Problemas

4.1 Considrese la transformacin directa del manipulador de dos articulaciones que se muestra
en la figura 4-2 del texto dada la longitud de la articulacin 1. L1 = 12 pulgadas, de la articulacin
2, L2 = 10 pulgadas, el ngulo 1 = 30y el ngulo 2 = 45, calcular la posicin
de coordenadas (coordenadas x e y ) para el extremo del brazo Pw.

4.2 se desea determinar los valores que se deben asignar a los ngulos 1 y 2
para conseguir un punto concreto en el espacio para el manipulador que se
muestra en la figura 4-2. La longitud de la articulacin 1. L1 = 12 pulgadas y
la longitud de la articulacin 2. L2 = 10 pulgadas. El punto Pw que debe
conseguir el robot se define por las coordenadas X=15,7 e Y = 12,6. Utilizando
los mtodos de transformacin inversa descritos en la seccin 4-1, determinar
los ngulos 1 y 2 necesarios para conseguir el punto en la configuracin
superior, tal como se indica en el dibujo de la figura 4-3.

4-3 resolver el ejercicio 4-2 teniendo en cuenta que el manipulador est en la

configuracin inferior del dibujo de la figura 4-3

4-4 se desea determinar los valores que se deben asignar a los angulos 1 y 2
con el objeto de conseguir un punto determinado en el espacio para el
manipulador que se ilustra en la figura 4-2. La longitud de la articulacin 1 es
L1 = 12 pulgadas y la longitud de la articulacin 2 es L2 = 10 pulgadas. El
punto Pw que debe conseguir el robot se define mediante las coordenadas x = 6,0
e y= 12,0. Utilizando los mtodos de transformacin inversa descritos en la
seccin 4-1 determinar los angulos 1 y 2 que se necesitan para conseguir el
punto en la configuracin superior tal como se indica en la figura 4-3.

4-5 resolver el ejercicio 4-4 teniendo en cuenta que el manipulador est en la

configuracin del dibujo de la figura 4-3