CONTROL RETROALIMENTADO.

PROCESOS.
Los procesos industriales se tienen su propsito principal el de transformar materias primas en un
producto final. Durante el proceso de la produccin de estos bienes,se tienen diversos procesos, ya
seaqueseanreutilizadoslosmateriales,oseconviertaenergaparaproducirelproductofinal.

Lainstrumentacinproveeelsignificadodelprocesodeproduccinparaasegurarquelosproductos
seanelaboradosapropiadamente.

Aunquehayvariosprocesosindustrialesyningunoesidnticoesimportantesaberquelosprincipios
queaplicaenlosprocesossonsemejantesensusprincipios.

Unprocesopuedeserdescritocomolasecuenciadecambiosenunasustancia.

Lasecuenciadecambiospuedeocurrirenelaspectoqumico,fsicooambosenlacomposicindeuna
sustanciaincluyendoparmetroscomoelflujo,nivel,presin,temperaturadensidadvolumen,acidez
ygravedadespecifica,ascomomuchosotros,Tambinmuchosprocesosrequierendetransferencia
deenerga.Lamezcladefluidos,elcalentamientooelenfriamientodesubstancias,elbombeodeagua
de un lugar a otro, el enlatado de comida, la destilacin de gasolina, el pasteurizado de la leche, y
convertir la luz solar en energa elctrica todos pueden ser descritos como procesos. Cuando una
sustancia es calentada, su temperatura y su composicin puede cambiar. Cuando la luz solar es
convertidaenelectricidad,puedenocurrircambiosfsicoscomoqumicos.

VARIABLES.

En todo proceso tenemos diversas variables, las cuales afectan las entradas o salidas del proceso.
Temperatura, nivel, flujo, presin, son las variables ms comunes en los procesos industriales, las
cualessonmonitoreadasycontroladaspormediodelainstrumentacindelproceso.

50
C
F

25

75
K
R

100

SISTEMASDEINSTRUMENTACINMEDICINYCONTROLDEVARIABLES.

Los instrumentos son diseados para medir, indicar, controlar o almacenar la informacin de las
variables del proceso, adems de manipular mecanismos que controlen diversos estados de un
proceso.Algunosprocesossonmuysimilares,peroesonosignificaqueseanexactamenteiguales,por
lotanto,notodoslosprocesostienenlasmismasnecesidadesdecontrol.

La medicin de una o ms variables, hace posible determinar con certeza que sucede en un punto
especficodelproceso.

Elsistemasdecalefaccindeunacasaesejemplodeunproceso,elcualtieneunavariablecontrolada,
eltermostatodelacalefaccinindicaelestadodelavariableexistentemedidaycontrolada.

ELPROCESODECONTROL.

MEDICION

DECISION

ACCION

Un proceso industrial comienza con la medicin de una variable. Por ejemplo, la temperatura del
fluidodelprocesofueradelintercambiadordecaloresmedida.
Estainformacinesutilizadaparallevaracabounadecisinacercaelproceso.Finalmente,sellevaa
cabolaaccinbasadaenladecisintomada.

DIFERENCIASENTRECONTROLMANUALYCONTROLAUTOMTICO.

Cuandoseconduceunautomvil,eltripulantedebeconsiderarciertasvariables.Lavelocidadesuna
deesasvariables,lacualesnecesariaparareunirinformacinacercadequetanrpidoavanzaelauto.
2

El velocmetro indica la velocidad actual del auto. La velocidad lmite del auto indica la velocidad
deseadadelauto.Estosvalorespuedensercomparadosparatomarunadecisin.Elestadoactualde
lavariablecomparadoconelestadodeseadoesloquedeterminaunaapropiadaaccin,conelobjeto
deaumentarodisminuirlavelocidad,osimplementenollevaracaboningunaaccin.

Una vez que la decisin a sido tomada e implementada, el siguiente paso es verificar de nuevo la
velocidad del auto, para determinar que efecto han tenido los cambios hechos con anterioridad.
Cuandolainformacinhasidoreunida,sehatomadounadecisinyrealizadounaaccin,sediceque
se lleva a cabo un control manual del auto. La decisin de aumentar, disminuir, o mantener la
velocidad del auto, es realizada automticamente por un instrumento. El control que se realiza por
mediodeinstrumentos,sedicequeesuncontrolautomtico.

VARIABLESUTILIZADASENELPROCESODECONTROL.

El lazo de control de un proceso es diseado para tener todas las variables bajo control. el termino
utilizadoparallamaralavariablequeasidomanipulada,eseldeVARIABLEMANIPULADA.A
laolasvariablesquehansidomedidasconanterioridadselesdenominaVARIABLEMEDIDA.De
la misma manera, el termino utilizado para expresar el valor de ajuste, es SET POINT, y la
diferenciaentreelvaloractualdelavariableyelsetpoint,sedenominaDESVIACIN.

Laaccinesrealizadaparaeliminarladesviacin.Enelprocesodecontrol,laaccineselajustedela
variable,aesteajusteseledenominaVARIABLEMANIPULADA.

En trminos prcticos, el control es un ciclo continuo de medicin, toma de decisin, y realizar una
accin.Elprocesodecontrolesunlazodiseadoparamantenerlavariablecontroladaenelsetpoint.

COMPONENTESDECONTROL.

Undisturbioesuncambioenlademandadelsistema,usualmenteesunfactorfueradellazo,elcual
afectalavariablecontrolada.Conelfindecompensarlosdisturbiosymantenerelcontrol,elproceso
detomadedecisindebesercontinuo.

Feedback es el termino utilizado para indicar una medicin y respuesta continuas a la informacin
generada.Estaeslaformamassimpledecontrol.elterminousadoparadefinirlosinstrumentosen
unsistemadecontroldainformacin,decideytomaaccinenunsistemadecontrolretroalimentado,
esunlazodecontrolretroalimentado.

Ellazodecontrolretroalimentado,incluyeuncensor,untransmisor,uncontrolador,yunelemento
finaldecontrol.Censores,transmisores,yloselementosfinalesdecontrol,amenudoestnlocalizados
encampocercadelproceso.Loscontroladores,comnmenteselocalizanenelcuartodecontrol.

Elcensordetectaelvalordelavariablemedida.Eltransmisorconviertelasealdelcensoraunaseal
normalizadaylaenvaalcontrolador.Elcontroladorcomparaelvalordelasealtransmitidaconel
3

set point y enva una seal de salida al elemento final de control. El elemento final de control es
reposicionadoparacorregirladesviacinprovocadaporlosdisturbiosenelsistema.

SENSORESYTRANSMISORES.

TIEMPODERESPUESTA.

Diversos factores determinan que censores deben usarse para monitorear una variable, como son
tiempoderespuesta,exactitud,precisin.Loscensoresnorespondeninmediatamente,serequiereun
periododetiempoparaqueloscensoresrespondanaloscambios.

El terminotiempo derespuesta es utilizado para designar al tiempo que requiere un instrumento

comopuedeseruncensorpararesponderaloscambiosenlavariablemedida.
Como se menciona anteriormente, distintos factores son los que afectan el tiempo de respuesta del
censor, como son el tipo de censor, la proximidad del censor a la variable medida. Por ejemplo, un
instrumentodepresinresponderacambiosenlapresinenunpardesegundos,mientrasqueun
censor de temperatura tomar ms tiempo para responder, porque el censor tiene que calentarse o
enfriarseenrespuestaaloscambiosenlatemperaturadelavariablemedida.Esteefectoesconocido
comoretrasotrmico.

Por ejemplo, el tiempo de respuesta de un censor de temperatura en un termopozo es mucho ms

largo que el de un censor posicionado en contacto directo de la variable medida. Similarmente, un
censordepresindeairequeestadirectamenteconectadoalapipa,respondermsrpidoqueun
censor idntico conectado a la tubera del proceso y a una distancia mayor. Este efecto es conocido
comoretrasohidrulico.

DIFERENCIAENTREEXACTITUDYPRECISIN.

Exactitudyprecisinsoncaractersticasdeloscensores.Estostrminostienendiferentessignificados
enelcontextodelosprocesosdecontrol.

Eltrminoexactitudesusadoparadenotarquetanestrechassonlaslecturasdelasmedicionesdeun
instrumento,comopuedeseruncensor.

El trmino precisin es usado para designar que tan consistentes son las lecturas realizadas por un
instrumento.Lasdiferenciasentreexactitudyprecisinsonilustradasenlassiguientesgrficas.

PRECISO

PRESION

PRESION

EXACTITUD

TIEMPO

TIEMPO

Nuevamente tenemos cuatro lecturas de presin, otra vez el valor de la presin actual es
constante, pero podemos considerar que estas lecturas son precisas, porque las lecturas son
consistentesyreproducibles.

Lacapacidaddeuncensorestdeterminadaportrescaractersticas:tiempoderespuesta,exactitud,y
precisin.

Censores de distintos tipos estn disponibles para usarse en diferentes procesos, consecuentemente
tenemos un vasto rango de posibles seales de salida. Por ejemplo, un censor puede proveer un
movimientomecnico,variacindeflujo,variacindemilivoltajes,variacinenlaresistenciaoenla
capacitancia.Cuandounaovariasdeestassealesesrecibidaporeltransmisor,estassonconvertidas
aunasealestandarizada.

SEALESESTNDARMASCOMUNES.

SENSOR
TRASNMISOR
SEAL
CONTROLADOR

Elcensormideelcambioelvalordelavariablecontroladaretransmitidoaltransmisor,esteconvierte
elvalorenunasealestndarrepresentandolamedicin.Estasealesenviadaalcontroladorparaser
comparadaconelsetpoint.

Las seales electrnicas y neumticas son referidas como una seal analgica porque cada tipo de
seal puede asumir un valor en cualquier punto entre un valor mnimo y mximo predeterminado.
Lassealespticasusualmentesontransmitidasenunoodosestados:onoff.Lassealesque
tienen solo dos valores discretos, son referidas comnmente como seales digitales. En funcin de
valoresespecficosarepresentar,lassealespticassontransmitidasenseriesdepulsosonyoff.

ELEMENTOSFINALESDECONTROL.

Laposicindelelementofinaldecontrolestdeterminadaporloscontroladores.Especficamentela
posicindelelementofinaldecontrolestdeterminadaporlaolassealesrepresentandoelvalorde
ladesviacinqueestransmitidaalcontrolador.

El diseo de un elemento final de control est determinado por las necesidades de el sistema de
control.

ELEMENTOSFINALESDECONTROLMASCOMUNES.

Vlvulasdecontrol,bombas,bombasdemedicin,relevadores,ventiladoresconaspasajustables,son
algunos tipos de elementos finales de control ms comunes. Otros tipos de elementos finales de
control son: variadores de velocidad, bombas o compresores, y bandas ajustables de velocidad en
sistemasdetransportacin.Laaplicacineslaquedictaquetipodemecanismoeseladecuadoparael
controldelasvariablesenelproceso.

Loselementosfinalesdecontrolelctricos,generalmentesonactivadospormotoresosolenoides.Las
vlvulassolenoidessolotienendosposiciones:abiertoocerrado.

Lasvlvulasdecontroloperadasneumticamentesonmuycomunesenlaindustria.Muchasvlvulas
decontrolsonoperadasconactuadoresneumticos.Inoperacin,aireapresinaplicadoaldiafragma
delactuadorcausaunaflexin,estaflexinposicionalavlvula.

OTROSLAZOSDECONTROL.

Elcontrolencascadaamenudopuedecontrolarunprocesomsprecisamentequeunsencillolazode
control retroalimentado, porque el control en cascada permite que una segunda variable sea
monitoreadaenadicinalavariablecontrolada.Enaplicacionesdelcontroldecascada,laseleccinde
la segunda variable est basada en la capacidad para reflejar rpidamente cualquier disturbio a la
variable manipulada. El control en cascada es un lazo de control instalado dentro de otro lazo de
control.

Unaaplicacinsemejantealaoperacindemezcladoesunaenlacualelcontrolencascadapuedeser
aplicado.Conunasolavariablemonitoreadaexistente,elcontrolnoestanprecisocomoserequiere.
Asumimos que los qumicos son bombeados hacia el tanque de mezclado y mantenidos a una
temperaturacontrolada.Silatemperaturadelavariablecontrolada,creceodecrecedebajodelvalor
delsetpoint,uncensortransmitelasealalcontrolador.Enrespuesta,elcontrolador,reposicionalas
6

vlvulasdeaguayvaporparasubirobajarlatemperaturadelvaporyaguaenlacubiertadeltanque.
Elajusteconsolounlazosencillodecontrolelsistemaresponderbienaloscambiosenlavariable
controlada,peronopodrarespondereficientementealoscambiosenlavariablemanipulada,queen
este caso es la presin. Un disturbio como una disminucin en la presin del vapor podra afectar
adversamentelaetapadelcontrolprecisorequeridoporlaprimeravariablecontrolada(temperatura).

Una etapa ms precisa de control puede ser obtenida por el monitoreo de la temperatura de la
temperaturadelaguayelvaporenadicinamonitorearlatemperaturadelproductoeneltanque.En
esteejemplo.Un,segundolazodecontrolescreadoporlasumadedoscomponentesmsalsistema,
un censor y un controlador. El censor adicional monitorea la temperatura del agua y vapor. El
controlador adicional, posiciona la vlvula de vapor y agua. El segundo lazo es llamado lazo
secundarioointerior.Ellazoprimariooexterior,continuapararesponderalatemperaturadelliquido
eneltanque.

De tal manera que en lugar de posicionar directamente las vlvulas de vapor y agua, la salida del
controlador en el lazo primario ajusta el set point del controlador secundario. El controlador
secundarioposicionalasvlvulasenrepuestaacambiosenelsetpoint.

El control proporcional a menudo es implementado en procesos en que los materiales deben ser
mezclados en proporcin a otro. Un controlador proporcional, mantiene una proporcin
predeterminadaentredosomsvariables,usualmenteflujo.

Porejemplo,unproductorequiereunapartedeunmaterialApordospartesdeunmaterialB.
conelcontrolproporcional.Larazndeflujodeunodelosmaterialesestdeterminadaporpartes
especficasdelproceso.Estarazndeflujoesesencialmenteincontroladayescomnmentedesignada
flujo deshabilitado. En suma, el control proporcional monitorea el valor de una variable y ajusta el
valordelasegundavariableenrazndelaprimeravariable.

Elcontrolretroalimentadoesotrotipodecontrolusadocuandoserequiereunamayorefectividady
precisincomopuedeproveerunlazosencillodecontrolretroalimentado.

El control retroalimentado esta capacitado para compensar el sistema antes de que los disturbios
afectenlavariablecontrolada.Enotraspalabras,losdisturbiossonmedidosycontroladosantesque
afectenelproceso.

CONTROLLER

IN

STEAM

CONDENSATE
TEMP.

OUT

Eldiagramailustraunlazodecontrolretroalimentadomonitoreandounintercambiadordecalor.La
temperatura de salida es la variable controlada. El suministro de vapor es la variable manipulada.
Comolatemperaturadesalidadelprocesovara,elcontroladorabreocierralavlvuladevaporpara
subir o bajar la temperatura dentro del intercambiador de calor. Con este modo de control, puede
desviarsedesdeelsetpointantesdequelaaccindecontrolseaaplicada.Ellapsodetiempoentreel
puntoenelqueladesviacinocurreyelpuntoenelqueserealizalaaccincorrectiva,provocaquela
temperaturadelprocesovare.

CONTROLLER

TEMP.

FLOW

IN

STEAM

OUT

Estediagramailustraunlazodecontrolfeedforwardescombinadoconuncontrolretroalimentado.
Conelcontrolfeedforward,doscensoressonusadosparamonitorearelproceso.Unodeloscensores
monitorealatemperaturaqueentraalproceso,mientrasqueelsegundomonitorealarazndeflujo,
basado en las seales de salida de los dos censores, el controlador calcula la cantidad de vapor
necesariaparamantenerelvalordelavariablecontrolada.Elresultadofinalesquelatemperaturade
lavariablecontrolada,estmsexactaoprecisamentecontrolada.

Este tipo de control se utiliza en aplicaciones en las que no pueden tolerarse desviaciones en el set
point. Tambin es utilizado en combinacin con el control retroalimentado para alcanzar el punto
necesariodeexactitudoprecisinquelaaplicacinrequiere.
8

(VIDEOII.)MODOSDEPROCESOSDECONTROL.

CONTROLDEDOSPOSICIONES.

Algunosprocesosnorequierenuncontrolmuycomplejo,esosprocesosoperancongranxitoconun
alto rango de tolerancia. Otros procesos requieren un control mucho ms complejo, por lo tanto el
procesoeselquedeterminaquetipodecontrolserequiere.

LAFUNCINDELCONTROLADORENUNPROCESO.

Los mecanismos en un proceso tpico, incluyen un censor, un transmisor un controlador, y un

elemento final e control. el censor mide el valor de la variable controlada, este valores convertido a
una seal estndar por el transmisor. El transmisor enva esta seal al controlador. El controlador
compara la seal con el set point, y basado en la desviacin, decide cual es la accin adecuada a
realizar.

Lasealdesalidadelcontroladorposicionaelelementofinaldecontrol.elelementofinaldecontrol
respondealasealdesalidacambiandoelvalordelavariablemanipulada.

LOSCUATROMODOSDECONTROL.

Hay cuatro modos de control: control dosposiciones, control proporcional, control integral, y el
controlderivativo.

Losmodosdecontrolproporcional,integralyderivativosoncontinuos.Uncontroladorpuedeestar
equipadoconunoomsmodosdecontrolcontinuo.

PRINCIPIODEOPERACINDELCONTROLDEDOSPOSICIONES.

Enprocesosenlosquenoserequiereuncontrolmuypreciso,elcontroldosposicioneson/off,puede
ser el adecuado. El funcionamiento del control dosposiciones se ilustra en la siguiente figura. El
lquidoeneltanquepuedesermantenidoenunatemperaturaespecfica,latemperaturaeslavariable
controladaenesteejemplo.Elvaporeslavariablecontrolada.

10

ELEMENTO FINAL
DE CONTROL

CONTROLADOR
DOS-POSICONES

TRANSMISOR

SENSOR

VALVULA

Los componentes en este lazo son: un censor, un transmisor, un controlador dosposiciones, y un

elementofinalecontrol,queenestecasoesunvlvula.Lavlvulasolotienedosposiciones:abiertoo
cerrado.Cualquiercambioenlatemperaturadelproductoalmacenadoeneltanqueesdetectadopor
el censor, la seal detectada es transmitida al controlador. El controlador determina que la
temperaturaestpordebajodelsetpointyenvaunasealparaabrirlavlvuladelvapor.Lavlvula
abreincrementandoelflujodevapor(variablemanipulada),paracalentareltanque.

Cuandoelflujodevaporeneltanqueesiniciado,latemperaturaregresaralvalordelsetpoint.La
temperaturacontinuarsubiendohastaqueunanuevaaccinseatomada.Cuandolatemperaturadel
lquido excede el set point, una seal para cerrar la vlvula es enviada al elemento final de control,
comosemuestraenlasiguientefigura.

ELEMENTO FINAL
DE CONTROL

CONTROLADOR
DOS-POSICONES

TRANSMISOR

SENSOR

VALVULA

EFECTOSDELCONTROLDOSPOSICIONESENUNPROCESO.

En el ejemplo anterior se nota que el lazo de control no puede responder inmediatamente a los
cambios.Dosfactoressonlosqueimpidenlainmediatarespuesta,eltiempoderespuestadelcensory
11

el tiempo requerido por el lquido en el tanque para responder a los cambios en la variable
manipulada.

Consecuentemente,elcontroldosposicionespuedecausaroscilacionessignificativasenelproceso.Si
el proceso puede tolerar las oscilaciones en la variable controlada, el control dosposiciones es el
adecuado.Sielprocesonotoleralasoscilaciones,debeserusadootromododecontrol.

CONTROLPROPORCIONAL.

Elcontrolcontinuo,posicionaelelementofinaldecontrolenmsddosposiciones.

El control proporcional es usado a menudo en sistemas donde el valor de la variable controlada

cambia constantemente en respuesta a los disturbios. El principio de operacin del control
proporcionalpuedeserilustradoconsiderandocomosecontrolalapresinenuncalentador.Elvapor
producido es la variable controlada. La proporcin del flujo del combustible es la variable
manipulada.

Ladinmicadelproceso,prohbeelusodelmododecontroldosposiciones.Elcontroldosposiciones
nopuedemantenerlapresindelcalentadordentrodeloslmitestolerables.

La accin de control proporcional puede tranquilizar mucho al control / proceso y reducir

oscilaciones. Cuando el controlador proporcional recibe la seal del censor, esta es la presin
transmitida por el vapor caliente, el controlador responde a cualquier desviacin del set point en el
elementofinaldecontrol.Elelementofinaldecontrol,unavlvuladecontroldecombustiblepuede
estarenposicinabierta,cerrada,oencualquierotraposicinintermedia,tambinserposicionada
en proporcin a la desviacin. La capacidad de ajustar la posicin de la vlvula, permite un mayor
ajustegradualdelflujodecombustiblecomoloscambiosdepresindeelcalentador.

Loscontroladoresproporcionalessondiseadosparamantenerunacontinuarelacinentrelavariable
controladaylaposicindelelementofinaldecontrol.

Elcontroladorrespondeaincrementosenlavariablecontrolada,presindelcalentador.

12

COOLING
WATER
INLET

COOLING
WATER
OUTLET

FINAL
CONTROL
ELEMENT
PROPORCIONAL
CONTROLLER

SENSOR/TRANSMITTER

PROCESS
FLUID
INLET

PROCESS
FLUID
OUTLET

Porejemplo,inestesistema,Uncensormonitorealatemperaturadelasalidadelfluidodelprocesoy
enva una seal al transmisor. El transmisor retransmite la seal de temperatura al controlador. El
controlador compara la seal de salida del transmisor con el set point y decide si es requerida una
accincorrectiva.

BANDAPROPORCIONAL.

Eltrminobandaproporcionaldesignalacantidaddecambiosquenecesitalaentradaparaproveer
uncompletorangodecambiosalasalida,ypuedesercalculadoutilizandolasiguienteecuacin:

PB =
(100% )
Ganancia

Porejemplo,silagananciaes1.33,labandaproporcionalesajustadaal75%.

1
PB =
(100% )
1.33

PB = 75%

Los cambios en la accin de control proporcional son expresados como cambios en ganancia
proporcional.Gananciaproporcionaleslarelacindelcambioenlaentradaalcambioenlasalida.La
gananciaproporcionalsepuedecalcularconlasiguienteexpresin:

Ganancia =

13

100%

PB


LOSEFECTOSDECAMBIARELANCHODEBANDADEUNPROPORCIONAL.

100%

CONTROLLED
VARIABLE

PROPORTIONAL BAND = 50%

GAIN = 2

50%

0%
OPEN

FINAL CONTROL
ELEMENT

CLOSED

Laaccindecontrolproporcionaltomadaenelsistema,hasidoajustadaalamitadenlaentrada,es
necesarioparaabrirocerrarcompletamentelavlvula.Enentonceslamismasalidaseraalcanzada
conlamitaddelaentrada.Porquesoloel50porcientodeentradaesrequeridoparaobtenerunrango
completodesalida,labandaproporcionalesdel50porcientoylagananciaes2.

PB =

1
(100% )
2

PB = 50%

Ganancia =

100%

50%

Ganancia = 2

100%

CONTROLLED
VARIABLE

PROPORTIONAL
BAND = 200%
GAIN = 0.5
50%

0%
OPEN

FINAL CONTROL
ELEMENT

14

CLOSED


Elefectoopuestopuedeseralcanzadoajustandolabandaproporcionalenladireccinopuesta.
Tomandouncambioenelrangocompletodelaentrada,representauncambiodel50porcientoenla
salida.Elresultadoesquelamismaentradaalcanzasololamitad,tantocomolasalida.

PB =

100%
(100% )
50%

PB = ( 2)100%

PB = 200%

Ganancia =

50%

100%

Ganancia = 0.5

labandaproporcionalesigual200%ylagananciaesde0.5

Una banda proporcional ancha o una ganancia baja corresponde a una baja respuesta. Una banda
proporcionalangostaounagananciaalta,correspondeaunamayorrespuesta.

CONTROLPID.

IMPORTANCIADETENERLACANTIDADAPROPIADADECONTROLPROPORCIONAL.

Unaapropiadaaccindecontrolproveeunarpidarespuesta,

Cuando la accin proporcional es excesiva, pequeas desviaciones desde el set point resultan en
cambios significativos en la salida. Con una insuficiente accin de control, virtualmente no hay
control;grandescambiosenlaentradasolocausancambiospequeosenlasalida.Generalmenteuna
accindecontroladecuadaestentrealgunodeestosdosextremos.

MAX.

SET
POINT

MIN.
TIME

15

Esteeselefectodeunabandaproporcionalqueesdemasiadoangosta.Elpequeocambiorelativoen
elsetpointresultaenuncambiosignificativoenlasalida,causandounefectodeoscilacinsimilaral
delaaccindecontroldosposiciones.

MAX.

SET
POINT

MIN.
TIME

Porelotrolado,unabandaproporcionalqueesdemasiadoancha,tambincreadificultades.Ungran
cambioenlaentradacausaunpequeocambioenlasalida,OFFSET.

MAX.

OFFSET

SET
POINT

MIN.
TIME

Elterminoutilizadoparaexpresarladiferenciaentreelsetpointyelvalordelavariabledeproceso
esoffset.Eloffsetesinherentealmododecontrolproporcional,ypuedesercorregido,porqueel
controlproporcionalproducecorreccionesproporcionalesalasdesviaciones.

FUNCIONDELCONTROLINTEGRAL.

Loscontroladoresproporcionalesindustrialesusualmentetienenunasegundaaccindecontrolpara
eliminar el offset con la misma secuencia de pasos, chequeo, ajuste, y rechequeo del estado de la
variablecontroladahastaqueregresealsetpoint.

La accin integral a menudo es llamada reajuste (reset) porque reajusta (resetea) la salida del
controlador hasta que el set point sea alcanzado. La accin de reajuste (reset) est determinada en
repeticionesporminutoominutosporrepeticin.

Idealmente,laproporcinenqueaccinintegralesimplementada,nosetieneunimpactonegativoen
la estabilidad del proceso. El nico tipo de aplicacin en la que el periodo de tiempo no es un
problema,esenelcontroldeflujo.

16

Laaccindecontrolintegralesadicionadaalcontroladorfeedforwardenlazosdeflujoparaproveer
una accin de amortiguamiento o filtracin para el lazo. La accin de control puede regresar la
variabledelprocesoalsetpointtanrpidocomoseaposible,sinprovocargrandesoscilacionesenel
sistema.Estaaccindecontrolpuedeserajustadadelamismamaneraquelaaccinproporcional.El
controlintegralnopuedeserusadoparaestabilizarunproceso,estadiseadoparaeliminareloffset.

MAX.

SET
POINT

MIN.
TIME

Esta ilustracin muestra el efecto de la accin integral de control. la accin integral provee salida al
elementofinaldecontrolhastaqueelprocesoregresaalsetpoint.Cuandoelcontrolproporcionales
combinadoconelcontrolintegral,laaccindecontrolproporcionalesrepetidahastaqueelelemento
finaldecontrolesposicionadoparacorregireloffset.

DESCRIPCIONDELCONTROLDERIVATIVO.

Lasaccionesproporcionaleintegral,puedensercombinadasconlasaccinderivativaparacompensar
losprocesosquetienenunarespuestalenta.

Laaccinderivativarespondetanrpidocomoocurreladesviacindelsetpoint.ElcontrolPIDesel
mscomplejodelosmodosdecontrol.

En funcin de su puesta a punto, los controladores PID requieren tres ajustes. De tal forma es
propiamente ajustada, el controlador puede proveer un control muy preciso del proceso. Los
controladoresPIDsoncomnmenteencontradosenprocesosendondelatemperaturaeslavariable
controlada,porqueeltiempoderespuestaesrelativamentelento.

Elcontrolderivativohabilitaalcontroladorpararespondermsrpidoyposicionarelelementofinal
decontrolmsrpidoqueconsololasaccionesproporcionaleintegral.

(VIDEOIII.)PROCESOSYSISTEMAS.

17

CARACTERSTICAS.

Aunque hay muchos procesos industriales y ninguno es idntico es importante saber que los
principiosqueaplicaenlosprocesossonsemejantesensusprincipios.

Unprocesopuedeserdescritocomolasecuenciadecambiosenunasustancia.

Lasecuenciadecambiospuedeocurrirenelaspectoqumico,fsicooambosenlacomposicindeuna
sustanciaincluyendoparmetroscomoelflujo,nivel,presin,temperaturadensidadvolumen,acidez
ygravedadespecifica,ascomomuchosotros,Tambinmuchosprocesosrequierendetransferencia
deenerga.Lamezcladefluidos,elcalentamientooelenfriamientodesubstancias,elbombeodeagua
de un lugar a otro, el enlatado de comida, la destilacin de gasolina, el pasteurizado de la leche, y
convertir la luz solar en energa elctrica todos pueden ser descritos como procesos. Cuando una
sustancia es calentada, su temperatura y su composicin puede cambiar. Cuando la luz solar es
convertidaenelectricidad,puedenocurrircambiosfsicoscomoqumicos.

DIFERENCIAENTREUNSISTEMAYUNPROCESO.

Frecuentemente en el pasado l termino proceso era aplicado a la planta, esto es como designar
procesocomovlvulasyequiposquesnecesitarparafabricarelproducto.Porejemploladescripcin
deunprocesoparaenfriaraguaenunintercambiadordetuboconcha,estopuededefinirlasacciones
necesarias para alterar la temperatura pero tambin identifica el instrumento usado para hacer el
trabajo. Para usar el termino adecuadamente el proceso puede describir que esta ocurriendo sin el
sistema.

Laobservacindirectadelasaccionesnecesariasparacasitodoslosprocesosnoesposible,perola
observacin o monitoreo de los parmetros de un proceso, es un aspecto critico para el control.
Consecuentemente, los procesos pueden ser monitoreados y controlados a travs del uso de varios
instrumentos. Los sistemas de instrumentacin y su aplicacin son con el propsito de observacin,
monitoreo y control. El sistema tiene las decisiones y las componentes de control necesarias para
mantenerdentrodelospropioslimites.Enlamayoradeloscasos,losparmetrosdelosprocesosse
refieren a las variables del proceso. Las variables son diferentes de acuerdo a la naturaleza de un
procesoespecifico,perolascuatrovariablesmascomunessontemperatura,presin,nivelyfluido.

DEFINICINDEFLUIDODETRABAJO.

Enlosprocesosdondeserequieremasdeunfluido,losfluidossondescritosdeacuerdoasufuncin
enelproceso.Enotraspalabras,terminodefluidodetrabajodiferenciadelfluido,porqueeselquese
encargaderealizarunafuncinenelproceso.

Supongamos que el vapor es utilizado en un proceso para calentar agua, esto se hace en un
intercambiadodetubos,elvaporelfluidodetrabajo,estecalientaelaguaalhacercontactoconenel
interiordelostubos,despuselfluidodetrabajovaafueradelintercambiadorenformacondensada
18

ydespuspuedeserregresadoaunacalderaparavolversevapornuevamente.Elfluidoquepasaa
travsdelostubosdelintercambiadorcontinuaalasiguienteetapadelproceso.

DESCRIPCINDEUNSISTEMAABIERTOYUNSISTEMACERRADO.

Lossistemasdeprocesodefluidospuedenserdesignadoscomosistemasabiertososistemascerrados.
Estosebasaenlaformaenqueelfluidopasaatravsdelsistema.Enunsistemacerradolliquidode
trabajopermaneceenelsistema.Enunsistemaabiertoelfluidosepierde.

Unejemplodeunsistemacerradoeselaireacondicionado.Enunsistemadeaireacondicionado,el
fluidodetrabajocomoelFREON,circulaatravsdelenfriadoryesteesimpulsadoporunventilador,
aunqueelFREONcambiadeestadodeliquidoagas,estenosepierdeenelsistema,estepasaporel
condensadoryserepiteelciclo.

Enunsistemaabiertoelfluidosepierdeenelsistema,unejemploesunsistemadecalentamientopor
mediodequemadoreso.Enunsistemadecombustin,losfluidossongasescalientesqueresultande
lacombustindelcombustibleyelaire.Perodespusdelacombustinestosgasessepierdenyson
expulsadosalaatmsfera.

Unejemplodeestossistemassonlosautomviles,lagasolinaeselfluidodetrabajo,cuandosemezcla
enelcarburadorconelairelagasolina,haceunacombustinenloscilindros,despusdelocualestos
sonexpulsadospormediodeltubodeescape.

ELPROCESODELAENERGA.

Laenergaexisteenmuchasformas,Laenergamecnicaestaasociadaconobjetosuoperacionesque
pueden ser vistas a simple vista. La energa trmica es energa asociada con el movimiento de las
molculas.Laenergaqumicasemuestraatravsdeunareaccindelostomosylasmolculascomo
ocurre en la combustin. Hay energa asociada a partculas mas pequeas que los tomos como la
energaelctrica,losrayosXylasondasderadio.

DEFINICINDELAENERGAYSURELACINCONELFLUIDODEPROCESOS.

En aplicaciones industriales, como el proceso de fluidos, energa puede ser definida como la
capacidaddeunmaterialparatrabajar.
Enplantasindustrialesmuchoscomponentesdelsistemacomomquinassonimpulsadaspormotores
elctricos energizados por energa elctrica. La energa elctrica tambin alimenta iluminacin y
sistemas sofisticados de instrumentacin y control. Las calderas y los sistemas de quemadores
convierten la energa qumica en energa de combustin. En los procesos de fluido los fluidos de
trabajotienenlacapacidaddecontenerenergayrealizaruntrabajo.
Tambinlaenergapuedeserclasificadacomoenergaalmacenadaoenergaentransmisin.

Laenergaalmacenadaestaseguardaenalgunassustanciasounsistema,laenergaentransicin,que
semanifiestacomotrabajo,laenergaenprocesoestransferidadeunmedioaotro.Todalaenergaen
transicin comienza o termina como energa almacenada. Cuando la energa es almacenada en un
19

sistemaporsuposicindedosomassubstanciasopartculas,esllamadaenergapotencial.Cuandola
energa es almacenada en un sistema por su velocidad relativa de dos o mas partculas es llamada
energacintica.

DEFINICINDEENERGAPOTENCIAL,ENERGACINTICAYENERGAINTERNA.

La energa potencial es esencialmente energa en posicin. La energa cintica es energa en

movimientoylaenergainternaeslaenergadelmovimientodeunasustancia.

Un liquido almacenado en un tanque puede ejemplificar la energa potencial. La presin tambin

influye en la energa potencial, en el fluido del proceso, incrementando la presin de un fluido se
requiere de una adicin de energa. La energa potencial en un fluido presurizado aumentara la
capacidaddetrabajoalaumentarlapresin.Talcomolaenerganecesariaparabombearunfluidoen
untanqueelevadoesmayorqueparauntanqueaunaalturamasbaja.

Muchasaplicacionesdeprocesosusanenergapotencialguardadosenairecomprimidoparaoperar
actuadores de vlvulas de control y otros dispositivos de control y de instrumentacin. En muchos
casos es utilizado un compresor de aire para aumentar la presin del aire. El aire a presin es
almacenadohastaqueesnecesario.Unavezqueelaireesliberadoesteseconvierteenergacinticao
enenergaenmovimiento.

Laenergacinticaesdefinidacomoenergaenmovimiento.Laenergacinticaesdeterminadaporla
velocidad y la masa de la materia. Los movimientos mas rpidos del fluido, mueve una cantidad
mayordeaireyporconsecuenciaaumentalaenergacintica,estaporlotantoescapazderealizar
unacantidadmayordetrabajo.

Hayventajadeutilizarlosgeneradoreselctricosaccionadosporturbinasdevapor.Laturbinautiliza
vaporelflujodevaporcomofuentedeenerga,convirtiendolaenergacinticaenvaporydeahen
movimientomecnicoparahacergirarelgenerador.

La energa potencial asociada la fuerza gravitacional de la tierra y otros cuerpos nos da muchos
ejemplosdecmolaenergapotencialesalmacenadaenloscuerpos.Porejemplounarocaqueresiste
en una parte alta, cuando esta caelibremente cuando es empujada, justo antes cuando es empujada
estatieneunaenergapotencial.

Laenergacinticaesalmacenadaenunsistemadevelocidadesrelativasdelaspartesquecomponen
elsistema.

Enesteejemplounafuerzaexternaqueesunaenergafueradelsistemaesutilizadaparaarrancarel
sistema.Enestecasolaenergaqueesutilizadaparaempujarlaroca.

Paraentenderesto,laenergapotencialylaenergacinticaesmutuamenteintercambiable,enelcaso
anteriorlaalturadeladondeesarrojadalapiedra,comolacada,elsistemapierdeenergapotencial
pero gana energa cintica conforme tiempo aumenta y la roca se acerca al suelo. La suma de la

20

energapotencialylaenergacinticaesidnticaentodoslospuntosatravsdelalneadecada,pero
lasproporcionesdeenergapotencialyenergacinticacambianconformelarocavacayendo.

Midiendoelpasoenlibrasyladistanciaenpieslaenergaalmacenadaenelsistemaporcausadela
elevacinsermedidaenunaunidadllamadaenpieslibra.

Ep = W D

Ep=Energapotencialft/lb
W=Pesodelcuerpo
D=Distancia

Lamagnituddeenergacinticaesproporcionalalamasayelcuadradodelavelocidaddelobjeto
quetieneunavelocidadconrespectoaotroobjetoestoes:

MV 2

Ek =
2

Donde:
Ek=energacinticaft/lb
M=Masa
V=velocidaddelcuerpoft/sg

Cuandoesmasconvenienteutilizarpesodelcuerpoquelamasa,laformulaes:

WV 2

Ek =
2g

DondeWeselpesodelcuerpo.

Con estas ecuaciones se define el trabajo como la energa en transicin; esto es el trabajo es una
transicindelaenergaqueocurresonentredosomasformasdeenerga.

Eltrabajotambinpuedesercomolaenergaquesetransfiereporlaaccindelafuerzaatravsdela
distancia:

E wk = F D

Donde
Ewk=trabajoft/lb
F=Fuerza
D=Distancia

Enelcasodeltrabajorealizadocontralagravedadlafuerzaeslamismaqueelpesodelobjetooel
cuerpoadesplazar.
21


Laenergatrmicaasociadaconsistemasdemolculas,comolaenergamecnica,tambinpuedeser
almacenadacomoenergaentransicin.Laenergatrmicaentransicinesllamadacalor.Laenerga
trmica es almacenada como energa interna y es definida como la energa almacenada en una
sustancia o un sistema en una parte en movimiento de molculas o la fuerza de atraccin de las
molculas.

En un proceso de fluido, la cantidad de energa interna contenida en los fluidos en el fluido es

determinadaporlaactividaddelasmolculasdelfluido.
La energa interna puede ser clasificada como energa potencial o energa cintica. Como energa
potencial, es la energa asociado con las fuerzas de atraccin que existe entre las molculas. La
magnitud de la energa potencial interna depende tanto de la masa de las molculas y la distancia
promedioporlacualestnseparadas,comparandoconlaenergamecnicadependedelamasadelos
cuerpos y la distancia por la cual es separada. La fuerza de atraccin entre las molculas es mas
grandeenslidos,menosenloslquidosysubstanciasviscosas.

Elcaloresenergatrmicaentransicin,comoeltrabajo,elcaloresunatransicindelaexistenciade
dos o ms formas de energa. El flujo de calor solo es posible cuando existe una diferencia de
temperaturasentredosobjetosodosregiones.

Latemperaturaesunreflejodelacantidaddeenergacinticaquetieneunobjetounasustanciayes
consideradacomounapropiedaddelamateria.Elmovimientooflujodeenergatrmicaocalores
atribuidoalaenergadelsistema,tambinatribuidoauncomponentedelsistema.Elmovimientode
lasmolculasdentrodeunfluido,oenotrasustancia,aumentasielcalordelamismaincrementa.

MEDICINYTEMPERATURA.

Latemperaturaeslamedidaocantidaddecalorquecontieneunasustancia.
Latemperaturatambinpuedeserdescritacomounreflejodelacantidaddeenergacinticaposeda
porunobjetoounasustancia,yesporlotanto,unatributoopropiedaddelassubstancias.
Losvaloresdelatemperaturasonenocasionesocupadosparadescribir,cuantocalorofritieneun
fluidoenunproceso.
Las cuatro escalas mas ocupadas en la industria de instrumentacin y control son la Fahrenheit,
Celsius, Rankine y Kelvin; estos se representan por las letras F, C R y K respectivamente, estas se
utilizanparaindicarsurelativaescala.

Desde1945tantolaescalaFahrenheitcomolaescalaCelsiusfueronbasadascomodosescalasfciles
deduplicarensuspuntosdereferencia,elpuntodecongelamientoyelpuntodeevaporacin.

Latemperaturaencongelacinesunamezcladeunamezcladeaguayhieloqueestaenequilibriocon
elairesaturadoaunapresindeunaatmsfera.
Latemperaturadeevaporacioneslatemperaturaalaqueelvaporyelaguaestaenequilibrioauna
presindeunaatmsfera(atm)

22

EnlaescalaFahrenheitelpuntoasignadoalcongelamientoesde32yeldeebullicinesde212.Enla
escalaCelsiusestospuntosson0paraelcongelamientoy100paralaebullicin.

EnlaDcimaconferenciadePesosyMedidasen1954LaescalaCelsiusfueredefinidacomoelpunto
triple del agua, es decir la escala donde el agua poda estar en estado slido, liquido y gas en
temperaturasdeungasidealenunaescaladetemperatura.

El desarrollo de una escala de temperatura para el gas es basado en una medicin terica que
comprendelaconstantedevolumen.Estoserefierealamedicindetemperaturadeungasidealyes
( P)
representadaporlaecuacin:
T = 273.16

Ptp

Dondelapresinesasociadaconeltriplepuntodelaguaquees273.16yestadesignadoporPtpPor
definicindeungasideal,cualquierotratemperatura(T)puedesedeterminadaporlamedicindela
temperaturaenestarelacin.

DIFERENCIAENTREESCALACELSIUSYFAHRENHEIT.

LaformulaparaconvertirdegradosFahrenheitagradosCelsiuses:

5
TC = T f 32

LaformulaparaconvertirdegradosCelsiusaFahrenheites:

9
(Tc ) + 32
T
=
f

RELACINDEESCALASENTRERANKINE,KELVINFAHRENHEITYCELSIUS.

LaescalaRankineylaescalaKelvinestnbasadasprincipalmenteenelceroabsoluto,queeselpunto
dondetericamentenoexistelaactividadmolecular.

23

CALORYTRANSFERENCIADECALOR.

Elcaloreslaenergaentransicin.

ElcaloresmedidonormalmenteenlaunidadllamadaBritishThermalUnit(Btu).Originalmenteun
Btu estaba definido como la cantidad de calor necesaria para elevar una libra de agua un grado
Fahrenheit.Unaunidadsimilareslacalora(Cal),lacualsedefinecomolacantidadnecesariadecalor
paraelevarungradoCelsiusungramodeagua.

Aunque ambas medidas siguen vigentes pero las definiciones fueron abandonadas por un acuerdo
internacional,elBtuylacalorasondefinidasporunaunidaddeenergallamadaJoule,Seestableci
lasiguienterelacin.

1calora=1Watthora/860

=4.18605joules

=3.0880footpounds

1Btu=251.996caloras

=778.26footpounds

=1054.886joules.
TRANSFERENCIADECALORPORCONDUCCIN,CONVECCINYRADIACIN.

Elflujodecalorolatransmisindeenergatrmicadeuncuerpo,sustanciaoreginaotra,siempre
tomalugardeunaregindealtatemperaturaaunaregindemasbajatemperatura.

En termodinmica, la temperatura mas alta que tambin puede ser llamada la regin emisora, la
temperaturamasbajapuedeserlareginderecepcin.

Existen tres formas en que se realice la transmisin de calor, la conduccin y la radiacin son las
principales formas de transmisinde calor, laconveccin esta relacionada con una clase especial de
procesoquemueveunamasaounfluidodeunlugaraotro.

CONDUCCIN.

Eselflujodecaloratravsdelasuperficiedeunconductorslido.Elcalortransferidoatravsdelas
paredesdelostubosenunacalderaesconduccin,Elcalordeunaflamaounacombustindegases
quepasaatravsdelasparedesdeuntuboestransferidodelamezcladeaguayvaporquefluyea
travsdelostubos.

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Otro concepto de la transferencia de calor en la cual el calor fluye de una regin de mas alta
temperaturaaunareginmasfraenlaquehaycontactofsicoentrelasdos.

RADIACIN.

Laradiacineslatransmisindecalorpormediodeondasdeenerga,similaresalasondasdelaluz.
Laradiacinesdiferentedelaconduccinenquenoserequieredeunmedioparalatransferenciade
calor, sin embargo esta puede darse nicamente de forma directa y sin obstculos en la lnea de la
sealentrelasustanciaqueemiteelcalorylasustanciaquerecibeelcalortransferido.

CONVECCIN.

Laconveccineslatransferenciadecalorquecirculacindeunfluidoquesemantienecaliente,Esta
puedesernaturaloforzada.Laconveccinforzadaocurrecuandoseutilizanbombas,ventiladoresu
otrosdispositivoscausanelmovimientodelosfluidos.

La conveccin natural ocurre cuando en las calderas cundo el calor es transmitido del deposito al
supercalentadorconlacirculacindegasesdeunareaaotra.

LASTRESFASESDELAMATERIA.

Lastresfasesfundamentalesdelamateriafsicamenteson3slido,liquidoygaseoso.

Elestadofsicodeunasustanciaestantimamenteligadoaladistanciaquehayentresusmolculas.
Las molculas que estn mas cercanas ente si son llamadas slidos, las que estn un poco mas
separadassonloslquidosylasmasseparadassonlosgases.Cuandoelflujodecalordeunasustancia
no se refleja en un cambio de temperatura, se entiende que la energa esta siendo utilizada para
incrementarladistanciaentresusmolculasdelasustanciayestnsufriendouncambiodeslidoa
liquidoodeliquidoagas.

CALORLATENTEYCALORSENSIBLE

Elcalorlatentenocausauncambiodetemperatura,encambioelcalorsensiblesilocausa.

Elflujodecalornosereflejaenuncambiodetemperaturadeunasustanciaqueestaenunprocesode
cambiodeformadeestadoaotro.Cuandoelflujodecalornosereflejaenelcambiodetemperatura,
perosienelcambiofsicodelasustancia,seentiendequeelcalorlatenteasidoagregadooretirado.
Elcalorlatenteaumentalacantidaddeenergapotencialalmacenadaenunasustancia,peroestono
resulta en un incremento de la cantidad de energa cintica hasta que haya un cambio en el estado
ocurra.

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Larelacinentretemperaturaycalorsensibleescuandoelflujodecalorsereflejaenuncambiodela
temperatura ocurre cuando el calor sensible ha sido agregado a una sustancia. El calor sensible no
incrementalacantidaddeenergapotencialocinticaalmacenadaenlasustancia.

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