.
Los sismmetros son instrumentos de gran

tamao, donde el movimiento relativo z
es convertido en un voltaje elctrico
haciendo que la masa mvil sea un
magneto y las paredes de la caja
bobinas.
Sismmetro porttil formado por un registrador MEQ y

un sensor Ranger
La salida de este instrumento es proporcional a la

velocidad del cuerpo vibrante y la aceleracin y
desplazamiento estarn disponibles mediante
diferenciadores e integradores respectivamente
En el caso del acelermetro, su frecuencia natural es

mucho ms alta que la frecuencia de vibracin que se
desea medir, esto trae como consecuencia que la
relacin de velocidades /n sea un nmero pequeo,
haciendo que Z se vuelva proporcional a la aceleracin
del movimiento a medir. El acelermetro mas sencillo es
el mecnico, que consiste en una masa unida a un
dinammetro cuyo eje est en la misma direccin que
la aceleracin que se desea medir, esto permite
determinar el mdulo de la fuerza, para luego conocer
el mdulo de aceleracin.
El acelermetro es uno de los transductores ms
verstiles, siendo el ms comn el piezoelctrico por
compresin. Cuando el conjunto es sometido a
vibracin, el disco piezoelctrico se ve sometido a una
fuerza variable, proporcional a la aceleracin de la
masa. Debido al efecto piezoelctrico se desarrolla un
potencial variable que ser proporcional a la
aceleracin. Dicho potencial variable se puede registrar
sobre un osciloscopio o voltmetro.
Acelermetro piezoelctrico de cuarzo.
Matriz de Rigidez, Valores Propios y Vectores Propios, Vibracin Libre, Formas

Modales, Propiedades Ortogonales, Matriz Modal, Amortiguamiento Modal.
Suspensin Wrangler - Jeep
El anlisis de vibracin de sistemas con muchos grados

de libertad requiere de mtodos matriciales que
permitan una formulacin sistemtica y simple del
problema considerado.
La matriz de flexibilidad de un sistema se forma
considerando por separado los desplazamientos
debidos a fuerzas unitarias aplicadas y viene dada
como:
La matriz de rigidez de un sistema vibratorio es el inverso
de la matriz de flexibilidad y viene dada como:
La regla general para establecer los elementos de

rigidez de cualquier columna, es hacer el
desplazamiento correspondiente a esa columna igual
a la unidad, con los dems desplazamientos iguales a
cero y medir las fuerzas requeridas en cada estacin.
Torre de las Telecomunicaciones

Montevideo Uruguay
La vibracin libre de un sistema no amortiguado

con varios grados de libertad viene expresado
matricialmente como:
Donde:
Matriz de masa
Arte conceptual - Audi
Matriz de rigidez
Vector desplazamiento
Pre multiplicando por la inversa de la matriz de
masa se tiene:
Donde I es una matriz unitaria y A la matriz del
sistema.
Cuando el movimiento es armnico:
Por lo tanto:
La ecuacin caracterstica del sistema
es el determinante igualado a cero
como sigue:
Las races de la ecuacin caracterstica

son los denominados valores propios y las
frecuencias naturales del sistema se
determinan como:
Para hallar los vectores propios se hace
uso de la matriz adjunta y el inverso de la
matriz :
Pre multiplicando por IBI B:
Haciendo el cambio de variable:
Y sustituyendo en la expresin original, se
obtiene:
Puente de Alamillo Sevilla Santiago Calatrava
Cada vector Xi es un vector propio
Para cada =i:

Por lo tanto:
Los modos normales o vectores propios

del sistema, son ortogonales con respecto
a las matrices de masa y de rigidez.
Dada la matriz del modo i-simo:
Pre multiplicando por la traspuesta de
otro modo, digamos j:
Haciendo lo contrario se tiene:

2
Como K y M son matrices simtricas, se

cumple:
Restando 2 de 1 se obtiene:
Que en el caso de que ij,
necesariamente:
Casa Malinalco - Mxico
Finalmente si i=j:
Que son la masa y rigidez generalizadas
del sistema.
Es posible desacoplar las ecuaciones

de movimiento de un sistema con n
grados de libertad, conociendo
previamente sus vectores propios. La
matriz formada por los vectores
propios o modos normales es la matriz
modal P, p.ej.:
Para las operaciones subsiguientes es

necesaria la traspuesta de la matriz P:
Ahora, haciendo el producto P`MP

para un ejemplo con 2GDL se obtiene:
El resultado ser una matriz diagonal:
Si se divide cada columna de la matriz

modal P por la raz cuadrada de la masa
generalizada Mi, se obtiene la matriz
modal reducida. La diagonalizacin de la
matriz de masa por la matriz modal
reducida genera una matriz unitaria:
En el caso de la matriz de rigidez se
obtiene la matriz de los valores propios:
La ecuacin de movimiento para n

grados de libertad, amortiguamiento
viscoso y excitacin arbitraria viene
dada como:
A partir de la ecuacin homognea no
amortiguada se determinan los valores
propios y los vectores propios del
sistema, con la finalidad de generar la
matriz modal y su forma reducida:
Pre multiplicando por P` y haciendo el
cambio de variable:
Se obtiene:
Como puede observarse, las matrices de

masa y rigidez se diagonalizan. Sin
embargo, la matriz de amortiguamiento
slo se diagonaliza si la amortiguacin es
proporcional, obtenindose ecuaciones
completamente desacopladas e
independientes:
Ntese que es la misma ecuacin
determinada para sistemas de un solo
grado de libertad:
Rayleigh introdujo amortiguamiento
proporcional como:
Donde y son constantes.
La aplicacin de la matriz modal reducida

da como resultado:
De manera que para la i-sima ecuacin:
El amortiguamiento modal puede definirse

por la ecuacin:
Boceto de un Sistema de Suspensin
Amortiguador de Pndulo Centrfugo, Disipador de Houdaille
Disipador Houdaille - Aston Martin V8
Los torques de excitacin de sistema rotatorios son

proporcionales a la velocidad de los mismos, es por ello que
un amortiguador adecuado deber tener una frecuencia
natural proporcional a la velocidad. El pndulo centrfugo
cumple con este propsito.
El vector posicin del pndulo del sistema mostrado viene
dado como:
Recordar:
Derivando se obtiene la velocidad:
Y derivando nuevamente, la aceleracin:
Haciendo sumatoria de momentos en O:
Suponiendo pequea, la expresin queda como:
R
Suponiendo que el movimiento de la rueda es una
rotacin estacionaria mas una oscilacin sinusoidal, se
escribe:
Sustituyendo se obtiene:
La frecuencia natural es siempre proporcional a la
velocidad y la oscilacin se anula con la misma:
En caso de que haya ms de una frecuencia

perturbadora, el disipador torsional viscoso no
ajustado o disipador de Houdaille es efectivo en
un amplio rango de operacin. Bsicamente
consiste en una masa alojada en una cmara
cilndrica llena de fluido viscoso.
Las ecuaciones de movimiento son:
Jd
Con movimiento armnico:
Sustituyendo:
Reordenando:
La amplitud viene dada como:
Y al realizar las sustituciones:

Luego despejando 0 y sustituyendo en la
primera de las ecuaciones:
Se obtiene:
Reordenando:
Cuya amortiguamiento ptimo viene

dado como:
A la frecuencia:

Teoradevibraciones 110311205219 Phpapp02

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Br. Antonio R. Molina S.

Cinemtica y Dinmica de Partculas y Cuerpos Rgidos

Kraken Rollercoaster Sea World, Orlando FL

Br. Antonio R. Molina S.

Sea r P/O el vector de posicin de la partcula

P (Xp, Yp, Zp)

Su velocidad viene dada como la primera

Y su aceleracin como la segunda derivada

Br. Antonio R. Molina S.

Para el caso de cuerpos rgidos en el plano

Br. Antonio R. Molina S.

Principio de la Cantidad de Movimiento Lineal

Debido a que la masa del cuerpo no vara con

Br. Antonio R. Molina S.

Principio de la Cantidad de Movimiento Angular

La cantidad de movimiento angular puede

Rotor de Helicptero Bell Helicopter Textron Inc.

El momento de inercia respecto al

Br. Antonio R. Molina S.

Resortes, Masas y Amortiguadores

Suspensin Delantera Tuningarea.com

Br. Antonio R. Molina S.

Son el medio para acumular energa potencial del

Donde k es la constante de resorte y x su deflexin. La

Resortes Varios - Iran Fanar Lool Co.

Br. Antonio R. Molina S.

A continuacin se muestran las constantes de resorte para algunos elementos

B.Balanchandran, E. Magrab. Vibraciones. Thomson Editores. 2006

Es el medio que acumula energa cintica en el

La energa cintica del movimiento de traslacin

Por analoga para el movimiento de rotacin se

Michelin Active Wheel.

Br. Antonio R. Molina S.

Son el medio para disipar energa del sistema. Tambin

Donde c es la constante de proporcionalidad o

G - Force - Amortiguadores Gabriel.

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Movimiento Armnico, Movimiento Peridico, Frecuencias

Guitarra Clsica Prudencio Sez.

Br. Antonio R. Molina S.

Es el movimiento peridico ms simple. Se repite a s mismo con regularidad a

El movimiento armnico se representa

Donde se denomina como frecuencia circular en rad/seg

Br. Antonio R. Molina S.

En el movimiento armnico la velocidad y la aceleracin preceden al desplazamiento

Puede notarse entonces como la aceleracin

Cualquier funcin peridica de perodo

Teora de Vibraciones Thomson W.T.

Br. Antonio R. Molina S.

Energa de Vibracin: Puede estimarse mediante el valor

Raz Media Cuadrada RMS: Es la raz cuadrada del valor

Br. Antonio R. Molina S.

Un sistema puede encontrarse bajo vibracin

La vibracin que tiene lugar bajo excitacin

Uno de los casos emblemticos sobre

Ecuacin de Movimiento, Mtodo de Energa, Mtodo de

Parque Elico Antonio Morn Comodoro Rivadavia, Argentina.

Br. Antonio R. Molina S.

Inicialmente se tiene un resorte no esforzado

Definiendo la frecuencia natural n como:

La ecuacin caracterstica de la ecuacin