cnica Superior de Ingenieros de Caminos, Canales y Puertos (Madrid)

Escuela Te

Mec
anica
Apellidos

4.o EXAMEN PARCIAL (7 de junio de 2002)

Nombre
N.o

Ejercicio 3.o (puntuacion: 10/25)

Grupo

Tiempo: 60 min.

Un disco de masa m y radio R rueda sin deslizar sobre

un eje horizontal, manteniendose vertical en todo instante.
Seg
un un radio del disco existe una ranura lisa, en la cual
puede moverse una masa de igual valor m sujeta al centro
del disco por un resorte lineal de constante k = mg/2R y
longitud natural nula.
Se pide:

m, R

C
m

k
1. Ecuaciones diferenciales que definen la dinamica;
2. Definir la posicion de equilibrio estable del sistema y
obtener las frecuencias propias para peque
nas oscilaciones respecto de la misma.
?
1. La velocidad de la partcula, empleando las coordenadas
i+ x
w+
{x, } y los versores {i, u, w} (vease figura), es v = R
x u. La funcion Lagrangiana resulta




1
5 2
2
2
2

T = m x +
R + x 2xR cos 2x R sen ; (1)
2
2
1
V = kx2 mgx cos ;
(2)
2

i
w
u





1
5
2
2
2
2
sen 1 kx2 +mgx cos . (3)
L = T V = m x +
R + x 2xR cos 2x R
2
2
2
Derivando se obtienen las ecuaciones de Lagrange:
sen m 2 x + kx mg cos = 0;
m
x mR


5
2
2
m
xR sen + m
R + x 2xR cos + 2mx x
2
2mxR
cos + mxR 2 sen + mgx sen = 0.
2. La posicion de equilibrio estable se puede calcular de forma sistematica a partir de la
expresion del potencial (2). Derivando se obtienen las posiciones de equilibrio:
(
x = mg/k, = 0;
grad V = (kx mg cos , mgx sen ) = 0
x = 0, = /2.
Mediante la matriz de derivadas segundas (Hessiano) comprobamos que solo la primera
posicion es estable, correspondiente a la ranura vetical hacia abajo y el muelle elongado bajo
342exam.tex

el peso de la partcula. Analticamente esto se comprueba inmediatamente:







k
mg sen
k
0
k mg
H=
H1 =
; H2 =
,
mg sen mgx cos
0 m2 g 2 /k
mg 0
siendo H1 definida positiva pero no H2 .
Para estudiar las peque
nas oscilaciones se debe linealizar respecto a la posicion de equilibrio x = mg/k, por lo que se realiza un cambio de variable en las ecuaciones del movimiento
x = mg/k + y, siendo y peque
no:


sen + (k m 2 ) mg + y mg cos = 0;
m
y mR
k



2
 mg

 mg

5 2
mg

m
y R sen + m
R +
+y 2
+ y R cos + 2m
+ y y
2
k
k
k
 mg

 mg

2myR
cos + m
+ y R 2 sen + m
+ y g sen = 0.
k
k
y, }
peque
Ahora ya se pueden linealizar directamente estas ecuaciones para {y, , y,
,
nos:

m
y + ky = 0;

5
mg
2Rm2 g m2 g 2
2
mR + 2
+
=0
2
k
k
k
3 2

Se comprueba que resultan dos ecuaciones desacopladas, obteniendose (trivialmente) las

frecuencias propias como
r
1 =

k
;
m

s
2 =

2kmg 2
.
5k 2 R2 + 2m2 g 2 4kRmg