National Instruments Confidential

Introduccin a Mecatrnica

La Evolucin de las Mquinas

Sistema Mecnico
Engranes e interruptores de lmites

Sistema Electromecnico
Controles electrnicos,
controladores de motores
3

Diversos Requerimientos de Construccin para

Mquinas Modernas
Base de Datos
HMI

Acondicionamiento
de Seal y Sensores

Mquina
Moderna

Diseo
Mecnico

Redes
Lgica Discreta y
Secuencial

Diseo de
Sistemas
Embebidos
Motores y
Actuadores

Monitoreo de Condicin
de Mquina

Visin Artificial

Diseo de Control de
Movimiento

Tendencia para Reducir Tiempo de Desarrollo

Diseo Secuencial

Diseo Concurrente

Primer Prototipo
Fsico

Primer Prototipo Virtual

Herramientas de
Diseo Separadas

Herramientas de Diseo
Integradas

Enfoque Tradicional al Diseo

Electromecnico de Mquinas

Comunicacin deficiente entre grupos de diseo

Largo tiempo de desarrollo con alto riesgo
Diseo poco optimizado

Mecatrnica
La mecatrnica es un acercamiento al diseo de
mquinas que combina mecnica, electrnica, control y
software embebido

Enfoque de la Mecatrnica al Diseo

Electromecnico de la Mquina

Ciclos de desarrollo cortos y de bajo costo

Mejora calidad, confiabilidad y desempeo
8

1. Integracin de Herramientas de Diseo

Diseo
Mecnico
Diseo
Electrnico Prototipo
Visual
Diseo de (Simulacin)
Control
Diseo
Embebido

Nivel de Integracin de Herramientas de

Diseo
Mejor Una herramienta de diseo para toda las
disciplinas
Manual Pasar datos manualmente entre las
herramientas
Bsico Datos trasferidos en archivos de formato
estndar

Perfil de movimiento de CSV a CAD

Avanzado Automatizacin completa de las

herramientas

NI LabVIEW automatizando SolidWorks por medio de ActiveX

10

Conectividad Abierta a Herramientas de Diseo

Matemticas

Diseo Electrnico

Diseo Control

NI LabVIEW Math
The MathWorks, Inc. MATLAB
Maplesoft Maple
MathSoft Mathcad

NI LabVIEW (Motor Sizing)

NI Multisim

NI LabVIEW Control Design

The MathWorks, Inc. Simulink
Dynasim Dymola
Plexim PLECS

Software Embebido
NI LabVIEW Real-Time/Embedded
Wind River Workbench
Analog Devices VisualDSP++
Freescale Code Warrior
Xilinx System Generator

ORCAD PSpice
Ansoft Designer

Virtual
Prototyping
Platform

Diseo Mecnico
SolidWorks SolidWorks
PTC Pro/Engineer
MSC Nastran and Adams
Autodesk AutoCAD

MATLAB and Simulink are registered trademarks of The MathWorks, Inc.

11

LabVIEW: Plataforma para Prototipos Virtuales

Herramientas grficas intuitivas
para los expertos en su rea
Construccin de diseo de control
y simulacin
Integracin de herramientas de
diseo
Arquitectura abierta y flexible
Habilidad de ejecutarse en
mltiples plataformas de
hardware industrial

12

Prototipo Virtual de Mquinas

Diseo
Conceptual

Requerimientos
De Diseo

Cliente

Prototipo
Virtual de Mquina
(Simulacin)

Equipo

Mecnico: Visualizacin de diseo

Elctrico: Tamao del motor
Control: Verificar la lgica del control
Software Embebido: Implementacin sencilla

13

Retos en el Diseo Mecnico

El Reto: Comprender los requerimientos
Solucin: Simulacin electromecnica
Utilizar lgica de control para visualizar a la mquina
trabajando

Beneficios:
9

Comunicacin mejorada con el cliente

Aumentando la confianza: enseando pruebas de concepto
Ventajas competitivas en el proceso de licitacin

Mejoras en la comunicacin del equipo de diseo

Redefiniendo especificaciones de diseo
Evaluar el diseo de la arquitectura a alto nivel
14

Pasos de Simulacin Electromecnica

1.
2.
3.
4.

Determinar la lgica de la mquina

Generar el perfil de datos con software de prototipos virtuales
Enviar a herramienta de diseo en 3D
Use una herramienta CAD para animar la funcionalidad de la
mquina

15

Herramientas de Software
SolidWorks Profesional

COSMOSMotion

LabVIEW Professional

VIs de interfaz gratuitos por ActiveX para SolidWorks/LabVIEW

NI Motion Assistant

Funciones de Interfaz
SolidWorks LabVIEW
16

Demostracin: LabVIEW Automatiza la Visualizacin del Diseo

2. Control
1. Diseo Mecnico

17

Diseo Electrnico
Diseo
Mecnico

Especificacin
del Sistema

Diseo
Electrnico Prototipo
Diseo
de Control

Virtual
(Simulacin)

Prototipo
Fsico
Diseo de
Sistema de
Pruebas para
Manufactura

Manufactura

Diseo
Embebido

18

Soporte y
Servicio

Ingeniera
de Soporte

Retos del Diseo Elctrico

Reto: Especificacin del tamao del motor
Solucin:
Dimensionar el motor de forma
Tipo (AC/DC)
virtual
Torque contra requerimientos de
velocidad
Beneficios:
9
9

Disipacin
de calor de dimensin del motor
Aplicar
los principios
de forma interactiva
Prueba virtual en varios motores

19

Dimensin Virtual del Motor DC

1. Adquirir las especificaciones del motor de la hoja de
datos
2. Simular la respuesta del motor a la velocidad y el perfil
de torque del CAD

i
+

DO5
+
-

v R = iR

vm

Vsup
id

20

L
vL = L

di
dt

+
-

ve = K e

d
dt

Diseo de Control
Diseo
Mecnico

Especificacin
del Sistema

Diseo
Electrnico Prototipo
Diseo de
Control

Virtual
(Simulacin)

Prototipo
Fsico
Diseo de
Sistema de
Pruebas para
Manufactura

Manufactura

Diseo
Embebido

21

Soporte y
Servicio

Ingeniera
de Sustento

Retos en el Diseo de Control

Retos:
Desarrollo de software en un componente crtico
Necesita prototipo fsico para la prueba del algoritmo de
control
Solucin: Desarrollar y probar el algoritmo de control en un
modelo virtual
Beneficios:

9 Comenzar de inmediato con el desarrollo del control

9 Redefinir la estrategia de control antes de hacer prototipos
fsicos
9 Detectar interferencias y resonancias
22

Integrando Control y Diseo Mecnico

Software de Control

Simulacin
Comando
Retroalimentacin

1. Desarrollar la lgica de control de la mquina

2. Animar el modelo e identificar problemas
potenciales

23

Demostracin: Deteccin de Interferencia

1. Perfil de Movimiento
2. Deteccin de Interferencia

24

Retos en el Diseo de Control

Reto: Encontrar una alternativa para un PID convencional,
el cual no est sintonizado para todos los estados de la
mquina

Solucin: Utilizar un PID avanzado u otro algoritmo de

control
Beneficios:

9 Lograr un control ms preciso

9 Seleccionar PID, PID avanzado, control basado en
modelo o control predictivo de modelo
9 Reducir el desgaste y destrozo en partes de la
mquina
25

Diseo de Software Embebido

Diseo
Mecnico

Especificacin
del Sistema

Diseo
Electrnico Prototipo
Diseo de
Control

Virtual
(Simulacin)

Prototipo
Fsico
Diseo de
Sistema de
Pruebas para
Manufactura

Manufactura

Diseo
Embebido

26

Soporte y
Servicio

Ingeniera
de Sustento

Retos en el Diseo de Software Embebido

Reto: Implementar algoritmos embebidos
Reescribir
el cdigo
para plataforma
de hardware
Solucin:
Utilizar
el software
de diseo
de control que
Flexibilidad
algoritmos avanzados
se ejecutadeenimplementar
hardware embebido
Beneficios:
9 Reducir el tiempo y costo de desarrollo
9 Menos oportunidad para errores de
traduccin

27

Ingeniera de Algoritmos

Software
de Diseo

Cdigo a
Mano

Hardware
Prototipo

Verificar
Algoritmo

28

Ingeniera de Algoritmos

Hardware
Prototipo

Software
de Diseo

29

Retos de Prototipos e Implementacin

Retos: Elegir la plataforma de prototipos correcta
Solucin:
Utilizar
hardware
de PACs con FPGAs
Velocidad
y memoria
del controlador
incluidos
E/S de seales especiales
Habilidad de implementar avanzados
Beneficios:
algoritmos de control

9Confiabilidad en la ejecucin de algoritmos de control

9Integrar cualquier E/S incluyendo monitoreo de
condicin de mquina y visin
9Proteger IP (propiedad intelectual)
30

Hardware de Implementacin
Computadora de escritorio
Computadora industrial
Controladores de
automatizacin programables
(PACs)
Controladores lgicos
programables (PLCs)
Tarjetas personalizadas

31

Controlador de Automatizacin Programable (PAC)

Robusto y confiable como un PLC
Capacidades de software de una PC
E/S modulares y diversas

32

Controlador de Automatizacin
Programable Basado en FPGA
SBC

PLC
Sistema
a la Medida
NI CompactRIO

33

Caso de Estudio: Diseo de Quiosco para Fotografa Digital

Aplicacin

Tensin precisa de la filmina

Retos
Vibraciones de la cabeza cortadora
Variaciones de velocidad del motor
PID no funcionar

Solucin
Simulacin
Algoritmo de Control de Sexto orden

Resultado

Impresin de fotografas 10x veces

mas rpido que la competencia

34

Consideraciones Adicionales de Diseo:

Control de Movimiento de Alto Desempeo
Parte integral de todos los sistemas
mecatrnicos
Mejora la productividad de la mquina
NI PACs para control de movimiento:

PCI y CompactPCI/PXI
Control de movimiento personalizado
con FPGA
Movimiento distribuido con CANopen
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Nuevo para NI Motion

Dos modelos nuevos de drives de pasos

1 eje DC alimentacin: 300 W

1 eje AC alimentacin: 525 W

Rango para 30 nuevos motores de pasos

NEMA 17, 23 y 34 tamaos

Torque de hasta 1710 oz-in

Software para capacidad

de motores
ni.com/motion/stepper

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Consideraciones Adicionales de Diseo:

Visin Artificial
Por qu utilizar visin artificial?

Incrementa la taza de salida del producto

Reduce el costo de inspeccin del producto
Utiliza rayos-x, infrarrojos

Aplicaciones

Manufactura
Prueba de producto
Empaquetado del producto
Guas de robot

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Consideraciones Adicionales de Diseo:

Monitoreo de Condicin de Mquina
Adquisicin
de Datos

Anlisis de
Datos
Gear
Health

Loose
Mounting

Diagnstico y
Control
Unbalance

Alignment

Motor
Mechanical
Resonances
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Conclusin
Desarrollo concurrente en la mecatrnica:

Reduce el riesgo y tiempo de desarrollo

Requiere integracin de herramientas de diseo

NI ofrece una ruta fcil para implementar

sistemas en mecatrnica

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