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3HAC 7797-1
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ABB Robotics AB
N artculo: 3HAC 7797-1
Publicacin: BaseWare OS 4.0
ABB Robotics AB
S-721 68 Vsters
Sweden
INDICE
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3 Seguridad.................................................................................................. 3-3
1 Generalidades.......................................................................................................
1.1 Introduccin ..................................................................................................
2 Normas de Seguridad aplicables ........................................................................
3 Extincin del fuego...............................................................................................
4 Definicin de las Funciones de Seguridad .........................................................
5 Procedimientos de Seguridad en el trabajo .......................................................
5.1 Operaciones normales ...................................................................................
6 Programacin, Pruebas y Servicio .....................................................................
7 Funciones de Seguridad.......................................................................................
7.1 La cadena de control de la seguridad del funcionamiento ............................
7.2 Paros de emergencia......................................................................................
7.3 Seleccin del modo de funcionamiento mediante el selector .......................
7.4 Dispositivo de habilitacin............................................................................
7.5 Control de Funcionamiento Sostenido ..........................................................
7.6 Conexin del paro de proteccin del rea en modo general (GS) ................
7.7 Conexin del paro de proteccin del rea en modo automtico (AS) ..........
7.8 Limitacin del rea de trabajo.......................................................................
7.9 Funciones suplementarias .............................................................................
8 Riesgos relacionados con los Dispositivos Finales del Manipulador ...............
8.1 Pinza..............................................................................................................
8.2 Herramientas/piezas de trabajo .....................................................................
8.3 Sistemas hidrulicos/neumticos ..................................................................
9 Posibles riesgos debidos a problemas de funcionamiento ................................
10 Posibles riesgos relacionados con la Instalacin y el Servicio........................
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5 Puesta en marcha ..................................................................................... 5-1
1 Activacin de la fuente de alimentacin ...........................................................
1.1 Errores ocurridos en el momento de la puesta en marcha ............................
2 El Panel de Control..............................................................................................
3 Seleccin del Modo de Funcionamiento.............................................................
3.1 Modo de funcionamiento automtico (modo de funcionamiento en
produccin)...................................................................................................
3.2 Modo de funcionamiento manual a velocidad reducida (modo de
programacin) ..............................................................................................
3.3 Modo de funcionamiento manual a velocidad total (modo de prueba) ........
4 Activacin de la Alimentacin a los Motores ....................................................
5 Paros de Emergencia ...........................................................................................
5.1 Activacin del pulsador de paro de emergencia ...........................................
5.2 Reinicializacin despus de un paro de emergencia.....................................
6 La Unidad de Programacin...............................................................................
6.1 Entrada de texto utilizando la unidad de programacin................................
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6 Movimiento............................................................................................... 6-1
1 Generalidades....................................................................................................... 6-3
1.1 La ventana de Movimiento ........................................................................... 6-3
1.2 Personalizacin de la ventana de movimiento .............................................. 6-4
1.3 Lectura de la posicin actual......................................................................... 6-4
1.4 De qu manera el movimiento de la palanca de mando afecta
los movimientos del robot ............................................................................ 6-5
1.5 Bloqueo de la palanca de mando .................................................................. 6-5
1.6 Supervisin de Movimiento.......................................................................... 6-6
2 Movimiento del Robot ......................................................................................... 6-7
2.1 Movimiento del robot a lo largo de uno de los ejes de coordenadas de la base 6-7
2.2 Movimiento del robot en la direccin de la herramienta .............................. 6-8
2.3 Reorientacin de la herramienta ................................................................... 6-10
2.4 Alineacin de una herramienta sobre un eje de coordenadas ....................... 6-10
2.5 Movimiento del robot en la direccin del objeto de trabajo ......................... 6-11
2.6 Movimiento del robot siguiendo uno de los ejes de coordenadas mundo ....
2.7 Utilizacin de una herramienta estacionaria .................................................
2.8 Movimiento del robot eje por eje..................................................................
2.9 Movimiento por incrementos........................................................................
2.10 Movimiento de un eje no sincronizado.......................................................
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3 Movimiento de los Ejes Externos .......................................................................
3.1 Seleccin de las unidades externas ...............................................................
3.2 Movimiento de los ejes externos eje por eje .................................................
3.3 Movimiento de los ejes externos coordinados ..............................................
3.4 Movimiento de unidades externas con modelos dinmicos..........................
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5 Programacin .......................................................................................................
5.1 Seleccin a partir de una Lista de Seleccin de Instrucciones......................
5.2 Aadir una instruccin..................................................................................
5.3 Expresiones ...................................................................................................
5.4 Mover y copiar instrucciones........................................................................
6 Funcionamiento de los Programas .....................................................................
6.1 Ejecucin de los programas ..........................................................................
6.2 La ventana Test del Programa ......................................................................
6.3 Seleccin de la correccin de velocidad .......................................................
6.4 Seleccin del modo de ejecucin..................................................................
6.5 Arranque de la ejecucin del programa ........................................................
6.6 Paro de la ejecucin del programa ................................................................
6.7 Dnde empieza la ejecucin del programa?................................................
6.8 Simulacin de las condiciones de espera ......................................................
6.9 Multitarea......................................................................................................
7 Guardar e Imprimir Programas ........................................................................
7.1 Guardar el programa en un disquete o en cualquier otro tipo de memoria
de masa.........................................................................................................
7.2 Impresin de un programa a partir del robot ................................................
7.3 Impresin de un programa mediante un PC..................................................
8 Modificar un Programa ......................................................................................
8.1 Seleccin de una instruccin o de un argumento..........................................
8.2 Modificacin de la posicin en una instruccin de posicionamiento ...........
8.3 Ajuste de una posicin durante la ejecucin del programa...........................
8.4 Cambio de un argumento ..............................................................................
8.5 Aadir argumentos opcionales......................................................................
8.6 Cambio de la estructura de una instruccin IF, FOR o TEST.......................
8.7 Cambio del nombre o de la declaracin de una rutina..................................
8.8 Borrado de una instruccin o de un argumento ............................................
8.9 Borrado de una rutina....................................................................................
8.10 Deshacer la ltima operacin......................................................................
9 Funciones especiales de edicin ..........................................................................
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3.1 Espera de una entrada ...................................................................................
3.2 Esperar durante un tiempo especfico ...........................................................
4 Control del Flujo del Programa .........................................................................
4.1 Llamada de una subrutina .............................................................................
4.2 Control del programa dentro de una rutina ...................................................
5 Asignacin de un Valor a los Datos (registros)..................................................
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7.5 Herramienta estacionaria............................................................................... 10-36
8 Objetos de Trabajo y Desplazamientos de Programa ...................................... 10-38
8.1 Generalidades................................................................................................ 10-38
8.2 Utilizacin de objetos de trabajo................................................................... 10-39
8.3 Creacin de un objeto de trabajo nuevo........................................................ 10-39
8.4 Actualizacin manual del sistema de coordenadas del objeto y del usuario
para un objeto de trabajo .............................................................................. 10-40
8.5 Mtodos para la definicin de un objeto de trabajo ...................................... 10-41
8.6 Utilizacin del robot para cambiar el objeto de trabajo ................................ 10-41
8.7 Definicin de una base de coordenadas mvil del objeto ............................. 10-43
8.8 Manera de utilizar diferentes objetos de trabajo para obtener
distintos desplazamientos ............................................................................. 10-44
8.9 Manera de ajustar el programa verticalmente utilizando la base
de coordenadas del objeto ............................................................................ 10-45
8.10 Utilizacin de un desplazamiento de programa .......................................... 10-46
8.11 Creacin de una base de coordenadas de desplazamiento nueva................ 10-47
8.12 Actualizacin manual de una base de coordenadas de desplazamiento...... 10-47
8.13 Mtodo para la definicin de una base de coordenadas de desplazamiento10-47
8.14 Utilizacin del robot para el cambio de una base de coordenadas de
desplazamiento .................................................................................... 10-48
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7 Tema: Manipulador ............................................................................................. 12-69
7.1 Definicin del offset de conmutacin y del offset de calibracin de
los motores.................................................................................................... 12-69
7.2 Definicin del alcance del movimiento y de la posicin de calibracin de
cada eje ......................................................................................................... 12-70
7.3 Definicin del nivel de supervisin ............................................................. 12-70
7.4 Ajuste de la supervisin de movimiento ....................................................... 12-71
7.5 Definicin de la velocidad del modo de programacin ................................ 12-72
7.6 Eliminacin del mensaje de aviso: Corner Path Failure 50024 .................... 12-73
7.7 Definicin de un movimiento independiente ................................................ 12-73
7.8 Definicin de una carga del brazo................................................................. 12-74
7.9 Definicin de un punto de comprobacin del brazo ..................................... 12-75
7.10 Definicin del par externo........................................................................... 12-76
7.11 Definicin de la compensacin de la friccin ............................................. 12-78
7.12 Definicin del sistema de coordenadas de la base ...................................... 12-79
7.13 Definicin de un sistema de desplazamiento lineal (track) con
un movimiento coordinado........................................................................... 12-80
7.14 Definicin de las direcciones de la palanca de mando para el robot y
el manipulador externo ................................................................................. 12-80
7.15 Definicin de parmetros cinemticos para la cinemtica general ............. 12-83
7.16 Parmetros servo ......................................................................................... 12-84
7.17 Optimizacin de la CPU ............................................................................. 12-84
7.18 Optimizacin de la instalacin de los parmetros del sistema
de accionamiento .......................................................................................... 12-88
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14 Servicio.................................................................................................... 14-1
1 La ventana de Servicio ........................................................................................ 14-3
2 Cambio de la Fecha y Hora actuales.................................................................. 14-4
3 Registros ............................................................................................................... 14-4
3.1 En qu consiste un registro ........................................................................... 14-4
3.2 Diferentes tipos de registros existentes......................................................... 14-5
3.3 Visualizacin de todos los registros .............................................................. 14-5
3.4 Visualizacin de un mensaje en un registro.................................................. 14-6
3.5 Borrado del contenido de un registro............................................................ 14-6
3.6 Borrado del contenido de todos los registros ................................................ 14-7
3.7 Actualizacin automtica o mediante un comando del contenido de
un registro..................................................................................................... 14-7
3.8 Modo de evitar informes de error normales.................................................. 14-7
3.9 Guardar los mensajes del registro en un disquete o en cualquier otro
dispositivo de almacenamiento de masa ...................................................... 14-8
4 Calibracin ........................................................................................................... 14-9
4.1 En qu consiste la calibracin....................................................................... 14-9
5 Conmutacin ........................................................................................................ 14-9
5.1 En qu consiste el procedimiento de conmutacin ....................................... 14-9
6 Definicin de la base de referencia..................................................................... 14-9
7 Definicin de dos ejes .......................................................................................... 14-9
8 Obtencin de informacin referente al sistema robot ...................................... 14-9
9 Las funciones Backup y Restore......................................................................... 14-10
9.1 Forma de ejecutar la funcin backup del sistema ......................................... 14-11
9.2 Forma de ejecutar la funcin Restore del sistema ........................................ 14-11
10 Forma de llevar a cabo un Rearranque........................................................... 14-12
15 ScreenViewer.......................................................................................... 15-1
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1.2 Posibles sugerencias destinadas a corregir un error...................................... 16-3
1.3 Recepcin de los mensajes de aviso ............................................................. 16-4
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Introduccin
INDICE
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1 Otros Manuales ...............................................................................................................
2 Cmo utilizar este manual..............................................................................................
2.1 Convenciones tipogrficas......................................................................................
3 Comentarios del Usuario ................................................................................................
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3
4
4
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Introduccin
2-2
Introduccin
Introduccin
Este manual constituye una ayuda para el usuario cada vez que utilice el robot.
Proporciona instrucciones detalladas, paso a paso, para la realizacin de varias
tareas, por ejemplo cmo mover el robot de forma manual, cmo programar, o cmo
arrancar un programa para la ejecucin de un proceso.
1 Otros Manuales
El Manual de Producto describe como se deber instalar el robot, as como los
procedimientos de mantenimiento y el diagnstico de averas. Este manual contiene
tambin un documento titulado Especificacin del Producto del manipulador, del
controlador y de las opciones RobotWare, que proporciona una visin general de las
caractersticas y capacidades del robot.
El Manual de Referencia RAPID contiene una explicacin detallada del lenguaje de
programacin, as como todos los tipos de datos, instrucciones y funciones. Para su
mayor conveniencia estn descritas siguiendo un orden alfabtico. Si se est
realizando una programacin off-line este manual resultar particularmente til al
respecto.
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Introduccin
- Copia de los programas, etc., vase el Captulo 13: Administrador de Archivos.
- Herramientas de servicio, vase el Captulo 14: Servicio.
Para la calibracin del robot, del TCP y otros sistemas de coordenadas, vase el
Captulo 10: Calibracin.
La opcin del programa Screen Viewer est descrita en el Captulo 15: ScreenViewer.
El Captulo 16 contiene la Gestin de Errores y los Mensajes de Error y los Mensajes
del Sistema.
En el Captulo 17: Ejemplos de Programa, el usuario encontrar una serie de ejemplos
de programas creados paso a paso. En este captulo se ensean unas nociones de
programacin as como las instrucciones situadas en su contexto correcto.
Si el usuario desea buscar informacin sobre la funcin de un comando de men
particular, deber referirse al Captulo 18: Referencia rpida. Este captulo podr
utilizarse tambin como gua de bolsillo cuando se est trabajando con el robot.
En el caso en que el robot sea entregado, o actualizado con algn tipo de funcionalidad
adicional, ello aparecera descrito en el Captulo 19: Funcionalidad especial de este
Robot.
Para facilitar la localizacin y la comprensin de los trminos utilizados, el Captulo 20
contiene un ndice y un glosario.
Introduccin
a este manual. De esta forma, procederemos a una mejora del manual y podremos as,
en el futuro, facilitar la tarea al usuario. Le agradecemos su colaboracin.
2-5
Introduccin
2-6
Seguridad
INDICE
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1 Generalidades .................................................................................................................. 3
1.1 Introduccin........................................................................................................... 3
2 Normas de Seguridad aplicables.................................................................................... 3
3 Extincin del fuego.......................................................................................................... 4
4 Definicin de las Funciones de Seguridad..................................................................... 4
5 Procedimientos de Seguridad en el trabajo .................................................................. 5
5.1 Operaciones normales............................................................................................ 5
6 Programacin, Pruebas y Servicio................................................................................. 5
7 Funciones de Seguridad.................................................................................................. 6
7.1 La cadena de control de la seguridad del funcionamiento..................................... 6
7.2 Paros de emergencia .............................................................................................. 7
7.3 Seleccin del modo de funcionamiento mediante el selector................................ 7
7.4 Dispositivo de habilitacin .................................................................................... 8
7.5 Control de Funcionamiento Sostenido .................................................................. 8
7.6 Conexin del paro de proteccin del rea en modo general (GS) ......................... 9
7.7 Conexin del paro de proteccin del rea en modo automtico (AS) ................... 10
7.8 Limitacin del rea de trabajo ............................................................................... 10
7.9 Funciones suplementarias...................................................................................... 10
8 Riesgos relacionados con los Dispositivos Finales del Manipulador .......................... 11
8.1 Pinza ...................................................................................................................... 11
8.2 Herramientas/piezas de trabajo.............................................................................. 11
8.3 Sistemas hidrulicos/neumticos........................................................................... 11
9 Posibles riesgos debidos a problemas de funcionamiento ........................................... 11
10 Posibles riesgos relacionados con la Instalacin y el Servicio ................................... 12
11 Riesgos asociados con las partes bajo tensin del sistema ......................................... 13
12 Liberacin de Emergencia de un Brazo Mecnico..................................................... 13
13 Limitacin de la Responsabilidad................................................................................ 14
14 Informacin relacionada .............................................................................................. 14
3-1
Seguridad
3-2
Seguridad
Seguridad
1 Generalidades
Esta informacin referente a seguridad cubre las funciones que estn relacionadas con
el funcionamiento del robot industrial.
La informacin no incluye cmo prever, instalar y operar un sistema completo, ni tampoco trata de los diferentes componentes del equipo perifrico que pueden influir en la
seguridad del sistema general.
Para ofrecer la mxima proteccin al personal, el sistema completo debe haber sido
diseado e instalado de acuerdo con los requisitos de seguridad especificados en las
normas y leyes del pas donde se realiza la instalacin.
Los usuarios de los robots industriales de ABB se responsabilizan de que se cumplan
las leyes y las normas de seguridad vigentes en el pas correspondiente y que los dispositivos de seguridad necesarios para proteger el personal que trabaja con el sistema
robot han sido previstos e instalados correctamente.
El personal que trabaja con robots deber estar familiarizado con el funcionamiento y
manipulacin del sistema robot industrial, descritos en los documentos correspondientes, es decir, la Gua del Usuario y el Manual de Producto.
Los disquetes que contienen los programas de control del robot no debern cambiarse bajo ningn pretexto ya que ello podra conllevar la desactivacin de las
funciones de seguridad, como por ejemplo el funcionamiento a velocidad reducida.
1.1 Introduccin
Adems de las funciones de seguridad incorporadas, el robot est equipado tambin de
un interface para la conexin de dispositivos de seguridad externos.
Mediante este interface, una funcin de seguridad externa puede actuar en otras mquinas as como en el equipo perifrico. Ello significa que las seales de control pueden
actuar en las seales de seguridad recibidas tanto del equipo perifrico como del robot.
En el Manual de Producto en el apartado referido a la Instalacin, se proporcionan instrucciones para la conexin de los dispositivos de seguridad entre el robot y el equipo
perifrico.
3-3
Seguridad
3-4
Seguridad
5 Procedimientos de Seguridad en el trabajo
Los procedimientos de seguridad en el trabajo debern usarse para prevenir accidentes. Por
lo tanto, el usuario no deber nunca modificar, puentear o cambiar ningn dispositivo o circuito de seguridad.
3-5
Seguridad
7 Funciones de Seguridad
7.1 La cadena de control de la seguridad del funcionamiento
La cadena de control de seguridad del funcionamiento est basada en un sistema de
cadenas de seguridad elctricas duales que interaccionan con el computador del robot
y que habilitan el modo MOTORES ON.
Las cadenas de seguridad elctricas estn formadas de varios interruptores conectados
de forma que todos ellos deben estar cerrados antes de que el robot pueda pasar al modo
MOTORES ON. El modo MOTORES ON significa que la tensin ha sido aplicada a
los motores.
Si algn contacto de la cadena de seguridad de funcionamiento se encuentra abierto, el
robot siempre regresar al modo MOTORES OFF. El modo MOTORES OFF significa
que la alimentacin a los motores est desactivada y que los frenos estn aplicados.
K2
K1
Unidad
Drive
accion
Unit
K1
K2
Cierre
Interlocking
EN RUN
&
&
Man2
Man1
+
LIM1
Auto1
TPU
En1
ES1
GS1
AS1
LIM2
Conectores
External
externos
contactors
TPU
En2
ES2
GS2
Auto2
AS2
Las posiciones de los interruptores estn indicados por los LEDs situados en el frontal
del mdulo en el armario de control, y aparecen tambin visualizados en la unidad de
programacin (ventana de E/S).
Despus de un paro, el interruptor deber ser rearmado en la unidad que ha provocado
el paro, antes de que se ordene al robot que arranque de nuevo.
Los lmites de tiempo para la supervisin cclica de los dos canales centrales de la
cadena de control de seguridad se encuentran entre 2 y 4 segundos.
No se deber nunca puentear, modificar o cambiar las cadenas de seguridad por
ningn motivo.
3-6
Seguridad
7.2 Paros de emergencia
Un paro de emergencia deber ser activado cuando exista un peligro real para el personal o
para el equipo. Los pulsadores de paro de emergencia incorporados estn situados en el panel
de control del sistema de control y en la unidad de programacin.
Los dispositivos de paro de emergencia externos (pulsadores, etc.) podrn ser conectados a la
cadena de seguridad del sistema por el usuario (vase el Manual de Producto, en el apartado
referente a la Instalacin). Dichos dispositivos de emergencia debern ser conectados siempre
cumpliendo con las normas en vigor referentes a los circuitos de paro de emergencia.
Antes de la puesta en servicio del robot, todos los pulsadores de paro de emergencia o cualquier otro tipo de equipo de seguridad debern ser comprobados por el usuario para asegurar
su funcionamiento correcto.
Antes de volver a pasar al modo MOTORES ON, se deber haber determinado el motivo
que ha originado el paro y corregir el fallo.
3-7
Seguridad
Prueba del sistema a velocidad total
Los movimientos del robot a la velocidad programada debern llevarse a cabo de la
siguiente forma:
Colocar el selector de modo de funcionamiento en la posicin 100%
Los programas slo podrn ser arrancados utilizando la unidad de programacin con
el dispositivo de habilitacin activado.
Para la funcin de Control de Funcionamiento Sostenido, la tecla de control de funcionamiento sostenido deber permanecer activada. En cuanto se suelte esta tecla, la
ejecucin del programa se detiene.
El modo de funcionamiento con la velocidad del sistema al 100% deber ser utilizado nicamente por personal experimentado. Adems, se deber siempre respetar las leyes y las normas de seguridad vigentes del pas correspondiente.
Funcionamiento Automtico
El funcionamiento automtico puede ser arrancado una vez se hayan cumplido las
siguientes condiciones:
El selector del modo de funcionamiento debe estar en la posicin
El modo de MOTORES ON debe haber sido seleccionado.
Para arrancar el programa se podr utilizar tanto la unidad de programacin como cualquier dispositivo de control remoto conectado al sistema. Estas funciones debern estar
interconectadas con cables y protegidas de acuerdo con las instrucciones de seguridad
vigentes y el usuario deber de encontrarse siempre fuera del rea de trabajo del robot.
Seguridad
de habilitacin y la tecla de arranque de la unidad de programacin deben estar pulsadas de forma a ejecutar el programa. Cuando se suelta esta tecla, los movimientos de
los ejes se detienen y el robot permanece en el modo MOTORES ON.
A continuacin se ofrece una descripcin detallada de los pasos a seguir para ejecutar
un programa con el control de funcionamiento sostenido:
Activar el dispositivo de habilitacin situado en la unidad de programacin.
Seleccionar el modo de funcionamiento utilizando las teclas de funcin de la unidad
de programacin:
- Start (ejecucin continua del programa)
- FWD (una instruccin hacia adelante)
- BWD (una instruccin hacia atrs)
Esperar que aparezca la ventana de aviso del control de funcionamiento sostenido.
Activar el pulsador de control de funcionamiento sostenido en la unidad de programacin.
Ahora el programa se ejecutar (con el modo de ejecucin seleccionado) mientras se
apriete el pulsador de control de funcionamiento sostenido. Si se suelta el pulsador se
parar la ejecucin del programa y si se activa el pulsador, la ejecucin del programa
arrancar de nuevo.
En el modo de funcionamiento FWD (hacia atrs) y BWD (hacia adelante), la siguiente
instruccin ser ejecutada soltando y activando el pulsador de control de
funcionamiento sostenido.
Si se desea, se podr cambiar de modo de funcionamiento cuando el pulsador de
control de funcionamiento sostenido est soltado y a continuacin proseguir la
ejecucin del programa con el nuevo modo de funcionamiento slo activando de nuevo
el pulsador de control de funcionamiento sostenido, con lo cual no aparecer ninguna
ventana de aviso.
En el caso en que se haya detenido la ejecucin del programa con el pulsador de paro
de la unidad de programacin, la ejecucin del programa continuar si se suelta y se
vuelve a activar el pulsador de control de funcionamiento sostenido.
Cuando se suelta el dispositivo de habilitacin de la unidad de programacin, la
secuencia descrita anteriormente deber volver a repetirse desde el principio.
7.6 Conexin del paro de proteccin del rea en modo general (GS)
La conexin del GS (paro general) sirve para bloquear los dispositivos de seguridad
externos, como las barreras fotoelctricas o las trampillas de contacto. El GS se activa
independientemente de la posicin del selector de modo de funcionamiento.
Cuando esta conexin est abierta, el robot pasa al modo MOTORES OFF. Para reinicializar el modo MOTORES ON, el dispositivo que provoc el paro de seguridad
deber ser rearmado de acuerdo con las normas de seguridad vigentes. Esta operacin
no suele hacerse con la reinicializacin simple del dispositivo en si.
3-9
Seguridad
7.7 Conexin del paro de proteccin del rea en modo automtico (AS)
La conexin del AS (paro automtico) sirve para bloquear los dispositivos de seguridad externos, como las barreras fotoelctricas, o las trampillas de contacto, utilizadas de forma externa
por el instalador del sistema. El AS est previsto especficamente para ser utilizado en el modo
automtico, durante la ejecucin normal del programa.
El AS deja de funcionar cuando el selector de modo de funcionamiento est en la posicin
MANUAL o MANUAL VELOCIDAD TOTAL.
3-10
Seguridad
8 Riesgos relacionados con los Dispositivos Finales del Manipulador
8.1 Pinza
Si se utiliza una pinza para sujetar una pieza de trabajo, se deber impedir que el sistema pueda soltar la pieza involuntariamente.
3-11
Seguridad
3-12
Seguridad
Ojo con la energa almacenada (enlace CC) y las piezas calientes situadas dentro del
controlador.
Las unidades situadas dentro del controlador, por ejemplo los mdulos de E/S, pueden ser suministradas con una alimentacin externa.
3-13
Seguridad
pequeos (1400 y 2400), la fuerza manual podr mover los brazos del robot pero en
robots mayores es posible que no se pueda y por consiguiente se deber utilizar un dispositivo de elevacin mecnico, como una gra.
Si la potencia no est disponible, los frenos estarn aplicados y por consiguiente la
fuerza manual no ser suficiente para mover el brazo de ningn robot.
Antes de liberar los frenos, el usuario deber asegurarse de que el peso de los brazos no aumenten la fuerza de presin sobre la persona atrapada.
13 Limitacin de la Responsabilidad
La informacin anterior referente a la seguridad no debe ser considerada como una
garanta total por parte de ABB de que el robot industrial no provocar ningn dao o
accidente incluso si se han respetado todas las instrucciones de seguridad.
14 Informacin relacionada
Descrita en:
3-14
Puesta en marcha
INDICE
Pgina
1 Activacin de la fuente de alimentacin ...............................................................
1.1 Errores ocurridos en el momento de la puesta en marcha...............................
2 El Panel de Control..................................................................................................
3 Seleccin del Modo de Funcionamiento.................................................................
3.1 Modo de funcionamiento automtico (modo de funcionamiento en
produccin)....................................................................................................
3.2 Modo de funcionamiento manual a velocidad reducida (modo de
programacin).................................................................................................
3.3 Modo de funcionamiento manual a velocidad total (modo de prueba)...........
4 Activacin de la Alimentacin a los Motores ........................................................
5 Paros de Emergencia ...............................................................................................
5.1 Activacin del pulsador de paro de emergencia .............................................
5.2 Reinicializacin despus de un paro de emergencia .......................................
6 La Unidad de Programacin ..................................................................................
6.1 Entrada de texto utilizando la unidad de programacin..................................
3
4
4
5
5
5
5
5
6
6
6
7
9
5-1
Puesta en marcha
5-2
Puesta en marcha
Puesta en marcha
1 Activacin de la fuente de alimentacin
Antes de proceder a la activacin de la fuente de alimentacin, se deber comprobar
que no se encuentre nadie dentro del rea de trabajo protegida en torno al robot.
Activar el interruptor principal
El sistema procede a una comprobacin automtica del hardware del robot. Una vez se ha terminado la comprobacin y en el caso en que no se hayan encontrado errores en el sistema, aparecer
un mensaje (vase la Figura 1) en el visualizador de la unidad de programacin.
Bienvenido al IRB 6400-0000
BaseWare OS 4.0
ABB Robotics AB
(c) Copyright 1993
Figura 1 El mensaje de bienvenida que aparece despus de la puesta en marcha del sistema.
5-3
Puesta en marcha
Limitaciones:
- Todos los archivos y los canales serie estn cerrados (ello puede ser manipulado
por el programa del usuario).
- Todas las salidas analgicas estn activadas en 0 y el Servo suave/Ajuste servo
est activado en los valores por defecto (ello puede ser manipulado por el programa del usuario).
- WeldGuide no podr ser rearrancado.
- Los ejes independientes no podrn ser rearrancados.
- En el caso en que la interrupcin de la fuente de alimentacin ocurra durante un
movimiento en una rutina de tratamiento de interrupciones o en el gestor de
errores, el rearranque de la trayectoria no ser posible.
- En el caso en que la ejecucin del programa est en curso cuando la CPU est
trabajando, hay pocas posibilidades de que haya tiempo suficiente como para
realizar un apagado correcto del sistema en el momento de la interrupcin de
potencia. El robot dir en este caso al usuario que el rearranque no es posible.
2 El Panel de Control
Las funciones del panel de control estn descritas en la Figura 2.
100%
Paro de emergencia
Si est apretado, pulsarlo
para liberar la funcin de
paro de emergencia
MOTORES ACT.
Luz continua
= Listo para la ejecucin del programa
Luz interm. rpida (4Hz) = El robot no est sincronizado o los cuentarevoluciones no estn actualizados
Nota: Los motores han sido activados
Luz interm. lenta (1 Hz) = Uno de los paros de proteccin del rea est activado
Nota: Los motores han sido desactivados
Figura 2 El panel de control est situado en la parte delantera del armario de control.
5-4
Puesta en marcha
3 Seleccin del Modo de Funcionamiento
Para seleccionar el modo de funcionamiento deseado se deber utilizar el selector de
modo de funcionamiento.
5-5
Puesta en marcha
Dispositivo
de habilit.
En el modo de funcionamiento manual, pasar al modo MOTORS ON apretando el dispositivo de habilitacin de la unidad de programacin en su posicin intermedia.
Si se suelta el dispositivo de habilitacin y si se vuelve a pulsar en el espacio de medio
segundo, el robot no regresar al estado MOTORS ON. En el caso que esto ocurra, se
deber primero liberar el dispositivo de habilitacin y luego volver a apretarlo en su
posicin intermedia.
5 Paros de Emergencia
5-6
Puesta en marcha
6 La Unidad de Programacin
A continuacin se describe la unidad de programacin, vase la Figura 4.
Control de
funcionamiento
sostenido
Dispositivo de
7 8 9
habilitacin
Visualizador
1
2
P1
Palanca de
mando
P2
P3
Pulsador de
paro de
emergencia
Teclas del men: Pulsar estas teclas para visualizar los mens que
contienen diferentes comandos.
Teclas de funcin: Pulsar estas teclas para seleccionar los diferentes
comandos directamente.
5-7
Puesta en marcha
P1
P2
(P4)
P3
(P5)
5-8
Puesta en marcha
0
789
456
123
-0.
ABC
DEF
GHI
JCL
MNO
PQR
STU
VWX
YZ+
-<>
*/,
?=&
:_
[](
]{}
%&"
A-a
<-
->
Cancela
OK
5-9
Puesta en marcha
5-10
Movimiento
INDICE
Pgina
1 Generalidades .................................................................................................................. 3
1.1 La ventana de Movimiento .................................................................................... 3
1.2 Personalizacin de la ventana de movimiento....................................................... 4
1.3 Lectura de la posicin actual ................................................................................. 4
1.4 De qu manera el movimiento de la palanca de mando afecta los movimientos
del robot.......................................................................................................... 5
1.5 Bloqueo de la palanca de mando ........................................................................... 5
1.6 Supervisin de Movimiento................................................................................... 6
2 Movimiento del Robot..................................................................................................... 7
2.1 Movimiento del robot a lo largo de uno de los ejes de coordenadas de la base .... 7
2.2 Movimiento del robot en la direccin de la herramienta....................................... 8
2.3 Reorientacin de la herramienta ............................................................................ 10
2.4 Alineacin de una herramienta sobre un eje de coordenadas................................ 10
2.5 Movimiento del robot en la direccin del objeto de trabajo.................................. 11
2.6 Movimiento del robot siguiendo uno de los ejes de coordenadas mundo ............. 14
2.7 Utilizacin de una herramienta estacionaria.......................................................... 14
2.8 Movimiento del robot eje por eje .......................................................................... 15
2.9 Movimiento por incrementos................................................................................. 15
2.10 Movimiento de un eje no sincronizado................................................................ 16
3 Movimiento de los Ejes Externos................................................................................... 17
3.1 Seleccin de las unidades externas........................................................................ 17
3.2 Movimiento de los ejes externos eje por eje.......................................................... 17
3.3 Movimiento de los ejes externos coordinados....................................................... 18
3.4 Movimiento de unidades externas con modelos dinmicos .................................. 18
6-1
Movimiento
6-2
Movimiento
Movimiento
1 Generalidades
La palanca de mando sirve para mover el robot. La palanca de mando dispone de tres
grados de libertad que le permite mover el robot en tres direcciones distintas
simultneamente. La velocidad del robot es proporcional a la deflexin de la palanca de
mando, con lo cual, cuanto mayor sea la deflexin de la palanca de mando, mayor ser la
velocidad del robot (sin embargo, esta velocidad nunca exceder los 250 mm/seg.).
La palanca de mando podr utilizarse independientemente de la ventana que se encuentra
abierta en el momento. Sin embargo, no se podr utilizar la palanca de mando para mover
el robot en las siguientes situaciones:
- Cuando el robot est en el modo automtico
Reorientacin
Ejes 1, 2, 3
1
2
Unidad externa
Lineal
Ejes 4, 5, 6
Figura 1 Los indicadores situados encima de las teclas de movimiento muestran la seleccin
que se est utilizando.
La ventana visualizar los datos de movimiento que se estn utilizando para el movimiento
as como la posicin actual del sistema robot. Vase el ejemplo de la Figura 2.
6-3
Movimiento
Especial
Datos de
movimiento
actuales
Movimiento
Pos robot:
Unidad:
Mvto.:
Robot
Lineal
Coord:
Herram:
Wobj:
Base
herram0...
wobj0...
x:
y:
z:
Q1:
Q2:
Q3:
Q4:
Bloqueo Joystick:Ninguno
Incrementos: No
Mundo
Base
Herram
1234.5
-244.9
12.8
0.7071
0.0000
0.0000
-0.7071
x z y
Wobj
Posicin
actual
Movimiento
resultante de
diferentes
deflexiones de la
palanca de mando
Preferencias
Personalizar la ventana de movimiento
1(9)
Unit:it:
Motion:
Group:
Coord:
Tool:
Wobj:
[Payload:]
Joystick lock:
Incremental:
Eliminar
Defecto Cancelar
OK
Movimiento
utilizado).
En el tipo de movimiento Eje-por-eje con el Robot como unidad seleccionada,
aparecen visualizadas las posiciones de los ejes del robot en grados respecto a la
posicin de calibracin de los ejes respectivos.
Cuando se mueve una unidad externa, aparece visualizada la posicin de los ejes. En
el caso de ejes lineales, la posicin aparece visualizada en mm. respecto a la posicin
de calibracin. Para los ejes de rotacin, la posicin aparece visualizada en grados
respecto a la posicin de calibracin.
Cuando una unidad no est sincronizada, no aparece visualizada ninguna posicin.
1.4 De qu manera el movimiento de la palanca de mando afecta los movimientos del
robot
El campo que indica las diferentes deflexiones de la palanca de mando visualiza como
las principales direcciones de la palanca de mando estn vinculadas a los ejes o a las
direcciones de las coordenadas. Referirse al ejemplo de la Figura 4.
Nota La relacin entre la deflexin de la palanca de mando y el movimiento del robot
podr cambiarse en los parmetros del sistema. Todas las figuras de este manual se
refieren a la configuracin estndar.
Xx z y
Y-
Y+
Z+ ZX+
Figura 4 La direccin de los movimientos asociados a cada deflexin de la palanca de mando aparece
visualizada en la ventana de Movimiento.
6-5
Movimiento
Habilitar todos los ejes apretando la tecla de funcin Ninguno.
Unit:
Motion:
Robot
Linear
Coord:
Herram:
Wobj:
Base
herram0...
wobj0...
xx:
y:
z:
Q1:
Q2:
Q3:
Q4:
Bloqueo Joystick:
Incremento: No
1234.5
-244.9
12.8
0.7071
0.0000
0.0000
-0.7071
m
m
m
m
m
m
x z y
Ninguno
Figura 5 Una palanca de mando con movimiento de rotacin, hacia arriba y hacia abajo inhabilitados.
Edit
View
Test
Supervisin de Movimiento...
Activacin/Desactivacin de la
Supervisin de Movimiento
Nota: Se aplica slamente al movimiento
manual
Estado de la Supervisin
de Movimiento: On
.
ACTIVAR
DESACTIVAR
Cancelar
OK
6-6
Movimiento
2 Movimiento del Robot
2.1 Movimiento del robot a lo largo de uno de los ejes de coordenadas de la base
Robot pos:
Unit:
Motion:
Robot
Linear
Coord:
Herram:
Wobj:
Base
herram0...
wobj0...
Bloqueo Joystick:Ninguno
Incremento: No
Mundo
Base
1234.5 mm
-244.9 mm
12.8 mm
0.7071
0.0000
0.0000
-0.7071
x:
y:
z:
Q1:
Q2:
Q3:
Q4:
x z y
Herram
Wobj
XZ
Y-
Y+
Z+ Z-
Y
X
X+
6-7
Movimiento
Robot pos:
Unit:
Motion:
Robot
Linear
Coord:
Herram:
Wobj:
Tool
herram0...
wobj0...
x:
y:
z:
Q1:
Q2:
Q3:
Q4:
Bloqueo Joystick:Ninguno
Incremento: No
Mundo
Base
Herram
1234.5 mm
-244.9 mm
12.8 mm
0.7071
0.0000
0.0000
-0.7071
x z y
Wobj
La herramienta que ha sido utilizada por ltima vez al mover el robot o la ltima
herramienta utilizada para la ejecucin del programa ser la que el sistema seleccionar
automticamente (vase la Figura 10).
X-
YY
Z
X
Y+
Z+ ZX+
6-8
Movimiento
Coord:
Herram:
Wobj:
z:
Q1:
Q2:
Q3:
Q4:
Tool
pinza1...
wobj0...
12.8 mm
0.7071
0.0000
0.0000
-0.7071
x z y
Edit
View
Test
OK
6-9
Movimiento
la reorientacin de la herramienta.
La herramienta se reorienta respecto a los ejes del sistema de coordenadas que se ha
seleccionado. El Punto Central de la Herramienta (TCP) de la herramienta seleccionada
no se mover (vase la Figura 13).
X-
YZ+ Z-
Y+
X+
TCP
Z
6-10
Movimiento
Ajustar la direccin de la herramienta manualmente de forma que est cerca de la
direccin deseada.
Seleccionar Especial:Alinear
Aparece una ventana de dilogo en la que se visualiza el sistema de coordenadas
utilizado para la alineacin (vase la Figura 15).
File
Edit
View
Test
Alinear
La alineacin se inicia moviendo la palanca de mando.
Mundo
Mundo
Base
Wobj
OK
6-11
Movimiento
p
Jogging
Robot pos:
Unit:
Motion:
Robot
Linear
Coord:
Herram:
Wobj:
Wobj
herram0...
wobj0...
Bloqueo Joystick:Ninguno
Incremento: No
Mundo
Base
1234.5 mm
-244.9 mm
12.8 mm
0.7071
0.0000
0.0000
-0.7071
x:
y:
z:
Q1:
Q2:
Q3:
Q4:
Herram
x z y
Wobj
El objeto de trabajo que se ha utilizado por ltima vez al mover el robot o que se ha
utilizado por ltima vez en la ejecucin del programa ser seleccionado
automticamente.
En el caso en que el usuario desee cambiar el objeto de trabajo, deber:
Seleccionar el campo WObj (vase la Figura 17).
Coord:
Herram:
Wobj:
Wobj
herram0...
wobj0...
Bloqueo Joystick:Ninguno
Incremento: No
z:
Q1:
Q2:
Q3:
Q4:
12.8 mm
0.7071
0.0000
0.0000
-0.7071
x z y
6-12
Movimiento
File
Edit
View
Test
OK
Y+
YZ- Z+
X+
Figura 19 Movimiento lineal en el sistema de coordenadas del objeto.
6-13
Movimiento
2.6 Movimiento del robot siguiendo uno de los ejes de coordenadas mundo
Robot pos:
Unit:
Motion:
Robot
Linear
Coord:
Herram:
Wobj:
World
herram0...
wobj0...
x:
y:
z:
Q1:
Q2:
Q3:
Q4:
Bloqueo Joystick:Ninguno
Incremento: No
Mundo
Base
Herram
1234.5 mm
-244.9 mm
12.8 mm
0.7071
0.0000
0.0000
-0.7071
x z y
Wobj
X-
Y-
Y+
Z+ Z-
X+
Figura 21 El movimiento del Punto Central de la Herramienta no depende del tipo de montaje del robot.
6-14
Movimiento
Ejes 1, 2, 3
14+
1
2
1+
43 - 3+
6+ 6 -
Ejes 4, 5, 6
2+
5+
3-
3+
4+
2+
2-
1-
1+
56+
4-
65+
Figura 22 Especificacin de los ejes que se desean mover seleccionando los teclas de movimiento.
Slo los ejes afectados por la deflexin de la palanca de mando se movern, lo cual
significar que el Punto Central de la Herramienta no se mover de forma lineal.
Wobj
gun1...
frontdoor...
Pequeo
Medio
Q2:
Q3:
Q4:
0.0000
0.0000
-0.7071
2 3 1
Grande Usuario
6-15
Movimiento
Especificar el tamao de los incrementos utilizando las teclas de funcin.
- No:
- Pequeo:
- Medio:
- Grande:
- Usuario:
Edit
View
Test
Valor
5.00 mm
3.14 deg
0.40 deg
Igual que
Lmites
[0.50 - 10.0]
[0.01 - 0.20]
[0.03 - 0.50]
el incr. medio
Cancelar
OK
6-16
Movimiento
externas.
Seleccionar el campo Unidad (vase la Figura 25).
Mediante utilizacin de las teclas de funcin, seleccionar una unidad.
Si el usuario est utilizando ms de 5 unidades externas y que no se puede encontrar la
deseada en la ventana de dilogo de las teclas de funcin, se deber pulsar la tecla
Retorno o
y seleccionar la unidad deseada en el dilogo nuevo.
gg
Unidad:=
Mvto.:
Manip1
Ejes
1:23.3
2:37.5
3:-180.4
Coord:=
Herram:=
Wobj:=
Base
herram0...
wobj0...
4:
5:
6:
Bloqueo Joystick:Ninguno
Incrementos: No
Robot
Manip1
Manip2
Deg
Deg
Deg
1 2 3
Trackm
Manip3
6-17
Movimiento
14-
Ejes 1, 2, 3
1
2
Ejes 4, 5, 6
25-
2+
5+
3+ 3 6+ 6 1+
4+
Figura 26 Especificacin de los ejes externos que se desean mover seleccionando las teclas indicadas.
6-18
Entradas y Salidas
INDICE
Pgina
1 Generalidades .................................................................................................................. 3
1.1 La ventana de Entradas/Salidas ............................................................................. 3
1.2 Seleccin de una lista de E/S................................................................................. 4
1.3 Definicin de la lista de E/S Ms Comunes .......................................................... 5
2 Cambio de los Valores de Seales .................................................................................. 6
2.1 Cambio del valor de una salida digital .................................................................. 6
2.2 Cambio del valor de una seal de salida analgica o
de un grupo de seales de salida..................................................................... 7
3 Visualizacin de Informacin......................................................................................... 8
3.1 Para visualizar informacin referente a una seal especfica ................................ 8
3.2 Para visualizar una tabla de todas las seales digitales de una unidad.................. 8
3.3 Para imprimir una lista de E/S............................................................................... 9
3.4 Seales bloqueadas ................................................................................................ 9
4 Recuperacin de buses de E/S........................................................................................ 10
7-1
Entradas y Salidas
7-2
Entradas y Salidas
Entradas y Salidas
1 Generalidades
El robot est equipado de seales digitales y de seales analgicas. Las seales sern
nombradas y configuradas en los parmetros del sistema. Tambin se les podr asignar
diferentes actividades del sistema, como por ejemplo, el arranque del programa.
Adems de todo ello, el robot ofrece la posibilidad de comunicacin con impresoras y
computadores a travs de canales serie y la red Ethernet.
Archivo Editar
Nombre de la
lista de E/S
Lista de
E/S
Ver
E/S equiv.Especial
Entradas/Salidas
Todas las seales
Nombre
Valor
Tipo
di1
di2
grip1
grip2
grip3
grip4
progno
welderror
DI
DI
DO
DO
DO
DO
GO
DO
4(64)
1
0
0
1
1
1
13
0
1
7-3
Entradas y Salidas
Informacin en la lista
Ms comunes
Entradas digitales
Salidas digitales
Analgicas
Grupos
Seguridad
Unidades
Grupo: nombre
E/S Equivalentes:
7-4
Nombre de la lista
Informacin en la lista
Entradas digitales
Salidas digitales
Analgicas
Grupos
Entradas y Salidas
Sirve para mostrar las variables rapid de E/S Equivalentes en un programa RAPID.
Ejemplo:
Config. Ms comunes
Nombre
Ms Comn
Tipo
4(64)
di1
di2
grip1
grip2
grip3
grip4
progno
welderror
Result
x
x
x
x
Excl
DI
DI
DO
DO
DO
DO
GO
DI
Cancelar
OK
Figura 2 El usuario especificar las seales que se desean incluir en la lista de la ventana de
dilogo Config. Ms Comn.
Para aadir una seal, se deber seleccionar una seal adecuada y pulsar la tecla Incl.
Dicha seal ser entonces marcada con una x que le precede.
Para eliminar una seal, se deber seleccionar una seal apropiada y pulsar la tecla
Excl. Dicha seal permanecer en la ventana, pero la x situada a la izquierda del
nombre de la seal habr desaparecido.
Pulsar la tecla Result ->.
Gua del Usuario
7-5
Entradas y Salidas
A continuacin, aparecern vizualizadas las seales incluidas en la lista Ms Comunes
(vase la Figura 3).
Resultado Ms Comn
Nombre
Tipo
di1
grip1
grip2
grip3
grip4
DI
DO
DO
DO
DO
4(5)
Config Arriba
Abajo
Cancelar
OK
El usuario podr cambiar el orden de las seales utilizando las teclas Arriba y Abajo.
La seal seleccionada se mover de una posicin cada vez.
Definir la seal y pulsar la tecla OK; si se desea regresar a la ventana de dilogo
Config Ms Comn, pulsar primero la tecla Config.
7-6
Entradas y Salidas
Archivo Editar
Ver
Entradas/Salidas
Todas las seales
Nombre
Valor
Tipo
di1
di2
grip1
grip2
grip3
grip4
progno
welderror
DI
DI
DO
DO
DO
DO
GO
DO
4(64)
1
0
0
1
1
1
13
0
1
Figura 4 El usuario podr cambiar el valor de una salida digital utilizando directamente las
teclas de funcin.
Ver
Entradas/Salidas
Todas las seales
Nombre
Valor
Tipo
di1
di2
grip1
grip2
grip3
grip4
progno
welderror
DI
DI
DO
DO
DO
DO
GO
DO
4(64)
1
0
0
1
1
1
13
0
Cambiar...
Figura 5 El usuario podr cambiar un grupo de salidas o una seal de salida analgica
seleccionando la tecla Cambiar e introduciendo un valor mediante el teclado
numrico.
7-7
Entradas y Salidas
3 Visualizacin de Informacin
3.1 Para visualizar informacin referente a una seal especfica
Seleccionar la seal deseada y pulsar la tecla Retorno
el nombre de la seal
el tipo de seal
el valor de la seal
la conexin fsica
las E/S enlazadas (si hay alguna)
etc.
EstSeal
Seales
DI
DI
DO
DO
001-008
009-016
001-008
009-016
0
0
0
0
1
0
1
1
1
0
0
1
1
0
1
x
1
0
0
1
0
0
1
?
0
0
0
0
OK
Figura 6 El valor de todas las seales digitales de una unidad de E/S aparecen visualizados
juntos en una tabla de seales.
7-8
Entradas y Salidas
Impresin de Entradas/Salidas
No
Cancelar Imprimir
7-9
Entradas y Salidas
Bloqueo de seales y de grupos de seales
Por defecto, la funcin de bloqueo de las E/S est inhabilitada, para habilitarla, se
deber:
Seleccionar Editar: Habilitar tecla de funcin de bloqueo.
Cuando se pulsa la tecla de funcin Bloqueo se bloquea una seal, si la seal ha sido
seleccionada en alguna de las listas de E/S. La tecla de funcin no ser visible si, por
alguna razn, no es posible bloquear la seal. Para indicar que una seal est
bloqueada, el valor de la seal aparecer visualizado entre comillas, por ejemplo, 1
o 1,23.
Desbloqueo de las seales
Para desbloquear seales, es decir, para volver a establecer la conexin entre un valor
fsico y un valor lgico, se deber seleccionar la seal y apretar la tecla de funcin
Desbloqueo.
Para desbloquear todas las seales:
Seleccionar Editar: Desbloquear todo.
Ver
E/SEquiv Especial
Buses de E/S
2(2)
BASE
IBS
Reinicio
7-10
Programacin y Pruebas
INDICE
Pgina
1 Creacin de un Programa Nuevo................................................................................... 5
1.1 En qu consiste un programa................................................................................. 5
1.2 La ventana de Programa ........................................................................................ 6
1.3 Creacin de un programa nuevo .......................................................................... 6
1.4 Carga de un programa existente ............................................................................ 7
2 Definicin de las Herramientas y del Objeto de Trabajo ............................................ 7
3 Creacin de Rutinas Nuevas .......................................................................................... 8
3.1 En qu consiste una rutina ..................................................................................... 8
3.2 La ventana Rutinas del Programa ......................................................................... 10
3.3 Creacin de una rutina nueva ................................................................................ 10
3.4 Duplicacin de una rutina...................................................................................... 12
4 Creacin de instrucciones nuevas .................................................................................. 12
4.1 Seleccin de una rutina.......................................................................................... 12
4.2 La ventana Instr Programa.................................................................................... 13
4.3 En qu consiste una instruccin............................................................................. 13
4.4 Obtencin de ms informacin referente a una instruccin .................................. 14
5 Programacin .................................................................................................................. 15
5.1 Seleccin a partir de una Lista de Seleccin de Instrucciones .............................. 15
5.2 Aadir una instruccin........................................................................................... 17
5.3 Expresiones............................................................................................................ 19
5.4 Mover y copiar instrucciones ................................................................................ 22
6 Funcionamiento de los Programas ................................................................................ 22
6.1 Ejecucin de los programas................................................................................... 22
6.2 La ventana Test del Programa ............................................................................... 23
6.3 Seleccin de la correccin de velocidad................................................................ 23
6.4 Seleccin del modo de ejecucin........................................................................... 24
6.5 Arranque de la ejecucin del programa................................................................. 25
6.6 Paro de la ejecucin del programa......................................................................... 26
6.7 Dnde empieza la ejecucin del programa? ........................................................ 26
6.8 Simulacin de las condiciones de espera............................................................... 29
6.9 Multitarea............................................................................................................... 29
7 Guardar e Imprimir Programas.................................................................................... 30
7.1 Guardar el programa en un disquete o en cualquier otro tipo de memoria de masa30
7.2 Impresin de un programa a partir del robot ......................................................... 31
7.3 Impresin de un programa mediante un PC .......................................................... 32
8 Modificar un Programa .................................................................................................. 32
8-1
Programacin y Pruebas
Programacin y Pruebas
13.11 Guardar mdulos en un disquete o en algn otro tipo de memoria de masa ..... 66
13.12 Llamada de un mdulo completo de la lista ...................................................... 67
14 Preferencias.................................................................................................................... 67
14.1 Definicin de la Lista de Seleccin de Instrucciones Ms Comunes .................. 67
14.2 Datos por defecto Global/Local........................................................................... 68
14.3 Definicin de una regla de programacin de las posiciones del robot ................ 69
8-3
Programacin y Pruebas
8-4
Programacin y Pruebas
Programacin y Pruebas
1 Creacin de un Programa Nuevo
Subrutinas
8-5
Programacin y Pruebas
ejecucin del programa contina con la siguiente instruccin de la rutina que llama.
Los Datos sirven para definir las posiciones, los valores numricos (registros,
contadores) y los sistemas de coordenadas, etc. Los datos podrn ser modificados
manualmente, aunque tambin pueden ser cambiados por el programa, por ejemplo,
para volver a definir una posicin o para actualizar un contador.
Una instruccin sirve para definir una accin especfica que debe ocurrir cuando se
ejecuta la instruccin; por ejemplo, mover el robot, activar una salida, cambiar los datos
o realizar un salto dentro del programa. Durante la ejecucin del programa, las
instrucciones se ejecutan una a una y siguiendo el orden en que han sido programadas.
Los mdulos del sistema son programas que siempre estn presentes en la memoria.
Las rutinas y los datos relacionados ms con la instalacin que con el programa, como
por ejemplo, las herramientas y las rutinas de servicio, suelen estar almacenados en los
mdulos del sistema.
La ventana de Programa est formada por una serie de ventanas diferentes. Estas
ventanas podrn seleccionarse a partir del men Ver.
Ttulo de la ventana
Sirve para:
Programacin y Pruebas
Abrir...
Seleccionar un programa o un mdulo
Unidad:= flp1:
ROBOT1
..
WELD1
WELD2
USER1
TEST/
Unidad
4(5)
(Subir de 1 nivel)
Programa
Programa
Mdulo del Sistema
Directorio
Cancelar
Directorio actual
OK
8-7
Programacin y Pruebas
3 Creacin de Rutinas Nuevas
3.1 En qu consiste una rutina
Antes de comenzar la programacin, el usuario deber concebir la estructura de su
programa:
- El programa debe estar dividido en varias subrutinas para obtener un programa
ms fcil de leer.
- Las secuencias de instrucciones que recurren frecuentemente al programa,
como la manipulacin de la pinza, forman sus propias rutinas.
La Figura 3 ilustra un ejemplo de un programa sencillo; el robot proporciona las piezas
a una mquina y luego los descarga. La Figura 4 indica la estructura de este programa.
Mquina
Transportador de entrada
Transportador de salida
8-8
Programacin y Pruebas
rutina coger_pieza
MoveJ *, vmax,z50, tool1
MoveL *, v1000, z30, tool1
MoveL *, v200, fine, tool1
pinza
MoveL *, v200, z30, tool1
RETORNO
rutina coger
Activar pinza
Tiempoespera
0,3
rutina dejar
Reset pinza
Tiempoespera 0,3
RETORNO
Figura 4 Para ms informacin sobre este ejemplo, vase el captulo 17, Ejemplos de Programa.
Nombre
Tipo de rutina
Alcance
Funcin tipo dato
Parmetros
Instrucciones
Gestor de errores
Figura 5 Una rutina comprende declaraciones, datos de rutina, instrucciones y un gestor de errores.
La declaracin especifica los parmetros de rutina, entre otras cosas. Estos sirven para
hacer que la rutina sea aplicable de forma ms general. As, por ejemplo, una rutina
que mueve el robot de una distancia especfica en la direccin de la herramienta, puede
tener esta distancia como parmetro. Esta rutina podr ser posteriormente llamada
utilizando diferentes distancias y as ser utilizadas para mover el robot de diferentes
distancias.
Gua del Usuario
8-9
Programacin y Pruebas
El gestor de errores se encarga de la gestin automtica de los errores (referirse a
Gestin de Errores en la pgina 59).
Ver
Rutinas Especial
Rutinas de Progr.
Rutinas en Mdulo
Tipo
Nombre
WELDPIPE
4(6)
Rutinas
cleangun
errorout1
givedist
main
weldseq1
weldseq2
Nuevo...
num
Decl...
Dupl...
Datos
Test
Figura 6 La ventana de Rutinas del Programa visualiza todas las rutinas del programa.
Decl...
Cancelar
OK
8-10
Programacin y Pruebas
Cambiar el nombre apretando la tecla Retorno
Descripcin
Nombre
Tipo
En Mdulo
Tipo de dato
Definir rutina
Nombre:= rutina1...
Tipo:= funcin
En Mdulo:= USER...
Tipo de dato:
num
Nombre
param1
param2
num
num
Nuevo
Mover
Modo
1(2)
In
In
Cancelar
OK
Mover
8-11
Programacin y Pruebas
Cambiar el nombre y las caractersticas del parmetro seleccionando el campo
apropiado, y luego:
- Pulsar la tecla Retorno
de dilogo que aparece.
Descripcin
Nombre
Tipo de dato
Req
Alt
Modo
Aadir cualquier parmetro adicional (16 parmetros como mximo). Para borrar un
parmetro, se deber seleccionarlo y luego pulsar la tecla Borrar
.
Seleccionar la tecla OK para confirmar.
Recomendacin A veces resulta ms fcil crear una rutina nueva duplicando una
existente y modificndola.
8-12
Programacin y Pruebas
Para llamar la rutina principal
Seleccionar la funcin Ver: Rutina Main.
Para llamar una rutina que puede ser seleccionada desde la lista de instrucciones
Seleccionar la rutina que se desea examinar.
Seleccionar la funcin Ver: Rutina Seleccionada.
Archivo Editar
Ver
Instr Programa
IPL1
IPL2
WELDPIPE/main
1(26)
Instrucciones
!Datos Iniciales
contador:=0;
!Ir a la posicin inicial
MoveL pstart,v500,fine,pinza;
WaitUntil di1=1;
!Inicio
Set seal inicio;
abrir_pinza;
MoveJ *,v500,z10,pinza;
Copiar
Pegar
Una instruccin que no cabe en una lnea aparecer visualizada slo en parte. Los
argumentos que se encuentran fuera del rea visible se movern sucesivamente hacia
dentro del lado derecho cuando se seleccionen los diferentes argumentos.
8-13
Programacin y Pruebas
nombre especifica la tarea principal de la instruccin y los argumentos especifican las
caractersticas particulares.
Un argumento puede ser obligatorio (requerido) u opcional. Los argumentos opcionales
pueden ser omitidos y estn especificados con el nombre del argumento y su valor, en el
caso que tenga uno. Por ejemplo:
Instruccin
Significado
MoveL p1,v500,fina,herram1
SetDO do2,1
SetDO \SDelay:=0.5,do2,1
Un argumento que no tenga ningn valor especificado est marcado con < ... >.
Los programas que contienen este tipo de instrucciones (es decir, instrucciones
incompletas) pueden ser ejecutados, pero la ejecucin del programa se detendr cuando
llegue a estos tipos de instrucciones.
Los argumentos pueden especificarse como:
- valores numricos, por ejemplo, 1
- valores de una cadena de texto, por ejemplo, "Espera mquina"
- datos, por ejemplo, reg2
- llamadas de funciones, por ejemplo, Abs(reg2)
- expresiones, por ejemplo, reg2 + reg3 / 5.
La ventana de dilogo indica los nombres de los argumentos (vase la Figura 10).
Instruccin actual
2(5)
Nombre del
argumento
MoveL
AlPunto:
Velocidad:
Zona:
Herram:
*
v500
fina
herram
(robtarget)
(speeddata)
(zonedata)
(tooldata)
Tipo de dato
Valor
OK
8-14
Programacin y Pruebas
Si el usuario desea cambiar un argumento, deber seleccionar Cambiar o pulsar
Retorno
. Vase Cambio de un argumento en la pgina 36 para ms informacin.
Si el usuario desea aadir o eliminar un argumento opcional, deber seleccionar
ArgOpci. Vase Aadir argumentos opcionales en la pgina 37 para ms
informacin.
Seleccionar OK para salir de la ventana de dilogo.
5 Programacin
En este captulo el usuario encontrar descripciones para la gestin y manipulacin
general de las diferentes instrucciones de un programa -mover, copiar, o aadir. Para
informacin ms detallada acerca de la programacin de las instrucciones ms
corrientes, vase el captulo siguiente de este manual, 9 El lenguaje de programacin
RAPID.
Para otras instrucciones, ver la Gua de Referencia RAPID.
8-15
Programacin y Pruebas
A partir del men IPL1
Nombre
Contiene
Comunes
Flujo de Programa
Varios
Caractersticas de Movimiento
Movimiento y Proceso
E/S
Comunicacin
Interrupciones
Recuperacin de errores
Sistema y Tiempo
Matemticas
A partir del men IPL2
Ms Comunes 1
Ms Comunes 2
Ms Comunes 3
Motion Adv.
Computador Ext.
Servicio
Instrucciones de servicio
8-16
Programacin y Pruebas
Archivo Editar
Instrucciones de
Programa
Ver
IPL1
WELDPIPE/main
M.C.1
1(26)
!Datos Iniciales
1
contador:=0;
2
!Ir a posicin inicial
3
MoveL pstart,v500,FINE,pinza;
4
WaitUntil di1=1;
5
!Inicio
6
Set Seal inicio;
7
abrir_pinza;
8
MoveJ *,v500,z10,pinza;
9
Copiar
Pegar
IPL2
MoveL
MoveJ
MoveC
ProcCall
Set
Reset
:=
Incr
More
8-17
Programacin y Pruebas
argumentos de instruccin. El argumento est precedido de un ? (vase la Figura 12).
Argumentos de instrucciones
Aadir ?<EXP>,<EXP>;
Datos:
1(3)
contador_a
reg1
reg3
Prximo
contador_b
reg2
reg4
Func
Ms
Cancelar
OK
8-18
Programacin y Pruebas
5.3 Expresiones
En qu consiste una expresin
Una expresin puede ser utilizada como un argumento de una instruccin y tiene un nmero
arbitrario de componentes.
Existen tres tipos diferentes de expresiones:
- expresiones lgicas;
tienen el valor true/false y se usan con los tests, por ejemplo,
IF reg1=5 AND reg2 >10 ......
IF di1 = 1 .......
- expresiones aritmticas;
tienen un valor numrico y se usan con los clculos, por ejemplo,
reg1 = reg2 + 3 reg5
reg1 = reg2 + 1
- cadenas, por ejemplo;
TPWrite "Produccin"
=
<
Datos
Datos
>
Valor
Valor
<>
Funcin
>=
Funcin
<=
NO
TRUE
XOR
FALSE
Dato Booleano
Funcin Booleana
Figura 13 Expresin lgica.
8-19
Programacin y Pruebas
Datos
Datos
Valor
Valor
/
Funcin
Funcin
MOD
DIV
Expresin
1(2)
contador_a
reg1
reg3
Texto...
Func
contador_b
reg2
reg4
Conten
Cancelar
OK
Los datos, las funciones y operadores podrn ser seleccionados en la parte inferior de
la ventana de dilogo. Pulsar la tecla
si necesario, seleccionar la alternativa
deseada y pulsar la tecla Retorno
.
8-20
Programacin y Pruebas
Para introducir el texto se deber pulsar la tecla Texto. Aparecer una ventana de
dilogo en la que se podr introducir texto utilizando las teclas de funcin y el teclado
numrico.
Si la informacin deseada no aparece en la parte inferior del visualizador, se deber
pulsar una de las teclas Datos, Func u Conten primero.
- Datos proporciona una lista de todos los datos definidos para el usuario del tipo
de dato deseado.
- Func proporciona una lista de todas las funciones del tipo de dato deseado.
- Conten proporciona una ventana de dilogo intermedia donde se podr
seleccionar nuevos tipos de datos del mismo modo que la instruccin IF, por
ejemplo. El usuario podr tambin seleccionar la posibilidad de ver los datos
definidos por el sistema o por el usuario, o ambos.
indica la eleccin que se
ha realizado (vase la Figura 16).
Datos usuario
Datos sistema
Aadir Borrar
Cancelar
OK
Expresin
reg2<contador_b
1(2)
contador_a
reg1
reg3
Texto...
Func
contador_b
reg2
reg4
Insertar
Cancelar
OK
8-21
Programacin y Pruebas
Sustituir lo que ha sido seleccionado seleccionando la opcin deseada en la parte
inferior de la ventana y pulsar la tecla Retorno
.
El usuario podr realizar una adicin a una expresin apretando la tecla de funcin
Insertar. A continuacin, se insertar un espacio en blanco subrayado _ delante del
cursor y la tecla de funcin Insertar pasar a ser Conten (vase la Figura 18).
Expresin
reg2<_contador_b
1(3)
contador_a
reg1
reg3
Texto...
Func
contador_b
reg2
reg4
Conten
Cancelar
OK
8-22
Programacin y Pruebas
El programa suele arrancar a partir de la primera instruccin de la rutina principal, pero
tambin puede ser arrancado a partir de una rutina arbitraria (procedimiento)
desprovista de parmetros. Un programa que ha sido detenido ser siempre
rearrancado, a menos que se especifique lo contrario, a partir de la ltima instruccin
ejecutada en el programa.
Archivar Editar
Caractersticas
del test
Punto de
arranque
Instrucciones
Ver
Especial
Test de Programa
MAIN/WELDPIPE/main
Vel.:=
50%
Ejecucin:=
Continuo
1(26)
!Datos Iniciales
contador:=0;
!Ir a la posicin inicial
MoveL pstart,v500,FINA,pinza;
WaitUntil di1=1;
!Inicio
Set seal inicio;
abrir_pinza;
Iniciar
FWD
BWD
Nombre del
programa y
de la rutina
Cursor
(Modpos) Instr->
En el caso en que el robot est equipado de una funcin de soldadura al arco, aparecer
un campo suplementario con el estado de bloqueo.
8-23
Programacin y Pruebas
Seleccionar la parte superior de la ventana pulsando la tecla Lista
que no haya sido seleccionada todava).
(en el caso en
Ver
Especial
WELDPIPE/main
50%
Contnua
1(26)
!Datos Iniciales
countador:=0;
!Ir a la posicin inicial
MoveL pstart,vfast,fina,pinza;
WaitUntil di1=1;
!Inicio
Set seal inicio;
abrir_pinza;
-%
+%
25%
100%
(si no ha sido
Utilizar la tecla de funcin Arranque para iniciar la ejecucin del programa en el modo
que se ha seleccionado anteriormente. Para ir hacia adelante/hacia atrs en el programa,
se deber utilizar las teclas de funcin FWD y BWD (vase la Figura 21).
8-24
Programacin y Pruebas
Test Programa
Velocidad:=
Ejecucin:=
WELDPIPE/main
50%
Continua
1(26)
!Datos Iniciales
contador:=0;
!Ir a la posicin inicial
MoveL pstart,v500,FINA,pinza;
WaitUntil di1=1;
!Inicio
Set seal inicio;
abrir_pinza;
Iniciar
Continuo o cclico
FWD
BWD
(Modpos) Instr>
Figura 21 Un programa puede ejecutarse de acuerdo con varios modos de ejecucin diferentes.
(si no ha sido
8-25
Programacin y Pruebas
La tecla Iniciar slo deber ser pulsada una vez despus de cada operacin MOTORS
ON, a partir de entonces, se podr utilizar el pulsador de control de funcionamiento
sostenido para iniciar y detener la ejecucin del programa.
Iniciar
FWD
BWD
(Modpos) Instr>
Control de
funcionamiento
sostenido
Dispositivo de
habilitacin
Programacin y Pruebas
reg2:=8;
ENDIF
Set do1;
Cursor
Cancelar
8-27
Programacin y Pruebas
Para ejecutar una rutina sin perder la jerarqua de llamadas
Se podr ejecutar una rutina sin parmetros sin por ello perder la jerarqua de llamadas
y las caractersticas del programa, como por ejemplo, el desplazamiento del programa,
la activacin de la unidad mecnica, etc.
Seleccionar Especial: Llamar Rutina
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizarn todas las rutinas posibles.
Seleccionar la rutina deseada y apretar la tecla OK.
Cuando el indicador de punto de arranque alcanza el final de la rutina llamada,
aparecer la pregunta si se desea ejecutar de nuevo la rutina o regresar donde se
encontraba el indicador de punto de arranque original, donde se realiz la llamada de
la rutina. Esta funcin no podr usarse con rutinas declaradas NOSTEPIN o NOVIEW.
En tal caso, para rutinas de este tipo, se trata de encapsularlas en una rutina abierta.
Para ejecutar una rutina de servicio sin perder la jerarqua de llamadas
Se podr ejecutar una rutina de servicio preconfigurada sin parmetros sin por ello
perder la jerarqua de llamadas y las caractersticas del programa, como por ejemplo,
el desplazamiento del programa, la activacin de la unidad mecnica, etc.
Seleccionar Especial: Llamar Rutina de Servicio
Aparecer una ventana de dilogo en que se visualizar todas las rutinas de servicio
posibles.
Seleccionar la rutina de servicio deseada y apretar la tecla OK.
Cuando el indicador de punto de arranque alcanza el final de la rutina de servicio
llamada, aparecer la pregunta si se desea ejecutar de nuevo la rutina de servicio o
regresar donde se encontraba el indicador de punto de arranque original, donde se
realiz la llamada de la rutina de servicio.
Desplazarse a una posicin sin mover el indicador de punto de arranque
Colocar el cursor en el argumento de posicin en la instruccin. Tambin podr
seleccionar una posicin (robtarget) en la ventana de Datos de Programa.
Seleccionar Especial: Ir a la posicin seleccionada.
Aparece una ventana de dilogo, vase la Figura 23.
8-28
Programacin y Pruebas
Iniciar
Cancelar
6.9 Multitarea
Se podr cambiar de tarea del programa en las ventanas Test de programa o Datos de
programa.
Seleccionar Ver: Seleccionar tarea actual.
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizarn las tareas activas del
sistema.
8-29
Programacin y Pruebas
Cambiar tarea
Nombre
Estado
Tipo
MAIN
Rutina
Parado
Parado
Normal
Normal
Cancelar
1(1)
OK
8-30
Programacin y Pruebas
..
WELD1
WELD2
WELDPIPE
TEST/
Unidad
Dir Nuevo
Cancelar
Unidad de memoria
de masa
Nivel de directorio
OK
8-31
Programacin y Pruebas
Para poder imprimir, una impresora deber estar conectada al controlador del robot.
8 Modificar un Programa
Los programas podrn ser protegidos contra las modificaciones realizando los ajustes
adecuados en los parmetros del sistema. A partir de all se deber usar una palabra
clave de contrasea para realizar cualquier cambio. Vase el captulo 12, Parmetros
del Sistema Temas: Unidad de Programacin.
8-32
Movimiento
Seleccionar
A la primera instruccin
Editar: Ir al inicio
A la ltima instruccin
Editar: Ir al final
A la pgina siguiente
PginaSiguiente
A la pgina anterior
PginaAnterior
Programacin y Pruebas
Si se mueve el cursor a la primera lnea de una instruccin compuesta (IF, FOR, WHILE
o TEST), todas las instrucciones, incluyendo la ltima lnea (por ejemplo, ENDIF), sern
seleccionadas. Si luego se pulsa la flecha de desplazamiento hacia abajo, las instrucciones
de la instruccin compuesta sern seleccionadas, una tras otra. Las lneas de final (por
ejemplo, ENDIF, ELSE) no podrn ser seleccionadas separadamente.
Cuando se mueve el cursor hacia arriba a una instruccin compuesta, se utilizar la flecha
de desplazamiento hacia arriba para seleccionar las instrucciones dentro de esta
instruccin, y, se utilizar la flecha de desplazamiento hacia la izquierda para seleccionar
la instruccin compuesta en su totalidad.
Para seleccionar una serie de instrucciones
El usuario podr seleccionar si lo desea un grupo de instrucciones que se encuentran en
una secuencia.
Seleccionar la primera o la ltima instruccin de un grupo.
Seleccionar Editar: Marcar.
Seleccionar las dems instrucciones utilizando la flecha de desplazamiento hacia arriba
o la flecha de desplazamiento hacia abajo
.
La seleccin ser automticamente desactivada cuando se pulse la tecla Editar: Cortar
o Editar: Copiar. Tambin se podr deshacer la seleccin seleccionando Editar: Quitar
marcar.
Para seleccionar un argumento
Utilizar la flecha de desplazamiento hacia la derecha
para mover el cursor de un
argumento hacia la derecha, o la flecha de desplazamiento hacia la izquierda
para
mover el cursor de un argumento hacia la izquierda.
8-33
Programacin y Pruebas
refiere a la herramienta y al objeto de trabajo utilizados.
Nota Si un dato de posicin nombrado cambia, la posicin de todas las dems
instrucciones que se refieren a estos datos de posicin tambin cambiarn.
PROG1
Ejecutando!
8-34
Programacin y Pruebas
Ver
Posicin Funcionam. Prog
Velocidad:=
50%
Ejecucin:=
Contnua
Robtarget:=
PROG1
...
Ajuste Presente
1 (1)
Sin datos
PROG1
Robtarget:=
pos10 ...
Ajuste Presente
1 (3)
x
y
z
0.00
0.00
0.00
xx.xx mm
yy.yy mm
zz.zz mm
Ajustar
- Sin cambio = 0
- Cambio mximo en un paso = + 10 mm.
Se podrn introducir varios pasos. El dato de posicin es cambiado inmediatamente
Gua del Usuario
8-35
Programacin y Pruebas
despus de cada paso pero no afectar la trayectoria del robot hasta que la siguiente
instruccin que utiliza este dato de posicin sea ejecutado. Los valores situados en la
columna Presente sern utilizados en esta instruccin.
El ajuste total aparecer visualizado en la columna Ajuste.
Nota En el caso en que un dato de posicin nombrado haya sido modificado, todas las
instrucciones que se refieren a este dato de posicin se vern afectadas. Las posiciones
que no son nombradas (marcadas con * en la instruccin) no podrn ser ajustadas.
Argumento de instrucciones
reg1:=?reg2;
Seleccionar Valor: reg2
3(3)
Nuevo...
contador_b
reg2
Siguien
Func
contador_a
reg1
reg3
Ms...
Cancelar
OK
Figura 29 La ventana de dilogo utilizada para cambiar los argumentos. En este ejemplo, el argumento
reg2 ser cambiado.
y alternativamente
Programacin y Pruebas
- seleccionando una funcin; pulsar la tecla de funcin Func y seleccionar la
alternativa deseada de la lista. Esta alternativa se utiliza cuando un argumento debe
constituir una llamada de funcin, por ejemplo, Offs(p1,5,0,0)
Aparecer una ventana de dilogo nueva que podr ser utilizada para la
programacin de argumentos de funcin. Utilizar la tecla de funcin Pasar para
borrar los argumentos opcionales que no se desean incluir.
- introduciendo una expresin opcional, pulsar la tecla de funcin Ms; esta
alternativa se utiliza cuando el argumento debe constituir una expresin con varios
componentes, por ejemplo, reg1+reg2 o reg1>5, o una cadena de texto, por
ejemplo, "Produciendo pieza A".
Para ms informacin, vase Expresiones en la pgina 19.
Si se desea, seleccionar Prximo para cambiar el argumento siguiente.
Seleccionar OK para confirmar.
Nota Tambin se podr utilizar Copiar y Pegar para cambiar los argumentos.
Nota Cualquier cambio efectuado en una instruccin de posicionamiento activa (excepto
para ModPos) ser vlido en primer lugar para la siguiente ejecucin de la instruccin. Para
obtener un resultado inmediato, seleccionar Especial: Mover el indicador de punto de
arranque (PP) al cursor.
8-37
Programacin y Pruebas
Argumento de Instrucciones
2(9)
MoveL
[\Conc]
AlPunto
Velocidad
[\Time] | [\V]
Zona
[\Z]
Herram
[\WObj]
Aadir
Borrar
Cancelar
OK
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizar la estructura que puede tener la
instruccin. Las partes de la estructura que no estn incluidas en la instruccin se encuentran
entre corchetes (vase la Figura 31).
8-38
Programacin y Pruebas
Argumentos de la Instruccin
3(6)
IF
expresin
\statement list
[\ELSE]
[\ELSEIF]
ENDIF
Aadir
Borrar
Cancelar
OK
Figura 31 La ventana de dilogo utilizada para cambiar la estructura de una instruccin IF.
8-39
Programacin y Pruebas
8.9 Borrado de una rutina
Seleccionar la funcin Ver: Rutinas.
Seleccionar la rutina deseada.
Pulsar la tecla Borrar
Editar
Ver
Dehacer Borrar
1 Copiar
2 Pegar
3 Ir al principio
4 Ir al final
6 Marcar
...
Figura 32 En este ejemplo, la accin ms reciente ejecutada con el comando de borrar puede
ser anulada.
Programacin y Pruebas
deshacer. As por ejemplo, no ser posible anular una operacin previa de borrar si
se ha insertado una instruccin nueva.
Cuando una operacin de Deshacer ha sido llevada a cabo, se visualizar la parte del
programa afectado.
Limitaciones: No se podr anular las operaciones que cambian valores de datos,
como por ejemplo ModPos y Editar:Valor.
Buscar y Reemplazar
Mdulo:
Todos
weldpipe
Rutina:
Todos
main
Direccin:
Hacia adelante
Buscar: do2...
Reemplazar: do3...
1(4)
MoveL p1,v100,z10,tool0;
Set do1;
Reset do2;
WaitTime 2;
Todos
Mod...
OK
8-41
Programacin y Pruebas
Definir como se debe realizar la bsqueda definiendo los siguientes campos:
Campo
Descripcin
Mdulo
Rutina
Direccin
Buscar
Reemplazar
. (vase la
Buscar y Reemplazar
weldpipe
Todos
Mdulo:
Todos
Rutina:
main
Hacia adelante
Direccin:
Buscar: do2...
Reemplazar: do3...
1(4)
MoveL p1,v100,z10,tool0;
Set do1;
Reset do2;
WaitTime 2;
Reempl.
Buscar Reempl.todos
OK
8-42
Programacin y Pruebas
8-43
Programacin y Pruebas
se ven afectados por la funcin espejo.
Plano del espejo
La funcin espejo reproducir todas las posiciones mencionadas anteriormente en el plano
espejo, es decir, que la posicin reproducida por la funcin espejo ser situada de forma
simtrica en el otro lado del plano, respecto a su posicin original. El plano del espejo es
siempre el plano xy de una base de coordenadas del objeto utilizado para la funcin espejo.
Esta base de coordenadas del objeto es definida por unos datos del objeto de trabajo, como
por ejemplo, con el nombre BASE_ESPEJO. El objeto de trabajo BASE_ESPEJO utiliza,
como todos los objetos de trabajo, dos bases de coordenadas para la definicin de la base
de coordenadas del objeto: la base de coordenadas del usuario y la del objeto. La base de
coordenadas del objeto, ser definida respecto a la base de coordenadas del usuario, y la
base del usuario ser definida respecto a la base de coordenadas mundo. Normalmente, la
base de coordenadas del usuario resulta ser igual que la base de la unidad y, en tales casos,
la base de coordenadas del objeto ser definida respecto a la base de coordenadas mundo
(vase la Figura 35).
La base de coordenadas de la funcin espejo deber ser especificada en la ventana de
dilogo de la funcin espejo.
Y
Z
objeto de trabajo
X
base de coordenadas
mundo
Y
X
plano de la
funcin espejo
punto de origen
punto espejo
Objeto de trabajo
Todas las posiciones que deben ser reproducidas por la funcin espejo se refieren a una
base de coordenadas del objeto especfica. Esto significa que las coordenadas de los datos
robtarget se expresan respecto a esta base de coordenadas del objeto (vase la figura
anterior). Adems, la posicin copiada por la funcin espejo se referir a la misma base
de coordenadas del objeto de trabajo.
Antes de activar la funcin espejo, se deber especificar el objeto de trabajo especfico en
la ventana de dilogo. Este objeto de trabajo ser utilizado como base de referencia para
todas las variables que deben ser convertidas por la funcin espejo.
IMPORTANTE:
El usuario deber asegurarse de especificar el mismo objeto de trabajo que se utiliz al
principio cuando se definieron los datos robtarget, y que se utiliz como parmetro en las
instrucciones de movimiento. En el caso en que no se haya utilizado ningn objeto de
8-44
Programacin y Pruebas
trabajo, se deber especificar el wobj0.
Copia espejo de la orientacin
La orientacin de la posicin robtarget ser tambin reproducida por la funcin espejo. Esta
operacin puede llevarse a cabo de dos maneras diferentes, donde se han copiado los ejes
x- z- o los ejes y- z- (vase la Figura 36). El mtodo utilizado, los ejes x- o y- (el eje z- ser
siempre convertido por la funcin espejo) depender de la herramienta utilizada y de como
se ha definido el sistema de coordenadas de la herramienta. Se deber especificar en la
ventana de dilogo de la funcin espejo, el mtodo utilizado.
Y
Y
8-45
Programacin y Pruebas
Configuracin
La configuracin no ser copiada por la funcin espejo, lo que significa que despus de
haber creado la copia espejo, se deber realizar una minuciosa comprobacin
ejecutando la trayectoria en el modo de test. En el caso en que se deba cambiar la
configuracin, ello deber realizarse manualmente y se deber corregir la posicin
manualmente mediante un comando modpos.
Ejemplo 1 de una copia espejo, con un robot
Se ha almacenado una rutina programada, org, en la memoria del robot. Se deber crear
una copia espejo de esta rutina y luego deber ser almacenada con el nombre mir en la
memoria. Todas las posiciones se referirn al objeto de trabajo, wobj3. El plano espejo
ser conocido a partir de las tres posiciones en el plano, p1, p2 y p3.
Una posicin original pos en org, ser copiada mediante la funcin espejo y se llamar
pos_m (vase la Figura 37).
y
x
p3
p2
p
es lan
pe o
jo
pos
p1
pos_m
Para llevar a cabo esta copia espejo, se deber primero definir la base de coordenadas
espejo. Para ello, se deber empezar creando un objeto de trabajo nuevo y darle un
nuevo nombre, como por ejemplo espejo u otro similar. A continuacin, se debern
utilizar los tres puntos, p1 a p3, para definir el sistema de coordenadas del objeto con
la ayuda del robot (vase el captulo 10, Calibracin).
Despus de esto, la rutina org, podr ser copiada mediante la funcin espejo utilizando
wobj3 y el objeto de trabajo nuevo creado anteriormente como datos de entrada.
8-46
Programacin y Pruebas
Ejemplo 2 de una copia espejo, con dos robots
En este caso, una rutina org, creada en un robot, deber ser copiada mediante la funcin
espejo y ser utilizada en otro robot. Supongamos que un robot de soldadura por puntos,
el robot 1, sea utilizado para el lado izquierdo de una carrocera de automvil. Cuando
el programa para el lado izquierdo est realizado, se deber realizar una copia espejo
para ser utilizada de nuevo para el lado derecho por el robot 2.
El programa original, org, ser programado respecto a un objeto de trabajo, wobj1, que
ser definido con la ayuda de tres puntos, A, B y C para el lado izquierdo de la
carrocera de un automvil, utilizando el mtodo de los 3-puntos, segn se indica en
el Captulo 10, Calibracin. El programa espejo, mir, deber referirse al objeto de
trabajo correspondiente, wobj1, definido por los correspondientes puntos D, E y F para
el lado derecho de la carrocera de automvil. Wobj1 para robot2 ser definido con el
robot2, utilizando el mismo mtodo de 3-puntos. Observar que dado que los puntos
D, E, F son imgenes reflejas de los puntos A, B y C, el wobj1 para el robot2 ser
tambin copiado por la funcin espejo. Una de las consecuencias de ello ser que el eje
z- apuntar hacia abajo.
Plano espejo
Robot 1
virtual
Robot 2
x
z
p1
x
E
p1_m
y
C
A
wobj1 = base coor.
p1_m
espejo
y
F
wobj1 para robot2
z
Figura 38 Copia espejo de una rutina, utilizando dos robots.
8-47
Programacin y Pruebas
Ventana de dilogo para la funcin espejo
Seleccionar Ver: Rutinas.
Seleccionar la rutina que se desea copiar con la funcin espejo.
Seleccionar Especial: Espejo
Aparecer la ventana de dilogo siguiente (vase la Figura 39).
: izquierda
: derecha...
: lado_izqu...
: centro_automvil...
: X
Cancelar
OK
Definir como debe llevarse a cabo la funcin espejo en los siguientes campos.
Campo
Descripcin
Rutina a copiar
Objeto de trabajo
Base espejo
Eje espejo
Programacin y Pruebas
8-49
Programacin y Pruebas
Test
Espejo Base de un Programa/Mdulo
Nombre original: LEFTPROG
Nombre copia espejo: M_FTPROG ...
Imagen espejo del programa entero:S
No
Cancelar
OK
Test
Espejo Base de un Programa/Mdulo
Nombre original: LEFTDOOR
Nombre copia espejo: M_FTDOOR ...
Imagen espejo del programa entero: No
No
Cancelar
OK
Espejo Wobj
Seleccionar Especial:Espejo Wobj en la ventana de mdulo.
En esta ventana de dilogo el usuario puede crear la imagen espejo del programa actual o
del mdulo seleccionado en la lista de mdulos. Si se desea, se podr utilizar las teclas de
funcin S y No para el programa entero o no. El nombre de la copia espejo del programa/
mdulo podr ser cambiado en esta ventana de dilogo. Asimismo, se deber seleccionar el
objeto de trabajo en el que se desea realizar una copia espejo. Para la operacin de creacin
de una imagen espejo hay siempre dos teclas de funcin disponibles OK y Cancel. La
operacin de creacin de una imagen espejo se llevar a cabo en el plano X-Z en la base de
referencia del objeto de trabajo especificada. Se crear una imagen espejo de las posiciones
declaradas en el sistema de coordenadas del objeto de trabajo en el mdulo/programa
seleccionado.
Si se interrumpe la operacin, el programa original ser restaurado en la memoria del
programa. Los ejes 1, 4 y 6 sern inhabilitados en el espacio de ejes y se proporcionar una
configuracin correcta.
8-50
Programacin y Pruebas
Pasos a seguir para la creacin de una imagen Espejo de Wobj
Seleccionar Archivo: Abrir para cargar el program o el mdulo del que se desea crear la
imagen espejo.
Seleccionar Ver: Mdulo
Seleccionar Especial: Espejo Wobj
Comprobar que se haya seleccionado el Programa/Mdulo original correcto. Por defecto, se
crear una imagen espejo del mdulo seleccionado.
Comprobar el nombre nuevo y cambiar si necesario.
Comprobar el objeto de trabajo. Cambiar si es necesario.
Apretar la tecla OK. Se crear la imagen espejo. Durante la operacin, se visualizar una
ventana de aviso.
Cuando la operacin haya finalizado la ventana de dilogo Espejo Wobj desaparecer y se
ver Ver Mdulo. La imagen espejo del programa/mdulo que ha sido realizada se encuentra
en la memoria del programa. Para almacenar la imagen espejo del programa/mdulo en un
disquete se deber utilizar los comandos de guardar de base del men archivo.
10 Creacin de datos
10.1 En qu consiste un dato
Un dato sirve para almacenar valores que podrn utilizarse posteriormente en el programa. Los
datos han sido agrupados en diferentes tipos de datos que describen su contenido y su campo
de aplicacin, por ejemplo:
Tipo de dato
Sirve para:
num
bool
robtarget
Datos de posicin
tooldata
wobjdata
pose
Para ms informacin detallada sobre los datos y su contenido, referirse al tipo de dato
adecuado en la Gua de Referencia RAPID - Tipos de Datos.
Los datos debern ser definidos (declarados) antes de poder ser utilizados. Sin embargo, segn
la configuracin del robot, habr una serie de datos predefinidos.
8-51
Programacin y Pruebas
Los datos podrn ser definidos como constantes, variables o persistentes:
- El valor de una constante nicamente podr ser cambiado manualmente.
- Una variable tambin podr ser cambiada por el programa pero su valor de
inicializacin ser activado automticamente cuando:
- el programa es ledo desde un disquete o similar,
- el programa es arrancado desde el principio, es decir, desde la primera
instruccin de la rutina principal,
- el indicador de punto de arranque es movido al principio de una rutina al
seleccionar Test/Especial: Mover el PP (punto de arranque) a la
Rutina o al principio de un programa seleccionando Test/Especial:
Mover el PP (punto de arranque) a MAIN.
- Un dato persistente se describe como una variable cuyo valor de inicializacin
es constantemente actualizado, de forma que corresponde al valor utilizado. De
esta forma su valor no ser cambiado cuando se arranque el programa desde el
principio. Si se guarda el programa en un disquete, el nuevo valor de
inicializacin ser almacenado.
Archivo Editar
Ver
Datos
Datos de Prog.
Tipo de
dato
Dato
Especial
WELDPIPE
num En Sistema
Nombre
contador_a
contador_b
reg1
reg2
reg3
reg4
reg5
12
20
1
0
0
99
45
Nuevo...
Decl...
X
X
X
Dupl...
3(7)
WELDPIPE
WELDPIPE
USER
USER
USER
USER
USER
Instr
Test
Figura 42 Todos los datos de un tipo especfico estn visualizados en la ventana de Datos de Programa.
Programacin y Pruebas
Archivo Editar
Ver
Tipos
WELDPIPE
5(7)
All data
bool
clock
num
robtarget
tooldata
wobjdata
Tipos de
datos
Todos
Datos
Figura 43 La ventana de Tipos de Datos de Programa utilizada para cambiar el tipo de dato.
Tipo de dato
num
regN
loaddata
loadN
robtarget
pN
tooldata
toolN
bool
flagN
speeddata
speedN
Nombre predefinido
8-53
Programacin y Pruebas
Mdulo utilizado
num Data Def. en USER
Nombre:= reg7...
Decl
Cancelar
OK
El dato recibir automticamente las caractersticas que mejor se adecuan al tipo utilizado,
pero tambin podrn ser cambiados cuando sea necesario.
Normalmente, los datos son almacenados como una parte del programa. Sin embargo,
cuando algn dato debe estar presente en la memoria independientemente del programa
cargado, ser almacenado en el mdulo del sistema User. Ejemplos de estos datos son:
- las herramientas y los objetos de trabajo; el cambio de estos datos afectar a todos
los programas.
- los registros y otros datos que no deben ser inicializados cuando se cambia de
programa.
Si el usuario desea almacenar en el mdulo utilizado y con las caractersticas estndar,
podr finalizar pulsando la tecla OK. En otros casos se debern definir las caractersticas.
Pulsar la tecla de funcin Decl.
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualiza la declaracin bsica de los datos
(vase la Figura 45).
Global
1(1)
reg7:=
(num)
Cancelar
OK
Figura 45 Una declaracin de un dato incluye el nombre y las caractersticas del dato.
8-54
Programacin y Pruebas
Seleccionar el campo adecuado y especificar las caractersticas deseadas:
- pulsando la tecla Retorno
y especificando la alternativa deseada en la
ventana de dilogo que aparece (campos marcados con ...)
- seleccionando una alternativa utilizando las teclas de funcin (campos
marcados con la seal )
- especificando el valor directamente en el teclado numrico (valor numrico
inicial).
Campo
Descripcin
Nombre
Tipo
Global/Local
En Mdulo
Valor Inicial
8-55
Programacin y Pruebas
datos de matriz (vase la Figura 46).
reg7...
variable
{5}
USER ...
{1}:
{2}:
{3}:
{4}:
{5}:
Global
1(5)
0
0
0
0
0
Cancelar
OK
Figura 46 Una declaracin de datos de matriz incluye el nombre y las caractersticas de los
datos.
Descripcin
Nombre
Tipo
Global/Local
Dimensin
En Mdulo
Valor inicial
Programacin y Pruebas
Especificar el nuevo nombre en la ventana de dilogo que aparece.
Seleccionar OK para confirmar la duplicacin.
8-57
Programacin y Pruebas
11 Cambio de datos
11.1 Visualizacin y posible cambio del valor utilizado
Seleccionar el dato deseado en una instruccin.
Seleccionar Editar: Valor.
Aparecer una ventana de dilogo, en la que aparecer el valor utilizado (vase el
ejemplo de la Figura 47). Para informacin ms detallada sobre el significado de los
diferentes componentes, vase el tipo de dato adecuado en la Gua de Referencia
RAPID.
2(17)
(tooldata)
(bool)
(pose)
(pos)
(num)
(num)
(num)
(orient)
(num)
TRUE
0.0
0.0
0.0
1.0000
FALSE
Cancelar
Tipos de datos
OK
8-58
Programacin y Pruebas
11.2 Cambio de los nombres o de las declaraciones de los datos
Seleccionar la funcin Ver: Datos.
Seleccionar los datos deseados. Si se desea visualizar otros tipos de datos que los
visualizados, se deber pulsar Datos: Tipos de datos y seleccionar el tipo de dato
deseado.
Pulsar la tecla de funcin Decl.
Aparece una ventana de dilogo en la que se visualizarn las declaraciones de los datos.
Cambiar el nombre y la declaracin segn se indica en Creacin de datos en la pgina
51.
Seleccionar OK para confirmar el cambio.
12 Gestin de Errores
Cada rutina tiene un gestor de errores que puede ser programado para procesar todos los
errores que ocurren durante la ejecucin del programa. De esta forma, ciertos errores
(vase a continuacin) son procesados automticamente por el programa:
- cuando ningn paro de bsqueda es obtenido durante una bsqueda,
- cuando un archivo no puede ser abierto,
- cuando ha habido una divisin por 0.
- otros errores estn listados en Tipos de Datos - errnum - Datos predefinidos (Gua
de Referencia RAPID).
El gestor de errores es programado de forma normal utilizando las instrucciones RAPID.
Cuando ocurre un error, se realiza un salto al gestor de errores en la rutina en que ha ocurrido
el error.
Cuando no hay ningn gestor de errores, se realiza un salto al gestor de errores de la rutina
que ha llamado la rutina correspondiente. Se puede crear tambin un gestor de errores
general para el programa entero dentro de la rutina principal. Si no hay ningn gestor de
errores cuando ocurre un error, la ejecucin del programa se detiene y aparecer un
mensaje de error en el visualizador.
El error podr ser entonces solucionado en el gestor de errores y el programa podr ser
automticamente rearrancado como en el ejemplo de la Figura 48.
8-59
Programacin y Pruebas
Rutina principal
.
.
leer_disco;
MoveJ ..
.
leer_disco
Abrir .....
.
.
RAISE
RETURN
RETRY
TRYNEXT
ERROR
Si
rr
ocu
eu
r
rro
e
n
ERROR
IF ERRNO=ERR_FILEOPEN THEN
Propone una solucin, por ejemplo,
pidiendo al usuario insertar el
disco correcto.
Figura 48 El programa podr ser rearrancado desde el gestor de errores de varias maneras diferentes.
8-60
Programacin y Pruebas
Rutinas
Mdulos
Datos del programa
Rutinas
8-61
Programacin y Pruebas
Un mdulo puede contener, por ejemplo:
- rutinas generales para varias instalaciones diferentes
- posiciones generadas a travs de CAD
- rutinas para cierto tipo de equipo externo, como un manipulador de piezas de
trabajo.
Los mdulos del sistema pueden incluir, por ejemplo, datos generales (por ejemplo,
datos de herramienta) para todos los programas utilizados en el mismo robot.
La rutina principal del programa se encuentra en uno de los mdulos (el mdulo que
lleva el mismo nombre que el programa).
Tanto el programa como los mdulos del sistema funcionan de la misma forma una vez
que han sido cargados en la memoria. Normalmente todos los mdulos pueden ser
editados mediante la unidad de programacin, pero, como los mdulos del sistema
suelen estar protegidos contra la escritura, primero se deber quitar la proteccin contra
la escritura.
Ver
Modulo
Mdulos de Progr.
Nombre
Tipo
CAD_POS
WELPIPE
USER
BASE
Mdulo
Mdulo
Mdulo
Mdulo
WELDPIPE
2(4)
Mdulos
Nuevo.. Decl...
de
de
de
de
Progr.
Progr.
Sistema
Sistema
Datos->
Figura 50 La ventana de Mdulos del Programa visualiza todos los mdulos del programa de trabajo.
8-62
Programacin y Pruebas
Definir Mdulo
Nombre:= modulo1...
Tipo:= Mdulo de programa
Cancelar
OK
Figura 51 Una declaracin de un mdulo especifica el nombre y las caractersticas del mdulo.
Descripcin
Nombre
Tipo
8-63
Programacin y Pruebas
Realizar todos los cambios que se deseen (vase Crear un mdulo nuevo en la pgina
63).
Seleccionar la tecla OK para confirmar el(los) cambio(s).
Abrir
Seleccionar un progr. o un mdulo
Unidad := flp1:
MODULOS
..
CAD_POS
USER
BASE
Unidad
(Subir
Mdulo
Mdulo
Mdulo
Nuevo Dir
De
de
de
de
4(4)
1 nivel)
Programa
Sistema
Sistema
Cancelar
Unidad de memoria de
masa
Nivel de directorio
OK
Nota
Se deber dar una respuesta a la comprobacin de la palabra clave y a la
ventana de confirmacin siempre y cuando en la configuracin, se haya determinado
que se activen. La configuracin por defecto no pide ninguna palabra clave pero s una
confirmacin.
8-64
Programacin y Pruebas
8-65
Programacin y Pruebas
Guardar Mdulo
Nombre:
Unidad := flp1:
MODULOS
..
CAD_POS
SYSTEM1
SYSTEM2
Unidad
Cadpos ...
(Subir
Mdulo
Mdulo
Mdulo
Nuevo Dir
de
de
de
de
1(4)
1 nivel)
Programa
Sistema
Sistema
Cancelar
Unidad de memoria
de masa
Nivel de directorio
OK
8-66
Programacin y Pruebas
14 Preferencias
Configuracin Ms Comn 1
7(40)
X
Result
:=
AccSet
ClkReset
ClkStart
ClkStop
Close
Compact IF
ConfJ
ConfL
Excl
Cancelar
OK
Figura 54 El usuario especificar las instrucciones que se debe incluir en la lista en la ventana de
dilogo de Caractersticas Ms Comunes.
8-67
Programacin y Pruebas
Pulsar Result.
Las instrucciones incluidas en la lista de seleccin de instrucciones estarn visualizadas
(vase la Figura 55).
Resultado Ms Comn 1
4(6)
:=
Compact IF
FOR
GOTO
IF
RESET
Config
Mover
Mover
Cancelar
OK
Figura 55 El usuario especifica el orden de las instrucciones en la lista de la ventana de dilogo Resultado
Ms Comn.
Aparecer una lista con todos los tipos de datos disponibles. Marcar el tipo de dato
que se desea cambiar y apretar Global o Local.
Nota Esta definicin es almacenada en los parmetros del sistema (tema: Unidades de
Programacin) desde la ventana Parmetros del Sistema.
8-68
Programacin y Pruebas
Para ms informacin referente a datos Global y Local, vase La Gua de Referencia
RAPID.
8-69
Programacin y Pruebas
8-70
9-1
9-2
de trayectoria
lineal
eje a eje
circular
9-3
p3
/s
/s
50
0
mm
0
10
0
20
mm
/s
10
p1
p2
MoveL p1, v200, z10, herram1
MoveL p2, v100, fina, herram1
MoveJ p3, v500, fina, herram1
Figura 1 Posicionamiento del robot.
Ver
IPL1
Instr de Programa
IPL2
WELDPIPE/main
Mvto.y Proc
1(1)
<SMT>
Copiar
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Pegar ArgOpci
ActUnit
DeactUnit
MoveC
MoveCDO
MoveJ
MoveJDO
MoveL
MoveLDO
More
(ModPos)
Test
9-4
Archivo Editar
Ver
IPL1
Instr Programa
WELDPIPE/main
Mvto.y Proc
1(1)
MoveL *, v100, z10, tool1
Copiar
Pegar
IPL2
1
2
3
4
5
6
7
8
9
MoveL
MoveJ
MoveC
ProcCall
Set
Reset
:=
Incr
More
ArgOpci... ModPos
Test
Argumento de instrucciones
MoveL *,? v50, z10, tool1;
Vel:
v50
4(12)
vmax
v10
v30
v50
Nuevo...
v5
v20
v40
Prximo
Func
Ms...
Cancela
Cancelar
OK
9-5
Argumento de instrucciones
MoveL *, v60,? z10, tool1;
Zona:
z10
2(6)
Nuevo...
z5
z15
z30
Prximo
fina
z10
z20
z40
Func
Ms...
Cancelar
OK
p2
100 mm
50 mm
p4
MoveL p1, ......
MoveL p2, ......
MoveL p3, ......
MoveL p4, ......
MoveL p1, ......
p3
MoveL p1, ....
MoveL Offs (p1, 100, 0, 0), ....
MoveL Offs (p1, 100, 50, 0), ....
MoveL Offs (p1, 0, 50, 0), ....
MoveL p1, ....
Pulsar Func.
Seleccionar la funcin Offs y pulsar la tecla Retorno
Aparece una ventana de dilogo donde se podr introducir los argumentos de la funcin
(vase la Figura 7).
Argumento de funciones
Offs (?,<...>,<...>,<...>
....
Punto
2(5)
Nuevo...
Prximo
p1
Func
Ms
Cancelar
OK
9-7
salida digital
Reset do1
salida
valor deseado
Argumento de instrucciones
Reset ?<EXP>;
Seal:
1(6)
Nuevo...
do2
do4
do6
Prximo
do1
do3
do5
do7
Func
Ms...
Cancelar
OK
3 Condicin de Espera
9-8
WaitDI di1, 1
Entrada
Valor
WaitUntil di1 = 1
La instruccin de espera WaitUntil podr utilizarse tambin para esperar varias
entradas.
Seleccionar IPL1: Varios.
Seleccionar la instruccin WaitDI.
El usuario deber especificar aqu la condicin que debe cumplirse para que la
ejecucin del programa pueda continuar. Para ello se utilizar la ventana de dilogo
ilustrada en la Figura 9.
Argumento de instrucciones
WaitDI ?<EXP>,<EXP>;
Entrada:
1(6)
Nuevo...
di2
di4
di6
Prximo
di1
di3
di5
di7
Func
Ms...
Cancelar
OK
9-9
Tiempo de espera
WaitTime 0,5
Seleccionar IPL1:Varios.
Seleccionar la instruccin WaitTime.
Aparece una ventana de dilogo en la que se introducir el tiempo (vase la Figura 10).
Argumento de instrucciones
Tiempo de espera ?<EXP>,
Tiempo:
1(1)
Nuevo...
Prximo
Func
Ms...
Cancelar
OK
rutina1 reg3, 23
Una vez esta instruccin haya sido ejecutada, la rutina llamada ser ejecutada. Luego,
9-10
rutina1
..
..
..
..
..
Seleccionar procedimiento
1(2)
limpiarpinza
weldseq1
errorout1
weldseq2...
Cancelar
OK
9-11
Entrada
Condicin: =, <>, >, <, >=, <=
Valor
IF di1 = 1 THEN
Instrucciones ejecutadas si di1=1
ELSE
Instrucciones ejecutadas si di1=0
ENDIF
La instruccin IF sin ELSE se usa cuando varias instrucciones deben ser ejecutadas
nicamente si se cumple una condicin. Si una sola instruccin debe ser ejecutada, se
utilizar una instruccin Compact IF.
Compact IF:
Cualquier condicin Cualquier instruccin
Cualquier condicin
ENDIF
Aparecer una ventana de dilogo en la que el usuario deber especificar el tipo de dato
requerido para la condicin (vase la Figura 13).
9-12
(ej. reg1=1)
(ej. di1=0)
(ej. flag1=TRUE)
Cancelar
OK
Argumento de Instrucciones
_
1(7)
di1
di3
di5
di7
di9
di11
di13
di0
di2
di4
di6
di8
di10
di12
Texto
Func
Conten
Cancelar
OK
9-13
Argumentos de instrucciones
4(6)
IF
Expression
\Statement list
[\ELSEIF]
\ELSE
End
Aadir
Eliminar
Cancelar
OK
Figura 15 La ventana de dilogo utilizada para cambiar la estructura de una instruccin IF.
Valor
reg1 := 1
Se podrn utilizar las siguientes funciones para realizar clculos sencillos con variables de
registro.
Clear
Incr
Decr
Add
9-14
reg1
reg1
reg1
reg1, 5
(ej. reg1=1)
(ej. di1=0)
(ej. flag1=TRUE)
Cancelar
OK
9-15
Argumento de instrucciones
?<VAR>:= <EXP>;
Datos:
1(4)
Nuevo...
counter_6
reg2
reg4
Prximo
contador_a
reg1
reg3
reg100
Func
Ms...
Cancelar
OK
Figura 18 La ventana de dilogo utilizada para definir los datos que se desean cambiar. En la
lista slo se indican los datos num.
9-16
Calibracin
INDICE
Pgina
1 Sistemas de coordenadas ................................................................................................ 3
2 Ejes coordinados.............................................................................................................. 5
2.1 Ejes externos, generalidades.................................................................................. 5
2.2 Coordinacin ......................................................................................................... 5
3 Calibracin....................................................................................................................... 6
3.1 En qu consiste la calibracin ............................................................................... 6
3.2 Visualizacin del estado de la calibracin............................................................. 6
3.3 Comprobacin de la calibracin ............................................................................ 7
3.4 Actualizacin de los contadores de revoluciones .................................................. 8
4 Base de coordenadas del Robot...................................................................................... 9
4.1 Definicin de la base de coordenadas del robot .................................................... 9
5 Sistema de desplazamiento lineal coordinado .............................................................. 12
5.1 Modo de iniciar un proceso con un sistema de desplazamiento lineal coordinado 12
5.2 Definicin de la Base de coordenadas de un sistema de desplazamiento lineal.... 13
6 Ejes externos coordinados .............................................................................................. 17
6.1 Modo de iniciar un proceso con un sistema de coordenadas del
usuario (mvil) coordinado ............................................................................ 17
6.2 Definicin de la base de coordenadas del usuario para
un eje de rotacin (sencillo) ........................................................................... 18
6.3 Definicin de la base de coordenadas del usuario para una unidad mecnica de
dos ejes, mtodo 1 .......................................................................................... 21
6.4 Definicin de la base de coordenadas del usuario para una unidad mecnica de
dos ejes, mtodo 2 .......................................................................................... 24
7 Definicin de Herramientas ........................................................................................... 30
7.1 Creacin de una herramienta nueva....................................................................... 30
7.2 Actualizacin manual del TCP y del peso de una herramienta ............................. 31
7.3 Mtodos para realizar la definicin del sistema de coordenadas de
la herramienta ................................................................................................. 31
7.4 Utilizacin del robot para cambiar el TCP y la orientacin de
una herramienta .............................................................................................. 34
7.5 Herramienta estacionaria ....................................................................................... 36
8 Objetos de Trabajo y Desplazamientos de Programa.................................................. 38
8.1 Generalidades ........................................................................................................ 38
8.2 Utilizacin de objetos de trabajo ........................................................................... 39
8.3 Creacin de un objeto de trabajo nuevo ................................................................ 39
8.4 Actualizacin manual del sistema de coordenadas del objeto y del usuario
para un objeto de trabajo ................................................................................ 40
8.5 Mtodos para la definicin de un objeto de trabajo............................................... 41
10-1
Calibracin
10-2
Calibracin
Calibracin
1 Sistemas de coordenadas
Todas las posiciones del robot en un programa robot estn almacenadas en coordenadas rectangulares (por ejemplo, los valores xyz para la posicin), y se refieren a un sistema de coordenadas definido (o base de coordenadas). Este sistema de coordenadas
puede a su vez referirse a otro sistema de coordenadas, etc. en una cadena. Algunos de
estos sistemas de coordenadas estn incorporados en la configuracin del sistema robot
y no son visibles para el usuario, mientras que otros pueden ser programados por el
usuario. La siguiente tabla proporciona un resumen general de los distintos sistemas de
coordenadas (o bases de coordenadas) utilizados en un sistema de robot:
Sistema de coordenadas
Definido donde
Relativo a
Servicio/Ver: BaseCoord.
La definicin de las coordenadas de la base del robot da
la relacin entre las coordenadas mundo y de la base.
No requiere definicin
Ninguna
Base de Coordenadas de la
mueca
Servicio/Ver:/BaseCoord.
En la definicin de coordenadas de la base de una unidad mecnica externa
Servicio/Ver: BaseCoord.
En la definicin de la base de coordenadas de una unidad mecnica externa o como un parmetro de configuracin.
Base de Coordenadas de la
herramienta
A partir de aqu, cualquier posicin programada, por ejemplo p1, se referir al sistema
de coordenadas mundo a travs de la siguiente cadena:
10-3
Calibracin
base de coordenadas mundo base de coordenadas del usuario base de coordenadas del
objeto base de desplazamiento del programa p1
La posicin actual del robot, es decir, la situacin de la herramienta, se refiere al sistema de coordenadas mundo a travs de la siguiente cadena:
base de coordenadas mundo coordenadas de la base modelo cinemtico base de
coordenadas del centro de la mueca base de coordenadas de la herramienta
Cuando el robot se mueve en el modo automtico hacia una posicin programada, el
objetivo consiste en hacer que la herramienta (base de coordenadas de la herramienta)
coincida con la posicin programada, es decir, cerrar la cadena siguiente:
base coord. usuario base coord. objeto base desplaz. programa p1
base coordenadas mundo
coord. base modelo cinemtico base coord.centro mueca base coord.herr.
Z
Y
P1
ien
vim
o
m
Mueca
Y
Herramienta
y
z
x
Z
X
to
Y
Despl.PX
Y
Z
Objeto X
Y
Z
Usuario X
Y
Robot
X
Mundo
Calibracin
2 Ejes coordinados
2.2 Coordinacin
Una unidad mecnica puede o no estar coordinada con los movimientos del robot.
Si no est coordinada, cada eje ser movido independientemente de los movimientos
del robot, por ejemplo, al mover el robot, slo se mover el eje por separado. Sin
embargo, durante la ejecucin del programa, los ejes externos estarn sincronizados
con el movimiento del robot, de forma que ambos movimientos finalizarn al mismo
tiempo.
Si la unidad mecnica est coordinada se garantiza que la velocidad del TCP en el sistema de coordenadas del objeto, ser la velocidad programada independientemente de
los movimientos de los ejes externos.
Existen dos tipos de categoras de coordinacin. La primera categora de coordinacin
se produce cuando se mueve la base del robot, en el caso por ejemplo de la coordinacin
con un prtico o con un sistema de desplazamiento lineal. Esto significa que el robot
est montado en un prtico o en sistema de desplazamiento lineal y que se mueve a lo
largo de estos ejes. Los sistemas de coordenadas mundo y del usuario/objeto son fijos
en el espacio y los movimientos del robot en estos sistemas de coordenadas se realizarn independientemente de los movimientos del sistema de desplazamiento lineal. Esta
coordinacin se activa automticamente siempre y cuando la unidad mecnica y el sistema de desplazamiento lineal estn activados.
La segunda categora de coordinacin se produce cuando los movimientos del robot
estn coordinados con los movimientos de una base de coordenadas del usuario conectada a una unidad mecnica. As, una base de coordenadas del usuario podr estar colocada en un dispositivo giratorio y estar conectada con sus movimientos. Para este
Gua del Usuario
10-5
Calibracin
propsito, un objeto de trabajo normal puede ser utilizado, siempre y cuando tenga
marcado el nombre de la unidad mecnica a la que debe ser conectada y sea mvil. La
coordinacin ser operativa si la unidad mecnica est activa, y que el objeto de trabajo
coordinado est activado. Cuando se utiliza un objeto de trabajo coordinado como
ste, en una instruccin de movimiento, los datos comprendidos en el componente
uframe sern ignorados y la situacin del sistema de coordenadas del usuario depender nicamente de los movimientos de la unidad mecnica. Sin embargo, el componente oframe seguir funcionando proporcionando una base de coordenadas del
objeto relativas a la base de coordenadas del usuario. La base de desplazamiento tambin podr ser utilizada.
3 Calibracin
10-6
Calibracin
Archivo Editar
Ver
Calib
Servicio Calibracin
Unidad
Estado
Robot
Manip1
Manip2
Trackm
Sincronizado
Sincronizado
Sincronizado
Sincronizado
1(4)
Estado
de la calibracin
10-7
Calibracin
x
x
x
x
Ejes
Estado
1
2
3
4
5
6
Cont. rev.
Cont. rev.
Calibrado
Calibrado
Cont. rev.
Cont. rev.
Incl
Todos
4(6)
no actualizado
no actualizado
no actualizado
no actualizado
Cancelar
OK
Figura 2 La ventana de dilogo utilizada para seleccionar los ejes para la actualizacin del
contador de revoluciones.
10-8
Calibracin
Punto de prolongacin Z
l
Punto de prolongacin X
X
Una vez que las condiciones necesarias se hayan cumplido, se podr realizar la definicin de la base de coordenadas del robot. Obsrvese que, en el caso de un robot montado en un sistema de desplazamiento lineal, ste deber estar en la posicin de
calibracin antes de poder definir la base de coordenadas del robot.
Apretar la tecla Varios
10-9
Calibracin
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizarn todas las unidades mecnicas sincronizadas.
Seleccionar el robot y apretar la tecla Retorno
o Def.
: MASTER_ROBOT
Mtodo
: 4 puntos...
Estado
Punto
1(4)
Punto
Punto
Punto
Punto
1
2
3
4
Activar...
Modificado
ModPos
Cancelar
(OK)
10-10
Calibracin
Para registrar el punto de prolongacin X
Seleccionar el punto de prolongacin Punto X.
Mover el robot lo ms cerca posible del punto de prolongacin en el eje X positivo.
Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos.
Para registrar el punto de prolongacin Z
Seleccionar el punto de prolongacin Punto Z.
Mover el robot lo ms cerca posible del punto de prolongacin en el eje Z positivo.
Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos.
Para calcular la base de coordenadas del robot
Pulsar la tecla OK para calcular la base de coordenadas del robot para la unidad
mecnica seleccionada.
Cuando el clculo est acabado, aparecer una ventana de dilogo similar a la de la
Figura 5.
: MASTER_ROBOT
Lista Clculo
1(10)
Mtodo
Error medio
Error mx
Coordenada X
Coordenada Y
Coordenada Z
n puntos (n=4)
1.12
2.31
10.34
234.56
-78.56
Archivo...
Cancelar
OK
Campo
Descripcin
Unidad
10-11
Calibracin
Contenido de la lista
Descripcin
Mtodo
Error medio
Error mximo
Coordenada X
Coordenada Y
Coordenada Z
Quaternion 1-4
10-12
Calibracin
Calibrar el robot y el sistema de desplazamiento lineal, es decir que se deber determinar cuidadosamente la posicin cero del sistema de medida tanto para el robot
como para el sistema de desplazamiento lineal. Vase el apartado referente a Calibracin en la pgina 6.
Definir la base de coordenadas del robot, vase Definicin de la base de coordenadas
del robot en la pgina 9. Tngase en cuenta que el sistema de desplazamiento lineal
deber estar en su posicin de calibracin cuando se defina la base de coordenadas
del robot. (Se define la base de coordenadas del robot respecto a la base de coordenadas mundo. Este procedimiento ser necesario nicamente si la base de coordenadas mundo est separada de la base de coordenadas del robot).
Definir la base de coordenadas del sistema de desplazamiento, vase Definicin de la
Base de coordenadas de un sistema de desplazamiento lineal en la pgina 13. (Se
define la rotacin de la base del robot respecto al sistema de desplazamiento lineal).
Activar la coordinacin de la base de referencia, segn las indicaciones descritas en
el captulo 12 de este manual Parmetros del Sistema/Definicin de un sistema de
desplazamiento lineal con un movimiento coordinado.
Ejemplo
(Nombre de la parte separada del sistema de desplazamiento = TRACK)
--Seleccionar Tipos: Robot
--Seleccionar el robot y apretar la tecla Retorno
--Adaptar la base de coordenadas al nombre de la parte separada del sistema de desplazamiento = TRACK
Almacenar todas estas definiciones en un disco flexible activando el comando
Archivo: Guardar todo como en la ventana de parmetros del sistema. Vase el
captulo 12 de este manual.
Activar la unidad de desplazamiento lineal en la ventana de movimiento y comprobar
que la coordinacin funciona satisfactoriamente. Esto puede realizarse seleccionando
Mundo o Wobj en el campo Coord y a continuacin moviendo el eje del sistema de
desplazamiento. El TCP del robot no deber moverse, sino que deber estar fijo respecto al sistema de coordenadas del objeto.
10-13
Calibracin
Z
l
Mundo
Punto de referencia
fijo
Z
X
Z
Base del robot
Y
X
Base del robot
Figura 7 Sistemas de coordenadas de la base del robot y del sistema de desplazamiento lineal
vistos desde arriba.
Seleccionar Ver:BaseCoord.
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizarn todas las unidades mecnicas sincronizadas.
Seleccionar la unidad de desplazamiento lineal y apretar la tecla Retorno
10-14
o Def.
Calibracin
Aparecer una ventana de dilogo como la que se indica en la Figura 8.
Mtodo
Punto
Estado
Punto 1
Punto 2
Punto 3
Modificado
-
1(3)
ModPos
Cancelar
(OK)
Figura 8 Ventana de dilogo para la definicin de la base de coordenadas del sistema de desplazamiento lineal.
Seleccionar el nmero de puntos que deben ser utilizados para la definicin y apretar
la tecla OK. (Normalmente slo se utiliza el mtodo de tres puntos).
Para registrar los puntos de referencia fijos
Activar la unidad de desplazamiento lineal y moverla a la posicin de calibracin, es
decir que la posicin cero deber aparecer visualizada en la unidad de programacin.
Seleccionar el primer punto Punto 1.
Mover el robot lo ms cerca posible del punto de referencia fijo.
Modificar la posicin apretando la tecla de funcin ModPos.
Mover el robot a lo largo del sistema de desplazamiento lineal y repetir los pasos
anteriores para los puntos Punto 2 y el Punto 3.
Para calcular la base de coordenadas del sistema de desplazamiento lineal
Apretar la tecla OK para calcular la base de coordenadas del sistema de
desplazamiento lineal de la unidad mecnica seleccionada.
Cuando el clculo est terminado, aparecer una ventana de dilogo similar a la de la
10-15
Calibracin
Figura 9.
n puntos (n=3)
1.19
2.56
63.05
16.12
98.00
Archivo...
Cancelar
OK
Descripcin
Unidad
Contenido de la lista
Descripcin
Mtodo
Error medio
Error mximo
Coordenada X
Coordenada Y
Coordenada Z
Quaternion 1-4
El resultado del clculo podr ser guardado en un archivo separado para un uso ulterior
en un PC:
Apretar la tecla de funcin Archivo.
Especificar un nombre y un lugar donde almacenar el resultado.
Seleccionar la tecla OK para confirmar la operacin de guardar.
Si el error estimado es considerado como
- aceptable, se deber apretar la tecla OK para confirmar la nueva base de
coordenadas del sistema de desplazamiento lineal.
- no aceptable, se deber volver a definir apretando la tecla Cancelar.
10-16
Calibracin
Seleccionar Archivo: Reiniciar en la ventana de Servicio para activar la base de
coordenadas del sistema de desplazamiento lineal.
La definicin est ahora acabada, pero antes de proseguir con otras tareas, se deber
comprobar llevando a cabo las siguientes instrucciones:
Apuntar con el robot, en el modo coordinado, el punto de referencia fijo con el sistema de desplazamiento lineal en diferentes posiciones, y anotar la posicin en coordenadas mundo. Mover el sistema de desplazamiento lineal en el modo coordinado.
10-17
Calibracin
Activar la unidad mecnica en la ventana de movimiento y comprobar que la coordinacin funciona correctamente. Esto podr realizarse seleccionando Wobj en el
campo Coord, y el objeto de trabajo, por ejemplo, turntable, en el campo Wobj, y
luego moviendo uno de los ejes de la unidad mecnica. El TCP del robot deber tambin moverse, siguiendo el sistema de coordenadas mvil del objeto.
Al programar, es importante tener el objeto de trabajo coordinado, en este caso turntable, programado como un argumento en cada instruccin de movimiento. Esto ser
automticamente aadido a la instruccin de movimiento, si el objeto de trabajo est
activado en la ventana de movimiento antes de empezar la programacin.
Eje de rotacin
y
Posicin 1
Posicin 3
x
l
Posicin 4
Punto de referencia en el
dispositivo giratorio
El sistema de coordenadas del usuario para un eje de rotacin tiene su origen en el centro del dispositivo giratorio. La direccin z coincide con el eje de rotacin y el eje x
pasa por el punto de referencia. La Figura 11 indica el sistema de coordenadas del
usuario para dos posiciones diferentes del dispositivo giratorio (dispositivo giratorio
visto desde arriba).
10-18
Calibracin
0 grados de rotacin
Seleccionar Ver:BaseCoord.
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizarn todas las unidades mecnicas sincronizadas.
Seleccionar la unidad mecnica y apretar la tecla Retorno
o Def.
: ROT_SINGLE
Mtodo
: n puntos (n=4)...
Punto
Estado
Punto 1
Punto 2
Punto 3
Modificado
-
1(3)
ModPos
Cancelar
(OK)
10-19
Calibracin
Seleccionar el primer punto Punto 1.
Apuntar hacia el punto de referencia del dispositivo giratorio con el TCP del robot.
Modificar la posicin apretando la tecla de funcin ModPos.
Hacer girar el dispositivo giratorio en la direccin positiva y repetir los pasos
anteriores para los puntos Punto 2 y Punto 3.
Para calcular la base de coordenadas del usuario
Apretar la tecla OK para calcular la base de coordenadas del usuario para la unidad
mecnica seleccionada.
Una vez que el clculo est acabado, aparecer una ventana de dilogo similar a la de
la Figura 13.
: ROT_SINGLE
Lista Clculo
1(10)
Mtodo
Error medio
Error mximo
Coordenada X
Coordenada Y
Coordenada Z
n puntos (n=3)
1.12
2.31
7.08
35.55
-97.00
Archivo
Cancelar
OK
Figura 13 El resultado del clculo de una base del usuario para una rotacin simple.
Descripcin
Unidad
Contenido de la lista
Descripcin
Mtodo
Error medio
Error mximo
Coordenada X
Coordenada Y
Coordenada Z
Quaternion 1-4
El resultado del clculo podr ser guardado en un archivo separado para un uso ulterior
en un PC:
10-20
Calibracin
Apretar la tecla de funcin Archivo.
Especificar un nombre y un lugar donde colocar el resultado.
Seleccionar la tecla OK para confirmar la operacin de guardar.
Si el error estimado es considerado como
- aceptable, se deber apretar la tecla OK para confirmar la nueva base de
coordenadas del usuario.
- no aceptable, se deber volver a definir pulsando la tecla Cancelar.
Seleccionar Archivo:Reiniciar en la ventana de Servicio para activar la base de coordenadas del usuario.
La definicin est ahora acabada, pero antes de proseguir con otras tareas, sta deber
ser comprobada moviendo la unidad mecnica en el modo de coordenadas.
Nota Cuando se define un objeto de trabajo para un movimiento coordinado, la parte
de la base de referencia del usuario del objeto de trabajo deber permanecer vaca (base
de referencia de la unidad). En vez de ello, la parte del usuario ser computada cuando
sea necesario, utilizando un modelo cinemtico y la posicin de ejes de la unidad
mecnica.
10-21
Calibracin
x
l
Sistema de coordenadas
del usuario
El sistema de coordenadas de la unidad orbit tiene su plano xy- en la superficie del dispositivo giratorio y el origen est situado en el centro del dispositivo giratorio, es decir
que el eje z coincidir con el segundo eje.
Apretar la tecla Varios
o Def.
Unidad
Punto
Estado
Negativo X
Positivo X
Positivo Y
Modificado
-
1(3)
ModPos
Cancelar
(OK)
Figura 15 Ventana de dilogo para la definicin de la base de coordenadas del usuario para Orbit.
10-22
Calibracin
Apuntar hacia el punto de referencia en el eje x negativo con el TCP del robot (no
ser necesario que la posicin est en el lado negativo del origen, sino que deber
estar en el lado negativo respecto al siguiente punto X Positivo).
Modificar la posicin apretando la tecla de funcin ModPos.
Seleccionar el punto Positivo X.
Apuntar hacia el punto de referencia en el eje x positivo con el TCP del robot.
Modificar la posicin apretando la tecla de funcin ModPos.
Seleccionar el punto Positivo Y.
Apuntar hacia el punto de referencia en el eje y positivo con el TCP del robot.
Modificar la posicin apretando la tecla de funcin ModPos.
Para calcular la base de coordenadas del usuario
Apretar la tecla OK para calcular la base de coordenadas del usuario para la unidad
mecnica seleccionada.
Cuando el clculo est acabado, aparecer una ventana de dilogo similar a la de la
Figura 16.
La lista de clculo indicar la base de coordenadas del usuario expresada en el sistema
de coordenadas mundo cuando la unidad mecnica est en su posicin de calibracin.
: ORBIT
Lista Clculo
1(9)
Coordenada
Coordenada
Coordenada
Quaternion
Quaternion
Quaternion
Archivo...
X
Y
Z
1
2
3
123.45
45.67
398.56
0.382683
0.000000
0.923880
Cancelar
OK
10-23
Calibracin
Campo
Descripcin
Unidad
Contenido de la lista
Descripcin
Coordenada X
Coordenada Y
Coordenada Z
Quaternion 1-4
El resultado del clculo podr ser guardado en un archivo separado para un uso ulterior
en un PC:
Apretar la tecla de funcin Archivo.
Especificar un nombre y un lugar donde almacenar el resultado.
Seleccionar la tecla OK para confirmar la operacin de guardar.
Si el error estimado es considerado como
- aceptable, se deber apretar la tecla OK para confirmar la nueva base de
coordenadas del usuario.
- no aceptable, se deber volver a definir pulsando la tecla Cancelar.
Seleccionar Archivo:Reiniciar en la ventana de Servicio para activar la base de coordenadas del usuario.
La definicin est ahora acabada, pero antes de proseguir con otras tareas, sta deber
ser comprobada moviendo la unidad mecnica en modo coordinado.
Nota Cuando se define un objeto de trabajo para un movimiento coordinado, la parte
de la base de referencia del usuario del objeto de trabajo deber permanecer vaca (base
de referencia de la unidad). En vez de ello, la parte del usuario ser computada cuando
sea necesario, utilizando un modelo cinemtico y la posicin de ejes de la unidad
mecnica.
Calibracin
ejes, mtodo 1 en la pgina 21.
La Figura 17 muestra una unidad orbit con dos ejes de rotacin y un dispositivo giratorio montado en el segundo eje.
segundo eje
primer eje
Dispositivo giratorio
La definicin de la base de coordenadas del usuario requiere que el dispositivo giratorio tenga un punto de referencia marcado. El origen de la base de coordenadas del usuario est situado en el centro del dispositivo giratorio con el eje z que coincide con el
segundo eje de rotacin. El eje x pasa por el punto de referencia (vase la figura
siguiente).
Y
Z
Punto de referencia
(a)
(b)
Figura 18 El dispositivo giratorio visto desde arriba (a) y desde el lateral (b).
La base de coordenadas del usuario est determinada por dos procedimientos de definicin. Un procedimiento para el primer eje y otro procedimiento similar para el
segundo eje. Estos dos procedimientos se llevan a cabo por separado pero ambos son
necesarios para completar la definicin de la base de coordenadas del usuario.
Apretar la tecla Varios
o Def.
10-25
Calibracin
Aparecer una ventana de dilogo como la de la Figura 19.
Unidad
Mtodo
Ejes
Punto
Estado
1(4)
Punto
Punto
Punto
Punto
1
2
3
4
Modificado
ModPos
Cancelar
(OK)
Posicin
Posicin 3
Z1
4l
Posicin 2
Punto de referencia
l
Primer eje
Posicin 1
Dispositivo
giratorio
z
y
Mundo
X1
Segundo eje (en posicin de calibracin)
Figura 20 Definicin del primer eje. Los cuatro posicionamientos del TCP del robot en el punto de referencia son realizados con el primer eje girado en diferentes ngulos.
10-26
Calibracin
Definicin del segundo eje
Antes de definir el segundo eje, ambos ejes debern ser movidos a sus posiciones de
calibracin. El procedimiento utilizado para definir el segundo eje consiste en una serie
de posicionamientos del TCP del robot en el punto de referencia cuando se ha realizado
una rotacin del segundo eje en diferentes ngulos. La posicin 1 es la posicin del
punto de referencia cuando ambos ejes estn fijos en sus posiciones de calibracin. Las
posiciones siguientes, las posiciones 2, 3, 4, etc., son las posiciones del punto de referencia cuando se ha realizado una rotacin del segundo eje a ngulos mayores en pasos
sucesivos. Vase la Figura 21.
.
Z2
Posicin 2l
Posicin 3 l
Posicin 1
Posicin 4
z
X2
Punto de referencia
Segundo eje
y
Mundo
Figura 21 Definicin del segundo eje. Los cuatro posicionamientos del TCP del robot
en el punto de referencia se llevan a cabo habiendo realizado una rotacin del
segundo eje en diferentes ngulos.
Estas coordenadas coinciden con la base de coordenadas del usuario cuando ambos
ejes estn fijos en sus posiciones de calibracin.
Para seleccionar un mtodo de definicin
Antes de empezar modificando cualquier posicin, el usuario deber asegurarse de que
el mtodo deseado est visualizado y que la unidad mecnica haya sido activada.
Seleccionar el campo Mtodo y apretar la tecla Retorno
10-27
Calibracin
Para almacenar puntos de referencia para la definicin del primer eje
Asegurarse de que se ha seleccionado el Eje 1. Mover la unidad mecnica a su posicin
de calibracin.
Seleccionar el primer punto, Punto 1.
Apuntar en direccin del punto de referencia del dispositivo giratorio con el TCP del
robot.
Modificar la posicin apretando la tecla de funcin ModPos.
Realizar una rotacin del primer eje a un ngulo mayor y repetir los pasos precedentes
para los puntos Punto 2 a Punto n.
Apretar la tecla OK para calcular la base de coordenadas del primer eje.
Para almacenar puntos de referencia para la definicin del segundo eje
Asegurarse de que se ha seleccionado el Eje 2. Mover la unidad mecnica a su posicin
de calibracin.
Seleccionar el primer punto, Punto 1.
Apuntar en direccin del punto de referencia del dispositivo giratorio con el TCP del
robot.
Modificar la posicin apretando la tecla de funcin ModPos.
Realizar una rotacin del segundo eje a un ngulo mayor y repetir los pasos
precedentes para los puntos Punto 2 a Punto n.
Apretar la tecla OK para calcular la base de coordenadas del segundo eje.
Para confirmar/cancelar la definicin del nuevo eje
Cuando se aprieta la tecla OK despus de haber modificado los puntos de un eje,
aparecer una ventana de dilogo como la de la Figura 22:
: MHA160B1
: 1
Lista de clculo
Mtodo
Error medio
Error mximo
Coordenadas X
Coordenadas Y
Coordenadas Z
Archivo...
1(10)
n puntos (n=4)
0.57
0.98
7.08
35.55
-97.00
Cancelar
OK
10-28
Calibracin
Campo
Descripcin
Unidad
Eje
El eje seleccionado.
Contenido lista
Descripcin
Mtodo
Error medio
Error mximo
Coordenada X
Coordenada Y
Coordenada Z
Quaternion 1-4
El resultado del clculo podr ser salvado en un archivo separado para un uso ulterior
en un PC:
Apretar la tecla de funcin Archivo.
Especificar un nombre y un lugar donde salvar el resultado.
Seleccionar OK para confirmar la operacin de guardar.
Si el error estimado es considerado como
- aceptable, se deber apretar la tecla OK para confirmar la nueva definicin del
eje. A partir de aqu se podr definir el siguiente eje si es necesario.
- no aceptable, se deber volver a definir pulsando la tecla Cancelar.
Seleccionar Archivo:Reiniciar en la ventana de Servicio para activar la base de coordenadas del usuario.
La definicin de la base de coordenadas del usuario est ahora acabada, pero antes de
proseguir con otras tareas, sta deber ser comprobada moviendo la unidad mecnica
en el modo coordinado.
Nota Cuando se define un objeto de trabajo para un movimiento coordinado, la parte
de la base de referencia del usuario del objeto de trabajo deber permanecer vaca (base
de referencia de la unidad). En vez de ello, la parte del usuario ser computada cuando
sea necesario, utilizando un modelo cinemtico y la posicin de ejes de la unidad
mecnica.
10-29
Calibracin
7 Definicin de Herramientas
La posicin del robot y sus movimientos siempre estn referidos a su sistema de
coordenadas de la herramienta, es decir, al TCP y a la orientacin de la herramienta
(vase la Figura 23). Para obtener el mejor rendimiento, es importante definir el sistema
de coordenadas de la herramienta lo ms correctamente posible. Para ms informacin,
vase el Manual de Referencia RAPID/ Movimiento y Principios de E/S.
y
TCP
10-30
Calibracin
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizar la declaracin bsica de los
datos de herramienta tooldata.
En el caso en que el usuario desee salvar los datos en otro mdulo, deber seleccionar
el campo En Mdulo y apretar la tecla Retorno
. Especificar el nombre del
mdulo en el que se deban salvar los datos.
Pulsar la tecla OK para confirmar.
Nota: No se deber cambiar el tipo de la herramienta. Este deber ser siempre del tipo
persistente.
7.2 Actualizacin manual del TCP y del peso de una herramienta
Abrir la ventana Tipos de Datos del Programa seleccionando la funcin Ver: Tipos
de Datos.
Seleccionar el tipo tooldata y pulsar la tecla Retorno
.
Seleccionar la herramienta que se desea cambiar y pulsar la tecla Retorno
.
Seleccionar el componente del TCP (x,y,z) que se desea cambiar.
Cambiar el valor utilizando el teclado numrico. Para introducir un punto decimal
( . ) o el signo menos ( - ), utilizar las teclas de funcin correspondientes.
Seleccionar el componente de peso.
Cambiar el peso utilizando el teclado numrico.
En el caso en que la herramienta sea estacionaria, es decir que no est montada en el
robot, se deber cambiar el componente robhold a FALSE. Para ms informacin
referente a herramientas estacionarias, vase Herramienta estacionaria en la pgina
36.
Seleccionar la tecla OK para confirmar el cambio.
Nota Slo el peso de la herramienta debe ser especificado. La carga til manipulada
por la misma deber ser especificada mediante la instruccin GripLoad.
10-31
Calibracin
3
1
Para definir una orientacin completa de una herramienta, se deber mover cualquier
posicin en el eje z deseado y cualquier posicin en el eje x deseado al punto de
referencia fijo. Estas posiciones se denominan puntos de prolongacin (vase la Figura
25). Esto podr realizarse fijando un prolongador a la herramienta para definir las
direcciones -z , -x o alineando la herramienta segn el sistema de coordenadas mundo
y luego moviendo el robot en estas direcciones.
Nota Los puntos de prolongacin debern ser definidos con la misma orientacin que
la utilizada por el ltimo punto de aproximacin.
z
x
TCP
Puntos de prolongacin
z
Figura 25 Puntos de prolongacin para la orientacin de una herramienta.
10-32
Calibracin
Los diferentes mtodos utilizados son los siguientes:
- 4 puntos TCP
Se utilizan cuatro puntos de aproximacin para la definicin del TCP. La orientacin ser determinada de acuerdo con el sistema de coordenadas de la
mueca. (vase la Figura 26).
z
x
TCP
x
z
x
TCP
Punto de prolongacin
z
- 6 puntos TCP y ZX
Se utilizan cuatro puntos de aproximacin para la definicin del TCP, un punto
de prolongacin para la definicin de la direccin z- y un punto de
prolongacin para la direccin x- de la herramienta (vase la Figura 28).
10-33
Calibracin
z
x
TCP
Puntos de prolongacin
z
Figura 28 Al utilizar el mtodo de los 6 puntos, el TCP y todas las direcciones de la herramienta
estarn definidas.
7.4 Utilizacin del robot para cambiar el TCP y la orientacin de una herramienta
Abrir la ventana Tipos de Datos de Programa seleccionando la funcin Ver: Tipos de
Datos.
Seleccionar el tipo tooldata y pulsar la tecla Retorno
Seleccionar una herramienta (o crear una herramienta nueva, vase Creacin de una
herramienta nueva en la pgina 30).
Seleccionar la funcin Especial: Definir Coord.
Aparecer una ventana de dilogo, donde se visualizarn los puntos definidos con el
mtodo utilizado (vase la Figura 29).
:herram4
Mtodo
:4 puntos TCP...
Estado
Punto
1(4)
Punto
Punto
Punto
Punto
de
de
de
de
Desc...
aproxim.
aproxim.
aproxim.
aproxim.
1
2
3
4
Modificado
-
ModPos
Cancelar
OK
Significado
Modificado
Calibracin
el mtodo deseado aparezca visualizado. Vase Mtodos para realizar la definicin del
sistema de coordenadas de la herramienta en la pgina 31.
Seleccionar el campo Mtodo y pulsar la tecla Retorno
Seleccionar un mtodo y pulsar la tecla OK.
: tool4
: (50.57, 0.00, 231.82)
Lista de clculo
1(4)
Mtodo
Error Medio
Error Mximo
Quaternion 1
Archivo...
4 puntos TCP
1.12
2.31
0.978453
Cancelar
OK
10-35
Calibracin
Campo
Descripcin
TCP
Error Medio
Error Mximo
El resultado del clculo podr almacenarse en un archivo separado para ser utilizado
posteriormente en un PC. No obstante, este archivo no podr ser ledo por el robot:
Pulsar la tecla de funcin Archivo.
Especificar un nombre y un lugar donde colocar el resultado.
Seleccionar la tecla OK para confirmar la operacin de almacenamiento.
En el caso en que el error estimado sea
- aceptable, pulsar la tecla OK para confirmar el nuevo sistema de coordenadas;
- inaceptable, se deber volver a definir pulsando la tecla Cancelar.
La definicin est ahora terminada, pero antes de proceder con las dems tareas, se
deber verificar la operacin moviendo linealmente el robot en el sistema de
coordenadas de la herramienta y reorientando el TCP.
En el caso en que la herramienta haya sido almacenada en un mdulo del sistema, se
deber salvar dicho mdulo.
10-36
Calibracin
El componente robhold es cambiado y pasar a TRUE.
Mtodos para la definicin del sistema de coordenadas de una herramienta estacionaria
Los mtodos son los mismos que los utilizados para un TCP montado en el robot. No
obstante en este caso, el punto de referencia est montado en el robot y el robot ser
movido, de forma a llevar el punto al TCP de la herramienta estacionaria. El punto
deber ser definido y activado como una herramienta antes de poder realizar la definicin de la herramienta estacionaria.
Definir y activar la herramienta, que debe ser utilizada como un punto de referencia
y que est montada en el robot.
Ahora, los mismos mtodos para la definicin de la herramienta estacionaria debern
ser utilizados, de acuerdo con las indicaciones descritas en Actualizacin manual del
TCP y del peso de una herramienta en la pgina 31 y en Utilizacin del robot para
cambiar el TCP y la orientacin de una herramienta en la pgina 34. Utilizar el
extremo montado en el robot para apuntar en direccin del TCP estacionario con cuatro puntos de aproximacin, y si es necesario, las direcciones -z , -x de los ejes. Se
podr utilizar el mismo posicionamiento para los cuatro puntos de aproximacin del
TCP para obtener una definicin ms rpida. Sin embargo, se recomienda considerar
el TCP estacionario con diferentes orientaciones para obtener un resultado estadsticamente fiable. El punto que se utiliza para aproximarse al TCP estacionario deber
ser el TCP activo (utilizado por el robot).
Nota: Si se va a utilizar una herramienta estacionaria con un sistema de desplazamiento coordinado, la coordinacin deber estar activada mientras se lleva a cabo la
calibracin de la herramienta estacionaria.
10-37
Calibracin
8.1 Generalidades
Todas las posiciones programadas se refieren a una base de coordenadas de desplazamiento del programa, que, a su vez, se refiere a la base de coordenadas del objeto, referida a la base de coordenadas del usuario que se refiere a la base de coordenadas mundo.
Ambas bases de coordenadas del usuario y del objeto estn incluidas en un objeto de
trabajo que puede aadirse a cada instruccin de movimiento. Vase la Figura 31.
z
y
Sistema de coordenadas del usuario
y
x
Figura 31 El sistema de coordenadas del objeto y del usuario describen la posicin de un objeto de
trabajo.
La intencin es utilizar el objeto de trabajo para definir tanto la posicin de una mesa
(base de coordenadas del usuario) como la posicin del objeto sobre el que se va a trabajar (base de coordenadas del objeto). Cuando se mueve la mesa o el objeto, el programa seguir funcionando siempre y cuando se actualice el objeto de trabajo
correspondiente. Estos sistemas de coordenadas son muy adecuados para la programacin off-line puesto que las posiciones especificadas podrn sacarse directamente a partir de un dibujo del objeto de trabajo.
El sistema de coordenadas de desplazamiento del programa se utiliza para pequeos
desplazamientos temporales, por ejemplo, como resultado de una operacin de bsqueda. Este desplazamiento es modal, es decir, que se activa mediante una instruccin
separada y luego permanece activada hasta que se desactive en otra instruccin separada. Vase la Figura 32.
Y
X
Y
X
Figura 32 Utilizando una base de coordenadas de desplazamiento, se podr desplazar todas las
posiciones del programa.
Todos los desplazamientos de programa de este tipo incluyen tanto los desplazamientos
del robot como los desplazamientos de los ejes externos.
10-38
Calibracin
Obsrvese la diferencia entre el objeto de trabajo y el desplazamiento de programa. El
objeto de trabajo utilizado deber ser aadido a cada instruccin de movimiento y
deber estar activado cuando se programe la instruccin de movimiento. Deber ser
incluido desde el principio por ser ms dificil de aadir posteriormente. No obstante,
un desplazamiento de programa, que est activado en una instruccin separada, es muy
fcil de aadir posteriormente.
10-39
Calibracin
Crear el objeto de trabajo nuevo utilizando una de las siguientes alternativas:
- Solucin 1. Pulsar la tecla de funcin Nuevo.
El sistema de coordenadas del objeto y del usuario coincidirn entonces con el
sistema de coordenadas mundo.
- Solucin 2. Seleccionar un objeto de trabajo existente y pulsar la tecla de
funcin Dupl.
Los sistemas de coordenadas sern entonces los mismos que los duplicados.
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizar el nombre de los datos.
Si el usuario desea cambiar el nombre, deber pulsar la tecla Retorno
especificar un nuevo nombre.
8.4 Actualizacin manual del sistema de coordenadas del objeto y del usuario
para un objeto de trabajo
Abrir la ventana de Tipos de Datos de Programa seleccionando la funcin Ver: Tipos
de Datos.
Seleccionar el tipo wobjdata y pulsar la tecla Retorno
10-40
Calibracin
Usuario
Z
Objeto
Z
Usuario
Z
Y1
X1
Y
Y1
Y
X
X2
X1
X2
Seleccionar el objeto de trabajo que se desea definir (o crear uno nuevo, referirse a
Creacin de un objeto de trabajo nuevo en la pgina 39).
Seleccionar Especial: Definir Coord.
Aparecer una ventana de dilogo, en la que se visualizarn los puntos definidos con
el mtodo utilizado (vase la Figura 34).
:
:
:
:
Wobj2
herram4
3 puntos...
3 puntos...
Puntos
Estado
User X1
User X2
User Y1
Object X1
Modificado
-
Antes de empezar, el
usuario
deber
asegurarse de que la
herramienta que se
desea utilizar est
disponible.
1(6)
Desc...
ModPos
Cancelar
OK
Figura 34 El robot puede utilizarse para la definicin de la posicin del objeto de trabajo.
10-41
Calibracin
El estado podr definirse segn sigue:
Estado
Significado
Modificado
Posicin modificada
Para registrar los Puntos de Medida para el sistema de coordenadas del usuario
Nota Si el objeto de trabajo ha sido definido utilizando un sistema de coordenadas
mvil del usuario, el sistema de coordenadas del usuario se encontrar definido en la
ventana de Servicio. Vase el apartado Ejes externos coordinados en la pgina 17.
Seleccionar el primer punto de medida User X1.
Mover el robot lo ms cerca posible de un punto en el eje x-.
Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos.
Seleccionar el punto de medida User X2.
Mover el robot lo ms cerca posible de un punto en el eje x- que defina la direccin
x- positiva.
Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos.
Seleccionar el punto de medida User Y1.
Mover el robot lo ms cerca posible de un punto en el eje y- positivo.
Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos.
Para registrar los Puntos de Medida para el sistema de coordenadas del objeto
Seleccionar el primer punto de medida Object X1.
Mover el robot lo ms cerca posible de un punto en el eje x-.
Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos.
Seleccionar el punto de medida Object X2.
Mover el robot lo ms cerca posible de un punto en el eje x- que defina la direccin
x- positiva.
Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos.
Seleccionar el punto de medida Object Y1.
Mover el robot lo ms cerca posible de un punto en el eje y- positivo.
Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos.
Para calcular el sistema de coordenadas del objeto y del usuario
Pulsar OK para calcular los sistemas de coordenadas.
Cuando el clculo est listo, aparecer una ventana de dilogo similar a la de la Figura
35.
10-42
Calibracin
: WObj4
Estado
Mtodo usuario
Quaternion 1
Quaternion 2
Quaternion 3
3 puntos
1.000000
0.000000
0.000000
1(10)
Archivo
Cancelar
OK
Campo
Descripcin
Usuario
Obj
El resultado del clculo podr ser guardado en un archivo separado para utilizacin
posterior en un PC. Tngase en cuenta, no obstante, que este archivo no podr ser ledo
por el robot:
Pulsar la tecla de funcin Archivo.
Especificar un nombre y un lugar donde colocar el resultado.
Seleccionar OK para confirmar la operacin de guardar.
La definicin est ahora acabada. Pulsar la tecla OK para confirmar el objeto de trabajo
nuevo, pero, antes de continuar con otras tareas, sta deber ser comprobada moviendo
el robot linealmente en el sistema de coordenadas del objeto de trabajo.
En el caso en que el objeto de trabajo estuviera almacenado en un mdulo del sistema,
se deber almacenar este mdulo.
10-43
Calibracin
Mtodo 2
Activar el objeto de trabajo coordinado y mover el robot al punto donde se desea colocar el origen de la base de coordenadas del objeto.
Leer las coordenadas x, y, z para esta posicin en la ventana de movimiento.
Escribir estos valores en el componente o_frame de los datos del objeto de trabajo.
Esto har pasar la base de coordenadas del objeto a la posicin nueva, con la misma
orientacin que la base de coordenadas del usuario. Si el usuario desea otra orientacin,
utilcese el mtodo 3.
Mtodo 3
Activar el objeto de trabajo coordinado (imagnese que se denomina co_wobj), crear
tres posiciones, por ejemplo, p1, p2 y p3. p1 deber estar situado en el punto de origen
de la base cambiada de coordenadas del objeto, p2 en el eje -x y p3 en el plano x-y.
Programar y ejecutar la instruccin
co_wobj.oframe: = DefFrame(p1, p2, p3);
wobj_use
P1
P2
P5
P4
P3
x
Ahora el usuario desea tenerlo desplazado, correspondiendo a wobj1, wobj2 o wobj3,
indicados a continuacin:
10-44
Calibracin
:
wobj2
wobj1
wobj3
y
x
x
x
Imagnese que el valor de reg1 sirve para controlar el objeto de trabajo que se debe utilizar.
Si reg1 = 1, wobj1 deber ser utilizado; si reg1 = 2, wobj2 deber ser utilizado; y si
reg1 = 3, wobj3 deber ser utilizado.
El programa siguiente determinar wobj_use = wobj1 si reg1 = 1, y luego llamar el
procedimiento draw_fig, etc.
IF reg1=1 THEN
wobj_use:=wobj1;
draw_fig;
ENDIF
IF reg1=2 THEN
wobj_use:=wobj2;
draw_fig;
ENDIF
IF reg1=31 THEN
wobj_use:=wobj3;
draw_fig;
ENDIF
10-45
Calibracin
10-46
punto
final
(pend)
vector de desplazamiento
Calibracin
10-47
Calibracin
P1
P3
P2
Figura 36 Una base de coordenadas de desplazamiento se definir moviendo el robot a una serie de puntos.
Despl
Mtodo
Estado
Punto
2(6)
Punto
Punto
Punto
Punto
inicial 1
inicial 2
inicial 3
desplazado 1
Desc...
ModPos
Modificado
Modificado
Cancelar
OK
Significado
Modificado
Posicin modificada
10-48
Calibracin
Seleccionar el campo Mtodo y pulsar la tecla Retorno
: (1050.51 ,1000.00,1231.82)
Lista clculo
1(7)
Mtodo
Error Medio
Error Mximo
Quaternion 1
Archivo
n puntos (n=3)
4.12
6.73
0.345271
Cancelar
OK
10-49
Calibracin
Campo
Descripcin
Orig
Error Medio
Error Mximo
El resultado del clculo podr ser guardado en un archivo separado para un uso
posterior en un PC. Tngase en cuenta que este archivo no podr ser ledo por el robot:
Pulsar la tecla de funcin Archivo.
Especificar un nombre y un lugar donde almacenar el resultado.
Seleccionar OK para confirmar la operacin de guardar.
En el caso en que el error estimado sea
- aceptable, se deber pulsar OK para confirmar la base de coordenadas de
desplazamiento nueva;
- inaceptable, se deber volver a realizar la definicin pulsando Cancelar.
10-50
Funcionamiento en Produccin
INDICE
Pgina
1
2
3
4
5
La Ventana de Produccin.............................................................................................. 3
Lectura de un Programa ................................................................................................ 4
Cambio de la Correccin de la Velocidad ..................................................................... 5
Cambio del Modo de Ejecucin del Programa............................................................. 5
Arranque del Programa ................................................................................................. 6
5.1 Rearranque despus de un paro ............................................................................. 7
5.2 Arranque de un programa desde el principio......................................................... 7
6 Paro del Programa .......................................................................................................... 8
7 Ajuste de posiciones ........................................................................................................ 8
8 Dilogos con el operador ................................................................................................ 10
11-1
Running Production
11-2
Funcionamiento en Produccin
Funcionamiento en Produccin
La ventana de Produccin aparece automticamente en el visualizador de la unidad de
programacin cuando la potencia est activada y cuando el selector de modo de operacin est
en la posicin Auto. Tambin se podr llamar esta ventana pulsando la tecla
y
seleccionando la opcin Produccin.
1 La Ventana de Produccin
La ventana de Produccin sirve para arrancar y parar la ejecucin del programa (vase la
Figura 1).
Archivo Editar
Ver
Info Produccin
Rutina
: main :
Estado
CAR_LIN1
Nombre del
programa
: Parado
Vel:=
75
Ejecucin:=
Continua
2(39)
ndicador de
programa
Lista de
programa
FWD
BWD
Figura 1 Todas las caractersticas del funcionamiento de la produccin estn controladas desde la
ventana de Produccin.
Antes de arrancar el programa se deber comprobar el nombre del programa y verificar que sea
el programa adecuado. El nombre del programa aparece visualizado en la esquina superior
derecha de la ventana.
Seleccionar Ver: Info para abrir la ventana Info de Produccin.
Para arrancar el programa, vase el Captulo 5 Arranque del Programa en la pgina 6.
Si el campo de Estado indica NO CARGADO, el usuario deber cargar un programa (vase el
Captulo 2 Lectura de un Programa en la pgina 4).
Campo:
Rutina
Estado
Velocidad
Ejecucin
Lista del Programa
Indicador de Programa
Indica:
El subprograma que se est ejecutando
NO CARGADO = no hay ningn programa cargado
PARADO
= hay un programa cargado y puede ser
ejecutado (indicador de programa (PP) est
activado)
EJECUCION
= la ejecucin del programa est en curso
NO EJECUTABLE= hay un programa cargado pero no puede ser
ejecutado
La velocidad corregida seleccionada como un porcentaje.
Continua
= ejecucin continua
Ciclo
= el programa se ejecuta una vez
La parte del programa que se est ejecutando
La instruccin que se va a ejecutar cuando se pulsa la tecla Iniciar.
11-3
Funcionamiento en Produccin
2 Lectura de un Programa
Un programa podr ser ledo a partir de un disquete o a partir de la memoria de masa
del robot. Para abrir un programa se debern seguir los siguientes pasos:
Seleccionar Archivo:Cargar programa.
Abrir...
Seleccionar programa a cargar
Unidad:= flp1:
ROBOT1
..
WELD1
WELD2
WELDPIPE
TEST/
Lista de
programa
Unidad
4(5)
(Subir de 1 nivel)
Programa
Programa
Programa
Directorio
Cancelar
OK
Figura 2 La ventana de dilogo visualiza una lista de todos los programas disponibles.
- hd0a
11-4
Funcionamiento en Produccin
Status
Veloc:=
: STOPPED
75
Ejecucin:=
Continua
2(39)
Lista de
programa
+ %
25%
100%
Figura 3 Las teclas de funcin servirn para aumentar o disminuir la velocidad programada.
11-5
Funcionamiento en Produccin
Status
: STOPPED
Veloc:=
75
Ejecucin:=
Continua
2(39)
Lista del
programa
Modo de ejecucin
del programa
Ciclo
Figura 4 Las teclas de funcin utilizadas para seleccionar los distintos modos de funcionamiento del
programa.
Iniciar
11-6
Funcionamiento en Produccin
Archivo Editar
Ver
Info Produccin
Rutina
: *
Estado
: Ejecucin
Velocidad:=
100
Modo ejecucin:= .....
Continua
PROG1
%
1(2)
Programa en ejecucin
se desplazar entonces
11-7
Funcionamiento en Produccin
P1
Figura 6 Este pulsador de paro sirve para detener la ejecucin del programa.
7 Ajuste de posiciones
Seleccionar Ver: Posicin.
Archivo Editar Ver
1 Info...
2 Posicin
La funcin de ajuste de la ventana Produccin hace que sea posible ajustar las
coordenadas x, y, z de una posicin robot (vase la Figura 7). El ajuste puede realizarse
cuando est en estado PARADO o en estado FUNCIONAMIENTO.
Archivar Editar
Ver
Posicin Produccin
Rutina
: main :
Estado
: Parado
Veloc:=
Ejecucin:=
Robtarget:=
75
%
Continua
.....
...
Ajuste Presente
PROG1
1(1)
Campo de seleccin
Robtarget.
Sin datos
Funcionamiento en Produccin
Apretar la tecla OK o Retorno
Archivo Editar
Ver
Posicin de Produccin
Rutina
: main :
Estado
: Parado
Veloc:=
Ejecucin:=
Robtarget:=
x
y
z
PROG1
75
%
Continua
.....
p110...
Ajuste Presente
1(3)
0.00
xx.xx mm
0.00
yy.yy mm
0.00
zz.zz mm
Lista coordenadas
Ajuste
- Sin cambios = 0.
- Cambio mx. en un paso = 10 mm
Se pueden introducir varios pasos. El dato de posicin cambia inmediatamente despus
de cada paso pero no afectar la trayectoria del robot hasta que la siguiente instruccin
que utiliza este dato de posicin haya sido ejecutado. Los valores de la columna
Presente sern utilizados en esta instruccin.
El ajuste total aparecer visualizado en la columna Ajuste.
Nota Si se ha modificado un dato de posicin nombrado, todas las instrucciones que
se refieren a este dato de posicin se vern afectadas por el cambio. Las posiciones que
no tienen nombre (marcadas con un * en la instruccin) no podrn ser ajustadas.
Vase tambin el Captulo 8 Programacin y Pruebas - Ajuste de posiciones durante la
ejecucin del programa.
La funcin de ajuste puede ser inhabilitada durante el modo automtico. Vase el
captulo 12 Parmetros del Sistema - Tema:Unidad de Programacin.
11-9
Funcionamiento en Produccin
operador
Lista operador
El robot est en este momento cogiendo un
objeto del transportador frontal.
Nmero de objetos a procesar: 25
En algunas ocasiones, el usuario deber dar su respuesta antes de que la ejecucin del
programa pueda continuar (vase el ejemplo de la Figura 10).
7 8 9
4 5 6
1 2 3
0
OK
2
Figura 10 Utilizar el teclado numrico para responder a las preguntas del programa.
11-10
Funcionamiento en Produccin
Otros
SERVICIO
Figura 11 Los dilogos del operador podrn crearse segn las necesidades para adaptarse a cualquier
instalacin robot.
Slo se podr salir de la ventana de dilogo (de la Figura 10) anterior respondiendo a
la pregunta o deteniendo la ejecucin del programa.
11-11
Funcionamiento en Produccin
11-12
12-1
12-2
1 Cambio de un Parmetro
Controlador
Comunicacin
Seales de E/S
Manipulador
Unidad de programacin
Soldadura al Arco
La soldadura al arco
SIO:CFG
PROC.CFG
Para visualizar todos los parmetros, se deber seleccionar Temas: Todos los Temas en
la ventana de Parmetros del Sistema.
Todos los temas relevantes del sistema robot sern entonces visualizados. Elegir el
tema deseado seleccionndolo y pulsando la tecla Retorno
.
Llamar el tipo de parmetro que contiene el parmetro que se desea cambiar seleccionando un tema del men Temas as como un tipo del men Tipos.
Todos los parmetros de este tipo aparecern visualizados, segn se indica en la Figura
1. Sin embargo, para poder visualizar varios tipos de parmetros, se deber primero
seleccionar la unidad actual, como por ejemplo, una tarjeta de E/S o una seal, seleccionndola y luego pulsando la tecla Retorno
.
12-3
Archivo Editar
Tipo de
parmetro
Parmetros
Temas
Tipos
Parmetros de Sistema
Seales de E/S
Seales usuario
Parmetros
Info
1(10)
do1
Signal Name
d327_11
Unit Name
DO
Signal Type
1
Signal Number
0.000000
Logical Max
0.000000
Physical Max
0.000000
Logical Min
0.000000
Physical Min
Tema del
parmetro
OK
Figura 1 Todos los parmetros de un mismo tipo sern visualizados en la ventana al mismo tiempo.
Ver
View
Test
Registro de Cambios
Transacciones del registro de cambios
Tipo de cambio
2(7)
camb attr: EIO EIO_USER_SIGNAL I=25
Tipo = DI -> DO
aa inst: EIO EIO_USER_SIGNAL I = 33
borr inst: EIO EIO_USER_SIGNAL I = 33
carg par: FILE=eio_ext.cfg
reinicia:
guar par: FILE=EIO.CFG
OK
- aa inst:
- borr inst:
- carg par:
- guar par:
- reinicia:
12-5
Edit
View
Test
Unidad de
almacenamiento
de masa
Unidad = flp1:
PARAM
1(4)
Subir de 1 nivel
Directorio
Parmetros
Parmetros
..
BACKW18
IO
ROBOT
Unidad
Dir Nuevo...
Cancelar
Nivel de directorio
OK
12-6
12-7
Edit
View
Test
Guardados
o Nuevos
Unidad = flp1:
PARAM
..
BACKW18
IO
ROBOT
Unidad
Unidad de memoria
de masa
Nivel de directorio
1(2)
Subir de 1 nivel
Directorio
Parmetros
Parmetros
Cancelar
OK
12-8
12-9
12-10
Archivo Editar
Temas
Tipos
Parmetros de Sistema
Seales de E/S
Unidades E/S
Tipo
Direcc.
Nombre
Bus
3(3)
d331
10
PANEL
BASE
d327
11
d327_11
BASE
d328
12
d328_12
BASE
Aadir
Seleccionar la unidad de E/S apropiada que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno
, o aadir una nueva pulsando la tecla Aadir.
Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor.
Apretar la tecla OK para confirmar la operacin.
Para eliminar una unidad
Seleccionar la unidad que se desea eliminar.
Apretar la tecla
Gua del Usuario
.
12-11
Descripcin
Unidad Bus
Direccin
Salidas Digitales
Entradas Digitales
12-12
Descripcin
Direccin bastidor
Velocidad datos
Quarter de inicio
Valor PLC 0
Valor PLC 2
Valor PLC 4
Valor PLC 6
ltimo bastidor
Descripcin
Anchura de dato
1. Los nmeros de entrada 33, 65, 97 o 129 respectivamente, corresponden al estado NAC LED parpadeante
(activado en el enlace RIO, PLC en modo de programacin).
Los nmeros de entrada 34, 66, 98 o 130 respectivamente, corresponden al estado NAC LED encendido de
forma continua (activado en el enlace RIO).
2. Los nmeros de entrada 17, 33, 49 o 65 respectivamente, corresponden al estado Interbus-S LED BA encendido de forma continua (Bus activo).
12-13
12-14
Descripcin
Station Address
12-15
Descripcin
Station Number
Baud Rate
Occupied Stations
BitIO Only
Valores vlidos:
S
No
Referirse a la tabla de la Figura 6 donde se indica como los
parmetros Occupied Stations y Bit IO Only afectan el nmero
de entradas/salidas digitales.
La tabla de la Figura 6 indica como los parmetros Occupied Stations y BitIO Only
afectan el nmero de entradas/salidas digitales. El rea sombreada indica posibles combinaciones correctas para usar cuando se est utilizando un S4P/C como master en el
sistema DeviceNet. Cuando se usa IPS como master, todas las combinaciones son correctas.
1 estacin ocupada
2 estaciones
ocupadas
3 estaciones
ocupadas
4 estaciones
ocupadas
BitIO Only = S
16
48
80
112
Bit IO Only = No
16 + 64
48 + 128
80 + 192
112 + 256
Nota: Siempre se podr aadir un bit de estado definiendo un bit de entrada adicional.
El nmero de bit a utilizar es siempre de uno ms que el indicado en la tabla de la Figura
6.
12-16
368
352
336
320
304
288
272
256
240
224
208
192
176
160
144
128
112
96
80
64
48
32
16
0
256
Word IO
192
Bit IO
128
64
112
80
48
16
1
Estaciones ocupadas
Temas
Parmetros de Sistema
Seales Usuario
Unidad
Nombre
currentok
di6
di7
do1
do2
do28
do29
do32
d327_11
d327_11
d327_11
d327_11
d327_11
d328_12
d328_12
d328_12
Tipos
Seales E/S
Tipo
DI
DI
DI
DO
DO
DO
DO
DO
Seal
1(96)
4
6
7
1
2
12
13
16
Aadir
Figura 8 Los parmetros del sistema del tipo Seales del Usuario.
Observar que varias seales podrn ser conectadas al mismo canal fsico. Sin embargo,
las mismas seales no podrn ser conectadas a diferentes canales fsicos.
Seleccionar la seal que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno
nueva apretando la tecla Aadir.
, o aadir una
12-17
Parmetro
Descripcin
Nombre de la Seal
Nmero de Seal
Mx Lgico
Mx Fsico
Mn Lgico
Mn Fsico
Valor fsico de la
seal de salida (V, mA, etc.)
Mx Fsico
Mx Lgico
Valor lgico en el
programa
Mn Lgico
Mn Fsico
12-18
Filtro Activo
Invertido
Almacenamiento
Acceso
12-19
Editar
Temas
inport1
outport1
Tipos
Especial
Seales de E/S
Long. SeFis.
1(2)
5
4
9
6
Aadir
,o
12-20
Parmetro
Descripcin
Nombre de la Seal
Longitud grupo
Seal de arranque
Invertido
Almacenamiento
12-21
Archivo Editar
Temas
Tipos
Seales de E/S
1(4)
di1
do8
do8
do9
do5
do5
di1
di25
Aadir
Figura 11 Una seal de salida puede enlazarse con una seal de entrada.
12-22
&
do26
do10
En el archivo de configuracin:
EIO_CROSS:
-Lres do26 -Lact di1 & do2 & do10
ventana lgica
di1
do2
do10
do26
12-23
di1
do2
do10
do26
En el archivo de configuracin:
EIO_CROSS:
-Lres do26 -Lact *di1 ! do2 ! *do10
Las seales actor pueden ser tanto seales digitales de entrada como de salida. Pueden
haber hasta 5 seales actor en cada condicin pero pueden haber varias condiciones.
Las seales enlazadas no pueden utilizar ninguna instruccin de Retraso o Pulso u otros
parmetros, slo la simple activacin y reinicializacin de seales de entrada y salidas
digitales. El ejemplo siguiente describe un archivo de configuracin que tiene varias
conexiones de condiciones lgicas.
12-24
di2
do3
&
do11
do15
!
di12
do3
&
do14
!
di13
do3
di11
&
&
do23
do54
do33
do17
do3
&
do61
En el archivo de configuracin:
EIO_CROSS:
-Lres do11 -Lact di2 & do3
-Lres do14 -Lact di12 & *do3
-Lres di11 + do23 + do17
-Lact di13 & do3
-Lres do15 -Lact do11 ! do14 ! *di11
-Lres do33 -Lact di11 & do23
-Lres do61 -Lact do17 & do3
-Lres do54 -Lact do15 ! *do33
Clculo del nmero de seales
Sin implicacin de conexiones enlazadas lgicas.
Si se est utilizando una simple conexin enlazada, sin ninguna puerta lgica
implicada, el nmero de objetos de conexin enlazada ser la suma de todas las seales
en ambos lados Lact y Lres. Si se utiliza la misma seal ms de una vez, entonces
deber contarse como un objeto nuevo cada vez.
12-25
Ejemplo 2:
-Lact di1 -Lres do2+do3
Ejemplo 3:
-Lact di1 -Lres do2
-Lact di1 -Lres do3
12-26
Archivo Editar
Temas
Tipos
Parmetro
Descripcin
Tipo Unidad
Vendedor
Producto
ID vendedor
ID producto
ID tipo dispositivo
Revisin mayor
Revisin menor
Entradas digitales
Salidas digitales
12-27
12-29
Entrada
Significado
Valores
PhSig
1, 2, 3, ...
Type
Tipo de seal
Unit
StartBit
0 .. bits mximos de la
unidad
NoOfBits
0 .. bits mximos de la
unidad
EncType
TWO_COMP
FLOAT
UNSIGNED
HighAnalog
depende de la seal
HighDigital
depende de la seal
LowAnalog
depende de la seal
LowDigital
depende de la seal
BitSwap
p2
p1
12-31
Temas
Tipos
Aadir
Figura 15 Se podr asignar a las seales de entrada actividades especficas del sistema.
Seleccionar la entrada del sistema que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno
o aadir una nueva apretando la tecla Aadir.
Definir el nombre de la seal y la actividad del sistema que se le ha atribuido. Para aadir
las siguientes actividades del sistema MotOnStart, Start, StartMain, Interrupt, LoadStart
y Sync ExtAx, se deber definir tambin sus argumentos.
Apretar la tecla OK para confirmar la operacin.
Las siguientes actividades del sistema estn disponibles:
12-32
Descripcin
MotorOn
MotOnStart
Activa el robot en el estado MOTORES ON y arranca el programa (modo de ejecucin continua o de ciclo) a partir de la
instruccin utilizada, es decir, a partir de donde se encuentra el
indicador de punto de arranque del programa.
MotorOff1
Start
StartMain
Stop1
QuickStop1
StiffStop1
StopInstr1
StopCycle1
Detiene la ejecucin del programa cuando el programa completo ha sido ejecutado, es decir, cuando la ltima instruccin
de la rutina principal ha sido ejecutada. Un programa no podr
ser arrancado cuando esta seal est activada.
SysReset
Interrupt
12-33
SyncExtAx
LoadStart
ResetEstop
AckErrDialog
Se podr asignar las mismas actividades del sistema a varias seales de entrada, sin
embargo, la misma seal no podr ser asignada a varias actividades del sistema.
1. Permitidos en ambos modos manual y automtico.
La actividad del sistema asignada a esta seal ser entonces borrada, aunque la seal
en s permanecer definida.
12-34
Temas
Tipos
Seales de E/S
1(3)
do8
do9
progrun
MotorOn
MotorOff
CycleOn
Aadir
Figura 16 Las seales de salida podrn tener asignadas tipos especficos de estados del sistema.
Seleccionar la salida del sistema que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno
aadir una nueva apretando la tecla Aadir.
,o
Descripcin
MotorOn
MotOnState
MotorOff
MotOffState
CycleOn2
EmStop
AutoOn
RunchOk
TCPSpeed
12-35
PFError
MotSupTrigg
MotSupOn
RegDistErr
Se ha realizado un intento de arrancar el programa que ha fallado debido a que el robot se encontraba fuera de la Zona de
distancia de regreso llamada Regain Distance zone (es decir,
demasiado lejos de la trayectoria programada).
La salida es reinicalizada mediante una de las siguientes
acciones:
- Tiene que producirse un rearranque del programa (en primer
lugar, el robot deber ser movido dentro de la zona)
- El punto de arranque del programa PP deber estar puesto en
Main (Principal).
Se podr asignar las mismas actividades del sistema a varias seales de entrada, sin
embargo, la misma seal no podr ser asignada a varias actividades del sistema.
Para borrar un estado del sistema
Seleccionar la seal que se desea borrar.
Apretar la tecla
El estado del sistema asignado a esta seal ser entonces borrado pero la seal en s seguir estando definida.
12-36
0
1
MotorOn (OUT)
Respuesta
0
1
MotorOff (OUT)
Respuesta
12-37
0
1
CycleOn (OUT)
Respuesta
0
1
CycleOn (OUT)
Respuesta
1
0
1
CycleOn (OUT)
Respuesta
12-38
0
1
CycleOn (OUT)
Respuesta
0
1
CycleOn (OUT)
Respuesta
Existen tres razones principales por los que pueden ocurrir los paros:
1. Salida controlada del programa, paro (o error en el programa).
2. Paro de emergencia.
12-39
EmStop (OUT)
Respuesta
RunchOK (OUT)
Respuesta
1
0
1
0
12-40
1
0
12-41
12-42
4 Tema: Comunicacin
Bajo el tema Comunicacin encontraremos los siguientes parmetros:
- Especificacin de canales fsicos.
- Protocolos de transmisin.
- Protocolos de aplicacin.
FTP
RAP
Protocolo de aplicacin
Protocolo de transmisin
PPP
RTP1
TCP/IP
SIO
RS232/RS422
Canales fsicos
ETHERNET
Archivo Editar
Temas
Tipos
Comunicacin
1(1)
com1:
mc/sio1
Aadir
12-43
Descripcin
Nombre
Conector
Veloc.Baudios
Paridad
No. de bits
Control de flujo
Duplex
Temas
Tipos
Aadir
12-44
Descripcin
Nombre
Tipo
Canal Fsico
PPP y SLIP
Adicionalmente, los siguientes parmetros debern ser activados si el Tipo est
activado en PPP o SLIP
Direccin Local
Direccin Remota
TCP/IP
Adicionalmente, los siguientes parmetros debern ser activados si el Tipo est
activado en TCPIP.
Direccin Local
Direccin IP Local.
Mscara Subnet
12-45
Temas
Tipos
Aadir
Descripcin
Nombre
Tipo
12-46
Direccin Remota
NoPuerto
Habilitar SUBSCW
Asegurado
TrayectoriaLocal
TrayectoriaServidor
Contrasea
12-47
12-48
5 Tema: Controlador
Bajo el tema Controlador se encuentran los siguientes parmetros:
- Activacin de un paro retardado (suave) de proteccin del rea
- Activacin del Control de funcionamiento sostenido
- Rutinas de eventos
- Distancias mximas de recuperacin
- Varios del sistema
- Carga automtica de mdulos y programas
- Tareas (se requiere la opcin de multitarea)
Seleccionar Temas: Controlador.
12-49
Temas
Tipos
Controlador
Tarea
RESET
START
POWER_ON
POWER_ON
MAIN
MAIN
MAIN
MAIN
1(4)
SYS_RESET
SYS_RESET
RESTORE_IO
SYS_POWERON
Aadir
,o
Descripcin
POWER ON
START
RESTART
STOP
QSTOP
RESET
La rutina especificada debe ser un procedimiento sin ningn parmetro. Las rutinas
deben estar en un mdulo del sistema, por lo menos las rutinas para el evento RESET.
12-50
Rutina:
RESET
START
POWER_ON
POWER_ON
SYS_RESET
SYS_RESET
RESTORE_IO
SYS_POWERON
12-51
Archivo Editar
Temas
Tipos
Descripcin
Modo
AUTO o MAN.
Dist_Tcp
Rot_Tcp
Dist_Ext
Rot_Ext
12-52
Archivo Editar
Temas
Tipos
Valor
SimMenu
AveragePers
MTBindStart
YES
20
YES
Controlador
1(2)
Aadir
Descripcin
SimMenu
AveragePers
MTBindStart
12-53
Archivo Editar
Temas
Tipos
Parmetros Sistema
Mdulos tareas
Controlador
Tarea
Archivo
MAIN
MAIN
SUPERVISION
SUPERVISION
GUN
GUN
HOME:base.sys
HOME:user.sys
HOME:base_mt.sy
HOME:superv.mod
HOME:base_mt.sy
HOME:gun.mod
1(6)
Aadir
, o aadir un
12-54
Parmetro
Descripcin
Tarea
Archivo
Almacenamiento
TextResource
Shared
Archivo:
Opcin:
MAIN
MAIN
MAIN
MAIN
MAIN
MAIN
MAIN
HOME:basefun1.sys
HOME:basefun2.sys
HOME:base.sys
HOME:user.sys
HOME:advfun.sys
HOME:mockit1.sys
HOME:mockit2.sys
Todo el sistema
Todo el sistema
Todo el sistema
Todo el sistema
Funciones avanzadas
LoadId&CollDetect
LoadId&CollDetect
12-55
Archivo Editar
Temas
Parmetros Sistema
Tareas
Prog
Tarea
MAIN
SUPERVISION
GUN
0
1
2
Tipos
Controlador
Tipo
1(3)
NORMAL
SEMIESTATICO
SEMIESTATICO
Aadir
, o aadir una
Descripcin
Tarea
Prog
Tarea en primer plano El nombre (o nmero de programa) de una tarea que debe
ejecutarse en el primer plano. En el caso en que se active -1
o una cadena vaca para este parmetro, se ejecutar al ms
alto nivel sin ninguna otra tarea que pueda venir a interrumpir
su ejecucin.
12-56
Tipo
Entrada principal
TrustLevel
Cuando una tarea ha sido especificada como siendo del tipo ESTATICA o
SEMIESTATICA, todos los mdulos debern ser cargados previamente. Vase el
apartado referente a Carga automtica de mdulos y programas en la pgina 53.
12-57
12-58
Descripcin
Uso para Produccin El nombre del paquete de proceso que se desea utilizar para la
Produccin, o NINGUNO (NONE) si no se usa ninguno. (no
hay ningn paquete de proceso disponible en esta versin).
12-59
Descripcin
Nombre
Descripcin
Servicio
Programador
Servicio y Programador
Para las funciones necesarias para la programacin y para el
servicio.
Se requiere un cdigo clave tanto para la programacin como
para el servicio.
Un cdigo clave puede tener 8 caracteres como mximo.
Cuando se intente ejecutar un comando y que no se obtenga el nivel de usuario correcto,
aparecer una ventana de dilogo, segn se indica en la Figura 27:
12-60
File
Edit
Topics
Types
Auth.
Cancelar
OK
12-61
File
Edit
Topics
Types
Auth.
OK
Seleccionar el cdigo clave antiguo del nivel de usuario que se desea cambiar (utilizar las
flechas de desplazamiento hacia arriba y hacia abajo).
Introducir el cdigo clave antiguo (el cdigo clave no ser visible). Despus de la instalacin del programa de control, el cdigo clave es 007.
Seleccionar el nuevo cdigo clave del nivel de usuario que se desea cambiar.
Introducir el cdigo clave nuevo, (el cdigo clave ser visible).
Apretar la tecla OK para confirmar el cambio de cdigo clave.
Apretar la tecla Retorno
Definicin de la autorizacin
Para autorizar una funcin, se deber:
Seleccionar Temas: Unidad de Programacin.
Seleccionar en el men Tipos, la ventana que se desea autorizar (los nombres empiezan
por Autorizar...).
Todas las funciones que pueden ser autorizadas aparecern visualizadas (segn se
indica en la Figura 28).
Seleccionar la funcin que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno
Parmetro
Descripcin
Funcin
Nivel Usuario
Confirm
Para cambiar
12-62
Temas
Tipos
Funcin
Descripcin
Lanzamiento
Cambiar Cdigo
Borrar Inst
Para cambiar de nivel de usuario y/o confirmar, vase el apartado sobre Definicin de la
autorizacin en la pgina 62.
Autorizacin de un Programa
Seleccionar Temas: Unidad de Programacin.
Seleccionar Tipos: Autorizar Programa.
Todas las funciones disponibles aparecern visualizadas, segn se indica en la Figura
29.
12-63
Archivo Editar
Temas
Tipos
Funcin
Descripcin
Lanzamiento
ModPos
Editar Programa
Borrar Instr
Borrar Objeto
Conf. Arranque
Para cambiar el nivel de usuario y/o confirmar, ver el apartado Definicin de la autorizacin en la pgina 62.
12-64
Descripcin
Tipo
Ajuste en Auto
Modo
Trans Max
Rot Max
La reorientacin mxima permitida expresada en grados a partir de la posicin actual o de la posicin de origen.
Si Auto
12-65
1
2
7 8 9
4 5 6
1 2 3
0
P1
P2
P1
P3
P2
P3
Parmetro
Descripcin
Tecla
Tipo
Conexin
Permitir en Auto
En el caso en que se haya seleccionado el Tipo Entrada, se generar un evento para esta
entrada. Este evento podr estar relacionado con:
12-66
Descripcin
Modo de Operacin
Modo de
Funcionamiento
12-67
12-68
7Tema: Manipulador
El tema Manipulador contiene los parmetros asociados con el control del movimiento
del robot y de los ejes externos, por ejemplo:
- El offset de conmutacin
- El offset de calibracin
- Los lmites del rea de trabajo
Seleccionar Temas: Manipulador.
No se deber cambiar el coeficiente de transmisin del engranaje ni cualquier
otro parmetro cinemtico desde la unidad de programacin o desde un PC. Ello
afectara la funcin de seguridad Velocidad reducida a 250 mm/s.
Respecto a los parmetros disponibles, se deber tener en cuenta lo siguiente:
Algunos parmetros descritos a continuacin requieren el servicio de secuencia de
arranque para estar disponibles cuando se realizan cambios, vase el Manual de
Producto - Instalacin y Puesta en Servicio, apartado referente a Instalacin del
Programa del Controlador. Puede resultar conveniente realizar un backup y a
continuacin restaurarlo, vase el Captulo 14, Servicio - Backup y Restore de este
manual.
Los parmetros referentes a ejes externos estn descritos en el manual de ejes externos.
7.1 Definicin del offset de conmutacin y del offset de calibracin de los motores
Estos valores suelen ser actualizados desde la ventana de Servicio. En el caso en que
se conozcan con precisin, podrn ser especificados en la ventana de Parmetros del
Sistema.
Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos: Calib Motor.
Seleccionar el motor deseado y pulsar la tecla Retorno
12-69
Descripcin
Name
Calibration Offset
Commutator Offset
7.2 Definicin del alcance del movimiento y de la posicin de calibracin de cada eje
Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos: Brazo.
Seleccionar el brazo deseado (eje) y pulsar la tecla Retorno
Descripcin
Name
Calibration position
12-70
Descripcin
Factor de ajuste para supervisin de velocidad. El factor influye en el error de velocidad mximo permitido.
12-71
Descripcin
Descripcin
Descripcin
No corner path warning Cuando est en posicin ON, el mensaje de aviso 50024 no
se producir.
12-73
Descripcin
Independent joint
Para los ejes externos, la relacin de transmisin deber ser definida normal con el
parmetro Transm. gear ratio, pero tambin sus valores de numerador y denominador.
Seleccionar Tipos: Transmisin y se especificar lo siguiente:
Parmetro
Descripcin
Tanto para los ejes del manipulador como para los ejes externos, el rea de trabajo
podr ser elevada a los siguientes valores:
Manipulador
IRB 1400
IRB 2400.1.8
IRB 2400.1.5
IRB 4400
IRB 6400
Ejes externos
1885
1885
1571
1260
943
1256637 (lado motor)
Seleccionar Tipos: Brazo y especificar las caractersticas del brazo para el eje
correspondiente:
Parmetro
Descripcin
Positive limit
Negative limit
12-74
Descripcin
Name
Mass
Mass centre x
Mass centre y
Mass centre z
X brazo 3
Z brazo 1
X brazo 1
Figura 31 Sistemas de coordenadas del brazo de los ejes 1, 2 y 3.
Ahora, esta carga de brazo deber ser conectada al brazo utilizado (eje):
Seleccionar Tipos: Brazo.
Seleccionar el brazo deseado y pulsar la tecla Retorno
12-75
Descripcin
Name
Position x
Position y
Position z
Punto de comprobacin
X brazo3
12-76
A
ngulo cero
posicin eje
Ejemplo: Una bobina de manguera est montada y afecta el eje 6 de la siguiente forma:
0 Nm a 0 grados
5 Nm a 200 grados
5
-.
Este par externo puede ser definido utilizando A = 0, 0 = 0, k = --------------------------------200 ( 180 )
Descripcin
Ext torque zero angle Posicin del eje cuando el par dependiente de la posicin es
cero [rad].
12-77
Se usar la instruccin TuneServo para ajustar los valores ptimos para cada eje de
robot.
Seleccionar Temas: Manipulador.
Seleccionar Tipos: Parmetros de control.
Seleccionar el eje deseado y apretar la tecla Retorno
Descripcin
Friction ffw on
Procedimiento de ajuste
La manera ms directa para ajustar los parmetros de friccin es considerar un eje a la
vez. Seleccionar un movimiento que tenga una caracterstica de friccin de sacudida
debido al cambio de direccin de un eje especfico. Activar la compensacin de la
friccin para este eje especfico y utilizar los valores por defecto del nivel y rampa de
friccin. Utilizar el comando TuneServo para aumentar gradualmente el nivel de
friccin hasta que la sacudida en la trayectoria haya desaparecido.
Repetir este procedimiento para todos los ejes.
12-78
Descripcin
Name
Type
Base frame x
Base frame y
Base frame z
12-79
Caso 1 Montaje
suspendido
base X
Caso 2 Montaje
suspendido
base X
base Z
base Z
base Y
base X
mundo Z
(X, Y, Z, 1, 0, 0, 0)
(X, Y, Z, 0, 1, 0, 0)
(X, Y, Z, 0, 0, 1, 0)
mundo Y
mundo X
Figura 35 Algunos ejemplos de definiciones del sistema de coordenadas de la base.
Activar el parmetro Base coord movida por en el nombre del eje (sencillo) que es
utilizado por el sistema de desplazamiento lineal definido.
Seleccionar los parmetros deseados (Linear jog dir, Reorient jog dir, Joint jog dir) que se
quieren cambiar. Seleccionando los tipos por defecto se restaurarn las direcciones de
movimiento que vienen por defecto de fbrica.
No realizar el Rearranque que se solicita aqu.
Repetir la operacin para todos los robots.
Apretar la tecla OK para confirmar.
Seleccionar Tipos 2: Para cada tipo de parmetro seleccionado anteriormente.
Seleccionar el tipo de parmetro deseado.
Editar los elementos.
Apretar la tecla OK para confirmar la operacin.
Rearrancar mediante Reiniciar para activar las modificaciones en las direcciones de la
palanca de mando. Cuando las direcciones de la palanca de mando para ambos robots y
los ejes sencillos deban ser modificadas, no ser necesario realizar el rearranque hasta que
todas las modificaciones hayan sido realizadas.
Movimiento lineal
Para cada sistema de coordenadas se deber especificar la direccin deseada del eje para
los movimientos de la palanca de mando respectivos segn se indica en la Figura 36 (1
para el eje x, 2 para el eje y, 3 para el eje z).
Los signos indican una direccin positiva o negativa del movimiento para una deflexin
positiva de la palanca de mando.
rot
lateral
hacia abajo
Figura 36 Deflexiones de la palanca de mando.
12-81
Sistema de coordenadas
World down/rot/side
Base down/rot/side
Tool down/rot/side
Wobj down/rot/side
Movimiento de reorientacin
Para cada sistema de coordenadas, se deber especificar la direccin deseada de rotacin
de los movimientos de la palanca de mando respectivos segn se indica en la Figura 36
(1 para la rotacin en torno al eje x, 2 para el eje y, 3 para el eje z).
Los signos indican una direccin positiva o negativa del movimiento para una deflexin
positiva de la palanca de mando.
Parmetros
Sistema de coordenadas
World down/rot/side
Base down/rot/side
Tool down/rot/side
Wobj down/rot/side
12-82
Sistema de coordenadas
Group 1 down/rot/side
Eje 1, 2 y 3
Group 2 down/rot/side
Eje 4, 5 y 6
12-83
12-84
12-85
12-86
12-87
Administrador de Archivos
INDICE
Pgina
1 Almacenamiento de Programas/Datos ..........................................................................
2 La ventana Administrador de Archivos........................................................................
2.1 Seleccin de un directorio .....................................................................................
2.2 Visualizacin de la informacin relativa a un archivo ..........................................
3 Movimiento o Creacin de Archivos y Directorios ......................................................
3.1 Creacin de un directorio nuevo............................................................................
3.2 Cambio del nombre de un archivo o de un directorio ...........................................
3.3 Eliminacin de un archivo o directorio .................................................................
3.4 Copia de archivos y directorios .............................................................................
3.5 Movimiento de archivos y directorios ...................................................................
3.6 Impresin de ficheros ............................................................................................
4 Formateo de un Disquete................................................................................................
5 Jerarqua de archivos......................................................................................................
3
4
4
4
5
5
5
6
6
7
7
8
8
13-1
Administrador de Archivos
13-2
Administrador de Archivos
Administrador de Archivos
El Administrador de Archivos sirve para las siguientes funciones:
- para copiar o transferir archivos,
- para cambiar el nombre de un archivo,
- para crear directorios en disquetes o en otros dispositivos de almacenamiento
de masa,
- para imprimir archivos,
- para formatear disquetes.
1 Almacenamiento de Programas/Datos
Tanto los programas como los datos son almacenados como archivos de texto normales
de PC. Estos podrn ser guardados y recuperados de nuevo a/desde un disco flash, una
unidad de disco flexible (siempre y cuando el sistema est equipado de una unidad de
disco flexible) o cualquier otro dispositivo disponible en la red.
Los disquetes utilizados son discos estndar con formato DOS, de 3,5"Alta Densidad
y 1,44 Mbytes.
Nota: Antes de almacenar programas y datos, se deber formatear los discos en
el robot o en un PC. Los disquetes preformateados no siempre funcionan
satisfactoriamente.
Nota: Los disquetes no debern nunca ser guardados dentro del armario de
control, ya que debido a la temperatura elevada y a la existencia de campos
magnticos, la informacin contenida en ellos podra resultar destruida.
Un archivo puede estar formado por un programa, o por datos creados por el programa
o parmetros del sistema almacenados en algn tipo de memoria de masa.
Los Directorios sirven para agrupar archivos con la finalidad de conseguir una unidad
de memoria ms estructurada. Por ejemplo, para agrupar programas de test en un
directorio y programas de produccin, en otro (vase la Figura 1).
.
Directorios:
Archivos:
SERVICIO
PROGTEST
TEST1
ELEMENTOA
ELEMENTOB
PROGPROD
ELEMENTOC
ELEMENTOD
13-3
Administrador de Archivos
2 La ventana Administrador de Archivos
Pulsar la tecla Varios
Archivo Editar
Ver
Opciones
Administrador de archivos
/hd0a/my_system/WELDINGS/TEST
Unidad
utilizada
Nombre
Tipo
Directorio utilizado
Ultimo cambio
Fecha
2(12)
Archivos
..
PROGRAM
PROC2
PROCFUNCT
WDATA
WTOOLS
RESULTS
Subir de 1 nivel ..
1993-05-28
Programa
1993-05-09
Programa
1993-05-01
Programa
1993-05-01
Mdulo
1993-05-01
Program
1993-06-01
Mdulo
Anterior
Figura 2 La ventana de Administrador de Archivos visualiza todos los archivos contenidos en un directorio.
Ver: [hd0a:]
Ver: [Network:]
13-4
Administrador de Archivos
- el tamao de los archivos especificado en bytes,
- la fecha y la hora en que se efectu el ltimo cambio en el archivo.
Pulsar la tecla OK para finalizar el dilogo.
Cancelar
OK
Renombrar
Antiguo nombre dir.: WELDINGS
13-5
Administrador de Archivos
Pulsar la tecla Retorno
Tipo de
archivo
Archivo utilizado
(Copiar de)
Nombre nuevo
de archivo
Copiar Programa
/hd0a/my_system/PROC1
Contenido del
directorio de destino
A : PROC1...
En : z:/abb/programs/my_system/
..
PROC0
PROC52
PROCS
SDATA
Unidad
5(18)
Subir de 1 nivel
Programa
Programa
Mdulo Programa
Mdulo Programa
Cancelar
Copiar
Administrador de Archivos
Seleccionar la funcin Copiar para iniciar la copia.
3.5 Movimiento de archivos y directorios
Seleccionar el archivo o directorio que se desea mover.
Seleccionar la funcin Archivo: Mover.
Aparecer una ventana de dilogo segn se indica en la Figura 6.
Tipo de
archivo
Archivo
utilizado
(Mover de)
Nombre nuevo
del archivo
Mover Programa
De : hd0a/my_system/PROC1
A : PROC1...
En z:/abb/programs/my_system/
..
PROC31
PROC52
PROCS
SDATA
Unidad
5(18)
Subir de 1 nivel
Programa
Programa
Mdulo Programa
Mdulo Programa
Cancelar
Copiar
13-7
Administrador de Archivos
4 Formateo de un Disquete
Nota: El contenido del disquete quedar eliminado al formatearlo.
Seleccionar Opciones: Formatear.
Aparecer una ventana de dilogo para la confirmacin de esta operacin.
Si se desea, se podr introducir un nombre nuevo pulsando la tecla Retorno
5 Jerarqua de archivos
La memoria de disco flash del sistema descrita en la Figura 7 empieza en el nivel
superior con el directorio raz de la unidad flash llamado hd0a. La subestructura debajo
del directorio raz est dividida en tres categoras explicadas en la Figura 8.
Directorio para versin del programa de
sistema (directorio release)
13-8
Administrador de Archivos
Aplicacin de arranque
Sistema
13-9
Administrador de Archivos
13-10
Servicio
INDICE
Pgina
1 La ventana de Servicio.................................................................................................... 3
2 Cambio de la Fecha y Hora actuales ............................................................................. 4
3 Registros........................................................................................................................... 4
3.1 En qu consiste un registro.................................................................................... 4
3.2 Diferentes tipos de registros existentes ................................................................. 5
3.3 Visualizacin de todos los registros....................................................................... 5
3.4 Visualizacin de un mensaje en un registro........................................................... 6
3.5 Borrado del contenido de un registro .................................................................... 6
3.6 Borrado del contenido de todos los registros......................................................... 7
3.7 Actualizacin automtica o mediante un comando del contenido de un registro . 7
3.8 Modo de evitar informes de error normales .......................................................... 7
3.9 Guardar los mensajes del registro en un disquete o en cualquier otro dispositivo
de almacenamiento de masa ........................................................................... 8
4 Calibracin....................................................................................................................... 9
4.1 En qu consiste la calibracin ............................................................................... 9
5 Conmutacin.................................................................................................................... 9
5.1 En qu consiste el procedimiento de conmutacin................................................ 9
6 Definicin de la base de referencia ................................................................................ 9
7 Definicin de dos ejes ...................................................................................................... 9
8 Obtencin de informacin referente al sistema robot.................................................. 9
9 Las funciones Backup y Restore .................................................................................... 10
9.1 Forma de ejecutar la funcin backup del sistema.................................................. 11
9.2 Forma de ejecutar la funcin Restore del sistema ................................................. 11
10 Forma de llevar a cabo un Rearranque ...................................................................... 12
14-1
Servicio
14-2
Servicio
Servicio
La ventana de Servicio sirve para llevar a cabo las siguientes funciones:
- obtener informacin sobre el sistema robot
- para la visualizacin y el cambio de los registros (por ejemplo, registros de
errores),
- para la calibracin del sistema de medida del robot y de los ejes externos,
- para la conmutacin de los motores del robot y de los ejes externos,
- para actualizar la fecha y la hora del sistema.
Para ms informacin detallada sobre el servicio, el mantenimiento y el diagnstico de
averas, referirse al Manual de Producto.
1 La ventana de Servicio
Pulsar la tecla Varios
Sirve para:
Registro de Servicio
Calibracin de Servicio
Conmutacin de Servicio
Definicin de la base
de referencia
14-3
Servicio
File
Edit
View
Test
Fecha:
Hora:
<
1994 26 Feb
09: 35. 10
>
Cancelar
OK
Figura 1 La ventana de dilogo que sirve para determinar la fecha y hora del sistema.
3 Registros
14-4
Servicio
N mximo
Comn
40
Operacional
20
Sistema
20
Hardware
20
Movimiento
20
Programa
20
Operador
20
E/S y Comunicacin
20
Usuario
20
Soldadura al Arco
20
Interno
20
14-5
Servicio
Archivo Editar
Ver
Especial
Servicio Registro
Lista
Mensajes
Ultimo
#
Nombre
10
20
0
1
3
0
4
Comn
Operacional
Sistema
Hardware
Movimiento
Programa
Operador
E/S y Comunicacin
N de mensajes
Hora en que ocurri
el ltimo mensaje
4(9)
0810 20:30.32
0810 20:25.14
0810 20:30.32
0810 19:15.12
0810 19:15.12
0809 12:30.00
Msjes->
Nombre de
la lista
Ver
Servicio Registro
Movimiento
Mensaje
50028 Jogging error
Especial
Fecha
1(1)
0810 20:11:20
Cdigo de error
Tipo de
error
Rgtrs->
Visualizacin de
todos los registros
Figura 3 La ventana de mensajes del registro de Servicio visualiza todos los mensajes del mismo.
Servicio
Seleccionar la funcin Especial: Borrar Registro.
Seleccionar OK para confirmar la operacin.
14-7
Servicio
3.9 Guardar los mensajes del registro en un disquete o en cualquier otro dispositivo de
almacenamiento de masa
Abrir la ventana del Registro seleccionando la funcin Ver: Registro.
Seleccionar el registro que se desea salvar y seleccionar la funcin Archivo: Guardar
como.
Aparecer una ventana de dilogo, donde se visualizar el contenido del directorio
utilizado (vase la Figura 4).
Unidad de almacenamiento
de masa
Nivel de directorio
4(5)
(Subir de 1 nivel)
Registro evento
Registro evento
Registro evento
Directorio
Nuevo Dir
Cancelar
OK
14-8
Servicio
4 Calibracin
5 Conmutacin
14-9
Servicio
File
Edit
View
Test
1 (6)
Capacidad almacenamiento
Estado tareas
ID del Sistema
ID del Producto
Tipo de robot
Recursos del programa
OK
Descripcin
Capacidad almacenamiento
ID del Sistema
ID del Producto
Tipo de robot
Servicio
Backup
Salvar todos los mdulos y parmetros del
sistema en un directorio de destino.
Incluye registros: No
Directorio de destino:
z:/abb/program/rapid/BAK0321...
Cancelar
OK
14-11
Servicio
Descripcin
C-start
134679
Borra el directorio Home utilizado y el correspondiente directorio de la versin del programa de sistema
(release).
(El directorio de versin del programa de sistema no ser
borrado si otro directorio Home paralelo tiene un
directorio Release como referencia)
I-start
147
P-start
258
X-start
159
Para ms informacin referente a las funciones C-Start, I-Start, P-Start y X-Start, vase
el Manual de Producto - Instalacin y Puesta en Servicio.
14-12
ScreenViewer
INDICE
Pgina
1
2
3
4
5
6
3
3
4
4
5
6
15-1
ScreenViewer
15-2
ScreenViewer
ScreenViewer
El Visualizador de Pantalla (ScreenViewer) tiene las siguientes utilidades:
- visualizacin de los paquetes de pantalla del usuario que estn instalados
- carga de un paquete de pantalla del usuario
- eliminacin de un paquete de pantalla del usuario que est ya instalado
- listado de los paquetes de pantalla del usuario instalados
- visualizacin de informacin referente a paquetes de pantalla del usuario instalados
Info de Pantalla
Visualizacin de
Pantalla
15-3
ScreenViewer
Administrador de ventana
del usuario
Inicio automtico dentro de xx
segundos
Carga
Info
Inicio
- Info
- Inicio
En el caso en que la ventana de opciones de pantalla no est disponible, aparecer automticamente visualizada la ventana de visualizacin de pantalla, y el controlador
deber ser arrancado de nuevo en el modo manual para regresar a la ventana de opciones de pantalla.
4 La Carga de Pantalla
Mediante la ventana de carga de pantalla (screen loading) se podr cargar un archivo
de paquete de pantalla del usuario. El archivo ser cargado, analizado e instalado como
un paquete nuevo de pantalla del usuario.
Apretar la opcin Carga en la ventana de opciones de pantalla.
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizarn todos los archivos de
paquete de pantalla del usuario (como un archivo de parmetros) en el directorio actual
(vase la Figura 2).
15-4
ScreenViewer
..
SWSCREEN
AWSCREEN
Unidad
1(3)
Subir 1 nivel
Parmetros
Parmetros
Cancelar
OK
5 La Informacin de Pantalla
Apretar la tecla Info en la ventana de opciones de pantalla.
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizar la lista de los paquetes de
pantalla del usuario instalados (nombre y tamao utilizado), as como el tamao total
de la memoria utilizada (vase la Figura 3).
15-5
ScreenViewer
1(3)
23,4% utilizado
16,7% utilizado
11,6% utilizado
Salir
6 La Visualizacin de Pantalla
La ventana de visualizacin de pantalla (screen display) est accesible nicamente si
hay por lo menos un paquete de pantalla del usuario instalado.
Apretar la tecla Inicio en la ventana de opciones de pantalla:
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizar la pantalla utilizada del
primer paquete de pantalla del usuario instalado. Cuatro de las teclas del men podrn
ser definidas para el usuario y representan la definicin de la pantalla del usuario. La
tecla del men Ver est reservada para la visualizacin de la lista de los paquetes
instalados (vase la Figura 4).
Ver
1 SpotTimer 1.00
2 SpotGun 2.01
3 Pallet 2.21
La seleccin de las diferentes pantallas de un paquete de pantallas del usuario a visualizar se realiza mediante las teclas del men y las teclas de funcin, de acuerdo con la
15-6
ScreenViewer
definicin del paquete de pantalla del usuario instalado.
La seleccin de un nuevo paquete de pantalla del usuario se realiza mediante la seleccin del paquete en el men Ver. La pantalla utilizada del paquete seleccionado aparecer entonces visualizada.
Para informacin ms detallada referente a un paquete de pantalla del usuario
instalado, consultar el documento que se adjunta con el paquete de pantalla del usuario
correspondiente.
15-7
ScreenViewer
15-8
3
3
3
4
16-1
16-2
Error: 50028
Movimiento
Error de movimiento
Movimiento realizado en una direccin
incorrecta, al estar un eje fuera del
rea de trabajo.
Lista
1(1)
0810 09:25.30
Comprob
OK
Figura 1 El visualizador indicar un mensaje de error en lenguaje no abreviado tan pronto como ocurra un error en el sistema.
Todos los errores y los cambios de estado quedan tambin registrados en una lista del sistema con la fecha y la hora en que ocurren. Para una informacin ms detallada sobre estas
listas, vase Servicio en el Captulo 14 de este manual.
16-3
Error: 50028
Movimiento
Error de movimiento
Movimiento realizado en una direccin
incorrecta, al estar un eje fuera del
rea de trabajo.
Lista
OK
Figura 2 Pulsar la tecla Compr para llamar las posibles sugerencias para la correccin de un error.
Pulsar la tecla Lista para visualizar la lista de errores en lugar de la lista de comprobacin.
16-4
16-5
16-6
1 Operacional
10015:Seleccionado modo manual
10002:Reset programa
La tarea %!%!%s se ha
llevado a su punto inicial.
10005:Programa parado
La tarea %!%!%s ha
parado. La razon es que
%s
10007:Programa arrancado
La tarea %!%!%s ha
iniciado la ejecucion.
%s
10008:Programa rearrancado
La tarea %!%!%s ha
reiniciado la ejecucion.
%s
10009:Memoria trabajo llena
No hay memoria disponible para
instrucciones o datos RAPID.
La tarea es %!%!%s
Verificar:
Guardar el programa y
y luego reiniciarlo.
10010:Motores en OFF
10011:Motores en ON
10012:Parada de seguridad
La cadena RUN abierta por dispositivo
de seguridad, excepto parada emergencia
10013:Parada emergencia activa
La cadena RUN abierta por parada de
emergencia. Necesita resetear emergencia
Usar el boton mottors off
10014:Estado error sistema
Error de sistema no recuperable.
Se requiere reiniciar el sistema.
16-7
10045:Sistema reiniciado
Se ha reiniciado un sistema ya
instalado.
10046:Sistema reiniciado en
modo frio
Primer arranque despues de instalacion
16-8
10073:Error de restauracion
Error durante la restauracion
de %!%!%s
%s
Verificar:
%s
10074:Servidor NFS activo
La conexion al servidor NFS
%s esta trabajando.
Todos los dispositivos montados
remotos
a este servidor estan disponibles
ahora.
10075:Servidor NFS desactivado
La conexion al servidor NFS
%s se ha perdido.
Todos los dispositivos montados
remotos
a este servidor no estan disponibles.
10076:Servidor FTP activado
La conexion con el servidor FTP
%s esta trabajando.
10077:Servidor FTP
desconectado
La conexion con el servidor FTP
%s
se ha perdido.
10080:Tarea background %s
tiene una version de un modulo
instalado
mas antigua que el origen
%s
Verificar:
Reiniciar el sistema con un PSTART
para instalar la version mas moderna.
16-9
16-10
RAPID
La tarea %s no puede pararse
si el trustLevel esta puesto a
nivel de seguridad (safety).
Verificar:
Si la tarea debe poder pararse, cambiar
el trustlevel o el tipo de tarea en los
parametros del sistema.
10086:Robot purgado OK
La presion de purga se ha recuperado
despues de un fallo de purga.
10087:Estado purga: %s.
El estado ha cambiado.
2 Sistema
20010:Parada emergencia activa
Se requiere rearme de parada emergencia. Usar boton de panel.
20011:Parada emergencia activa
Se requiere rearme de parada emergencia. Primero liberar el boton de
parada de emergencia y despues pulsar el
boton de panel.
20012:Fallo sistema activo
Error de sistema no recuperable.
Se requiere rearrancar el sistema.
Verificar:
Desconectar y conectar interruptor
principal si el Reinicio por soft se
ignora o no es posible alcanzarlo.
20024:Tiempo excesivo Enable
Exceso tiempo estado de los dos
canales
Verificar:
El reconocimiento del cambio de
estado
de las dos cadenas de enable no se
recibio dentro del tiempo previsto
20053:Orden no permitida
No permitida en este estado en
manip.
20054:Orden no permitida
No permitida con programa arrancado.
20060:Orden no permitida
No permitida en modo Auto.
20061:Orden no permitida
No permitida al cambiar a modo
Auto.
20062:Orden no permitida
No permitida en modo Manual.
20063:Orden no permitida
No permitida modo manual
velocidad 100%
20064:Orden no permitida
No permitida al cambiar a modo
manual
velocidad 100%
20070:Orden no permitida
No permitida en estado Motors On
20071:Orden no permitida
No permitida cambiando a
estado Motors On
20072:Orden no permitida
No permitida en estado Motors
Off
20050:Orden no permitida
No permitida en este modo de
funcmto
20073:Orden no permitida
No permitida cambiando a
estado Motors Off
20051:Orden no permitida
No permitido si cliente no tiene
control
del recurso (programa/mvto.)
20074:Orden no permitida
No permitida en estado parada de
trabajo
20052:Orden no permitida
No permitida en este estado en
armario
20075:Orden no permitida
No permitida en parada de emergencia
Se requiere reset de parada emerg.
Presionar el boton del panel.
16-11
20092:Orden no permitida
No permitida en estado de
bloqueo de arranque en ES sistema
16-12
20102:U.Prog.(joystick) en ctrl
El joystick de la unidad programacion
controla el servidor de movimiento.
Soltar el joystick y
ejecutar de nuevo la orden
16-13
20155:Argumento indefinido
SyncExtAx nombre unidad
mecanica
no esta definido
20156:Argumento indefinido
Nombre rutina interrupcion
no esta definido
20157:Argumento indefinido
LoadStart nombre programa
no definido
20150:Sincronizacion rechazada
Sincronizacion de unidad
mecanica
via E/S sistema no permitida
16-14
20160:No en configuracion
El modulo sistema %!%s en tarea
%s no tiene la correspondiente
especificacion en la configuracion
de "Modulos de tareas"
Verificar:
Ver "Modulos de tareas" en menu
"Parametros de sistema" y aadir
item
para este modulo de sistema
20161:Ruta no hallada
El modulo de sistema %!%s en tarea
%s tiene la correspondiente
especificacion en configuracion de
"Modulos de tarea" que apuntan a
una
ruta de archivo no existente
Verificar:
Ver "Modulos de tarea" en menu de
"Parametros de sistema" y cambiar
ruta
del item para este modulo de sistema
20167:Modulo no guardado
El modulo %!%.14s
ha cambiado pero no se ha guardado
en tarea %.16s.
20163:Fallo reconfig.
Algun(os) modulo(s) cambiado(s)
pero no guardado(s). Ver advertencia
previa almacenada en el registro.
Verificar:
Guardar los modulos especificados en las
advertencias previas y probar
otro
arranque de sistema.
20172:SYS_FAIL
Fallo de sistema, reiniciarlo
20164:Fallo reconfig.
Aun hay algun modulo de sistema
no guardado
Verificar:
Leer descripciones de error de
mensajes previos
Intentar arrancar sistema de
nuevo
20165:PP perdido!
No es posible rearrancar desde la
posicion actual. El programa se
debe
arrancar desde el inicio.
20166:Rechazado guardar
modulo
El modulo %!%.14s
es mas antiguo que el origen
en %.37s
en tarea %.16s.
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
20170:SYS_STOP
Movimiento de programa parado a
lo
largo de la trayectoria.
20171:SYS_HALT
Programa y movimiento parados
con
motores off.
16-15
16-16
20223:Conflicto parada
emerg.
Conflicto de estado en
la cadena de parada de emergencia.
Verificar:
Por favor, comprobar la seguridad de
doble canal que provoco este
conflicto
de estado.
20227:Conflicto contactor
motor
Conflicto de estado en
la cadena de contactor motor.
Verificar:
Por favor, comprobar la seguridad
de
doble canal que provoco este conflicto
de estado.
20228:Conflicto ES ordenada
Conflicto de estado entre
el tipo de desconexion de parada
de
emergencia ordenada y configurada
(retrasada o inmediata)
Verificar:
Cambiar modulo de panel
20229:Conflicto AS ordenado
Conflicto de estado entre
el tipo de desconexion de Auto
Stop ordenado y configurado
(retrasado o inmediato)
Verificar:
Cambiar modulo de panel
16-17
16-18
20236:Conflicto GS inmediato
Conflicto de estado entre
GS1 y CH1 o GS2 y CH2 despues de
un General Stop inmediato.
Verificar:
Cambiar modulo de panel
20241:Fallo estado llave veloc.
Conflicto de estado para
las seales del modo de operacion de
la
llave y la seal de velocidad.
Verificar:
Comprobar el hardware de la llave
del
modo de operacion o cambiar el
modulo
del panel.
20242:Conflicto modo Auto
Conflicto de estado para
las seales del modo de operacion de
la
llave en operacion Auto.
Verificar:
Comprobar el hardware de la llave
del
modo de operacion o cambiar el
modulo
del panel.
20243:Conflicto modo Manual
Conflicto de estado para
las seales del modo de operacion de
la
llave en operacion Manual.
Verificar:
Comprobar el hardware de la llave
del
modo de operacion o cambiar el
modulo
del panel.
20244:Conflic. modo Manual
16-19
16-20
20304:Ventilador parado
Estado activo si el ventilador de
la unidad acc. 4 no esta en marcha.
Verificar:
Comprobar hardware de ventilador
de
unidad accionamiento 4.
20305:Ventilador parado
Estado activo si el ventilador 1 del
sistema computador no esta en
marcha.
Verificar:
Comprobar hardware de ventilador
1 del
sistema computador.
20306:Ventilador parado
Estado activo si el ventilador 2 del
sistema computador no esta en
marcha.
Verificar:
Comprobar hardware de ventilador
2 del
sistema computador.
20311:Enable 1 abierto
Estado activo si el enable del
computador E/S esta abierto
Verificar:
1. Verificar otros mensajes de error
para la causa principal del fallo
2. Si no hay otros mensajes, comprobar
si falla alguna fase de la tension de
linea
20312:Enable 1 abierto
Estado activo si el enable del
computador de ejes esta abierto
Verificar:
1. Verificar otros mensajes de error
para la causa principal del fallo
2. Si no hay otros mensajes, comprobar
si falla alguna fase de la tension de
linea
abierto
El rele HW Motor On se abre
cuando hay
paro emergencia, paro general or
fallo
en cadena enable, y tambien se
abre al
pulsar el boton de Motores Off.
Verificar:
El rele HW Motor On se puede
cerra al
pulsar el boton de Motores On o al
activar la seal HW ExtEmyReset.
20502:Rele Soft-Start abierto
El rele arranque suave (KM3)
debe estar
cerrado cuando los frenos se liberan.
Verificar:
Verificar rele KM3.
20551:Fallo sistema purga
Estado activo cuando el
sistema no ha purgado OK
1. Presion demasiado baja.
2. Presion demasiado alta.
3. Flujo alto on.
Verificar:
1. Verificar otros mensajes de
error
para la causa principal del fallo
2. Si no hay otros mensajes, comprobar
unidad de purga, suminis. aire y
buscar
fugas en el sistema de purga.
20552:Fallo manipulador
Estado activo
si la potencia elec. del manipulador se
ha perdido o las condiciones de la
cadena enable del manipulador no
son OK.
Verificar:
1. Comprobar la alim. del manipulador.
2. Comprobar que la cadena enable en
MCOB esta OK.
16-21
3 Hardware
31108:Error canal serie
Error canal serie %.f
Verificar:
1. Comprobar parametros comunicacion
2. Cambiar carta computador
robot
31114:Error de bus
Error de bus accediendo a LED
en computador principal
Verificar:
1. Cambiar carta computador
principal
2. Cambiar carta computador
robot
16-22
16-23
16-24
32302:Error memoria
COMP.PRINC.
Verificar:
Cambiar carta computador principal
32303:Error memoria
COMP.PRINC.
Verificar:
Cambiar carta computador principal
32305:Error tipo EXPANSION
MEM.
Verificar:
Cambiar carta expansion memoria
33150:Error Int computador
ejes
Computador ejes se paro por una
interrupcion hw por error interrupcion
Verificar:
Cargar sistema de nuevo
Cambiar carta computador robot
33158:Fallo reloj comp. ejes
Fallo reloj de control del computador
ejes. Computador principal no
responde
a los requerimientos
Verificar:
Cargar sistema de nuevo.
Cambiar carta computador principal
33159:Atencion vel. modo manual
Se ha sobrepasado la velocidad en
modo
manual para el eje %s.
Verificar:
Comprobar la correcta definicion
de masa
Comprobar parametros del controlador
para los ejes externos
Comprobar singularidad en robot
Cambiar unidad accionamiento
16-25
16-26
16-27
16-28
33407:Violacion de acceso.
Violacion de acceso al sistema de
medida
en el computador de ejes conectado
a la
carta conectores %d.
Verificar:
Cargar sistema de nuevo.
Cambiar tarjeta del computador de
ejes
33408:Violacion de acceso.
Violacion de acceso al sistema de
accionamiento en el computador de
ejes
conectado a la carta conectores %d.
Verificar:
Cargar sistema de nuevo.
Cambiar tarjeta computador ejes.
33409:Violacion de acceso.
Violacion de acceso al la unidad de
calculo R6 en el computador de ejes
conectado a la carta conectores %d.
Verificar:
Cargar sistema de nuevo.
Cambiar carta computador ejes.
33410:Violacion de acceso.
Se ha borrado mas de un estado en
R6
simultaneamente en el computador
de ejes
conectado a la carta conectores %d.
Verificar:
Cargar sistema de nuevo.
Cambiar carta computador ejes.
33411:Error interr. desconocido
Error de interrupcion desconocido
del
computador de ejes conectado a la
carta
conectores %d.
Verificar:
Iniciar sistema de nuevo.
Cambiar carta computador ejes.
33416:Defecto de referencia
"Underun" de referencia en computador
ejes conectado a carta conectores
%d
Verificar:
Reiniciar controlador
Cambiar carta computador ejes
33417:Error transm. medida
Error en sistema medida %d en
carta de
conectores %d, al probar la conexion
serie en modo normal.
Verificar:
Comprobar conexion serie
Comprobar/cambiar carta(s) medida
Comprobar/cambiar carta computador ejes
33501:Error boot comput. ejes
Error de cargador inicial en computador
de ejes conectado en carta
conectores %d
Interno (solo ingles):
%s
Verificar:
Reiniciar controlador
Cambiar carta computador de ejes
Instalar sistema de nuevo
33502:Error archivo comp. ejes
Error en archivo binario
%s
Interno (solo ingles):
%s
Verificar:
Instalar sistema de nuevo
33503:Fallo sinc comp. ejes
Uno o mas computadores de ejes
no
sincronizaron
Verificar:
Reiniciar controlador
Cambiar carta(s) computador de
ejes
16-29
16-30
cipal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37007:Error en comput.principal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37008:Error en comput.principal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37009:Error en comput.principal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37010:Error en comput.principal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37011:Error en comput.principal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37012:Error en comput.principal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37003:Error en comput.principal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37013:Error en comput.principal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37004:Error en comput.principal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37014:Error en comput.principal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37005:Error en comput.principal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37015:Error en comput.principal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37006:Error en comput.prin-
37016:Error en comput.principal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
16-31
16-32
pal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37028:Error en comput.principal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37029:Error en comput.principal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37030:Error en comput.principal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37031:Error en comput.principal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37032:Error en comput.principal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37033:Error en comput.principal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37034:Error en comput.principal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37035:Error en comput.principal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37036:Error en comput.principal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37037:Error en comput.principal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37038:Error en comput.principal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37039:Error en comput.principal
Verificar:
Cambiar carta computador robot
37050:Temperatura alta
CPU computador principal ha
alcanzado
nivel ADVERTENCIA.(%.f
grados C)
El sistema se detendra si la
temperatura alcanza el nivel
ERROR.
Verificar:
1. Comprobar entradas de aire
2. Comprobar ventiladores
37051:Temper. demasiado alta
CPU computador principal ha
alcanzado
nivel ERROR.(%.f grados C)
El sistema se detendra ahora para
evitar
un dao permanente.
Verificar:
1. Comprobar entradas de aire
2. Comprobar ventiladores
37052:Error de tension
%.1f V fuera de tolerancia
Verificar:
1. Comprobar fuentes de alimentacion
37053:Error tension bateria
Salida de bateria de carta CPU
principal
(%.1f V) fuera de tolerancia
Verificar:
1. Cambiar bateria de carta CPU
principal
37054:Error ventilador CPU
El ventilador de la CPU principal
se ha
parado o gira muy lentamente.
(Menos de %.f rpm)
Verificar:
1. Comprobar cables del ventilador
2. Cambiar el ventilador
16-33
16-34
16-35
16-36
alto
Sistema purga numero: %i
Verificar:
Comprobar el suministro de aire y
la
unidad de purga. Buscar fugas en
el
sistema de purga.
37090:Temp. muy alta, sensor
%d
Detectado sobrecalentamiento de
sistema.
Sensores 1-7: motor 1-7,
sensor 8: Carta medida serie.
Se ha abierto la cadena de run.
37091:Bateria cargandose
La bateria tiene capacidad para
guardar
al menos %.0f veces los parametros.
La operacion de carga es normal.
38001:Bateria backup agotada
Bateria backup en carta
de medida serie %.f en sistema de
medida %.f en carta conectores
%.f
agotada desde la ultima desconexion
o reinicio.
Verificar:
Comprobar tension de bateria al
desconectar despues de 18 horas
de
recarga con tension. Comprobar
conexion
de baterias con carta serie
Cambiar bateria
16-37
16-38
38035:Advertencia transmision
El computador de ejes conectado a
carta
conectores %d ha detectado un
fallo en la transmision del/al sistema
de medida serie %d.
Fallos acumul. desde arr. caliente
:%d
Verificar:
Comprobar conexiones/cables del
sistema
de medida serie. Comprobar apantallado
Comprobar perturbaciones magneticas
fuertes a lo largo del cable del
robot.
Cambiar carta medida o computador robot.
39101:Temp. Alta Rectificador
Temperatura demasiado alta en
Rectificador, sistema accionam.
%d,
carta conectores %d.
Verificar:
Comprobar ventiladores refrigeracion y
filtro.
Demasiado consumo, modificar el
programa
del usuario.
Cambiar el Rectificador
39102:Sobrecarga resis. frenado
Sobrecarga de resistencia frenado,
sistema accionamiento %d,
carta conectores %d.
Verificar:
Verificar las conexiones de las
resist.
Demasiada desaceleracion.
Modificar programa de usuario.
Comprobar entrada de AC del
Rectificador
Cambiar el Rectificador.
16-39
16-40
Acc.
ADVERTENCIA: Temperatura
alta en unidad
de accionamiento del eje: %s.
NOTA: PARAR EL SISTEMA
PARA PERMITIR SU
ENFRIAMIENTO.
Verificar:
Verificar los ventiladores y filtros.
Verificar la temperatura ambiente.
Demasiado consumo, modificar
programa
del usuario.
Sustituir la unidad de accionamiento.
39209:Alarma Temp. Unidad
Acc.
ALARMA: Temperatura alta en
unidad
accionamiento del eje: %s.
NOTA: PARAR EL SISTEMA
PARA PERMITIR SU
ENFRIAMIENTO.
Verificar:
Verificar los ventiladores y filtros.
Verificar la temperatura ambiente.
Demasiado consumo, modificar
programa
del usuario.
Sustituir la unidad de accionamiento.
39210:Sobretemperatura
Temperatura excesiva en unidad
de
accionamiento del eje: %s.
NOTA: PARAR EL SISTEMA
PARA PERMITIR SU
ENFRIAMIENTO.
Verificar:
Verificar los ventiladores y filtros.
Verificar la temperatura ambiente.
Demasiado consumo, modificar
programa
del usuario.
Sustituir la unidad de accionamiento.
39211:Sobrecarga unid.
16-41
16-42
recto
El tipo unidad accionamiento
detectada
es incorrecta para el eje %s.
Encontrado codigo de tipo %s
cuando se esperaba %s.
Verificar:
Cambiar/modificar configuracion.
Cambiar unidad de accionamiento.
39237:Error com. Sist. Accion.
El computador de ejes conectado a
carta
conectores %d detecto muchos
errores
comunic. en conexion a sist. acc.
%d.
Errores desde el arr.caliente: %d.
%d ausencias de transmision de %d
detect.
Verificar:
Reiniciar arranque del controlador.
Comprobar conexion serie.
39238:Error com. Sist. Accion.
El computador de ejes conectado a
la
carta conectores %d ha detectado
error de comunicacion de la
conexion al sistema accionamiento
%d.
Errores desde el arr.caliente: %d.
Verificar:
Comprobar conexion serie.
39239:Conflicto unidad accionam
Mezcla de unidades acc. externas e
internas en la misma conexion serie,
sistema acc. %d en carta conectores
%d.
Conflicto detectado en eje %s.
Verificar:
Comprobar param. sistema (drive_system
en tipo DRIVE_UNIT). para este y/
u
otros ejes.
16-44
16-45
16-46
4 Programa
40001:Error de argumento
Tarea %.16s:
El mismo parametro opcional
aparece mas
de una vez.
%.16s
Verificar:
Asegurarse que el mismo parametro
opcional no aparece mas de una vez
en
misma llamada de rutina.
40002:Error de argumento
Tarea %.16s:
Los argumentos excluyentes deben
tener
valor condicional.
(%.16s tiene valor)
Verificar:
No se pueden especificar argumentos
para mas de un parametro de una
lista
de parametros mutuamente exclusivos a
menos que todos sean argumentos
con
valores condicionales.
40007:Error de argumento
Tarea %.16s: Argumento
opcional %.16s en lugar
erroneo en lista de argumentos
Verificar:
Comprobar que los argumentos
estan
en el mismo orden que los parametros
de la rutina llamada.
40008:Error de argumento
Tarea %.16s: Referencia
a parametro opcional %.16s
en argumento requerido
Verificar:
Argumento correspondiente a parametro
opcional debe ser especificado con
el caracter \. Cambiar el argumento
requerido en uno opcional.
40009:Error de argumento
Tarea %.16s: Referencia a
parametro requerido %.16s
en valor de argumento condicional.
Verificar:
El valor condicional de un parametro
opcional debe referirse a un parametro
opcional en la rutina que llama.
Cambiar el valor condicional.
40010:Error de argumento
Tarea %.16s: Referencia
a parametro requerido %.16s
en argumento opcional
Verificar:
Argumento correspondiente a parametro
requerido no debe ser especificado
con
el caracter \. Cambiar el argumento
opcional en uno requerido.
16-47
16-48
40022:Error de tipo
Tarea %.16s: Combinacion
ilegal de tipos de operandos para
%.18s y
%.18s para el operador *
Verificar:
Las combinaciones permitidas
para los
dos operandos del operador *
son
num*num, num*pos,
pos*num,
pos*pos y orient*orient.
Comprobar tipos de los operandos.
40023:Error de instruccion
Tarea %.16s: No puedo
transferir control a otra lista de
instrucciones.
Verificar:
Asegurarse que la etiqueta esta situada
en la misma lista de instrucciones
del
GOTO, en el mismo nivel o mas
externo.
No es posible saltar dentro de un
flujo
de instrucciones de programa.
40024:Error de tipo
Tarea %.16s: Operando
izquierdo %.18s de tipo
ilegal en operador binario + o -
Verificar:
Los tipos de operandos permitidos
del
operador + son num,pos y
string
,para el operador - son num y
pos. Comprobar el tipo de operando.
16-49
40029:Error de tipo
Tarea %.16s: Operando
izquierdo %.18s de tipo
ilegal en operador <, <=, > o
>=
Verificar:
El unico tipo de operando permitido
de
los operadores <, <=, > y >=
es
num. Comprobar el tipo de operando.
40030:Error de tipo
Tarea %.16s: Operando derecho
%.18s de tipo ilegal en
operador <, <=, > o >=
Verificar:
El unico tipo de operando permitido
de
los operadores <, <=, > y >=
es
num. Comprobar el tipo de operando.
40031:Error de tipo
Tarea %.16s: Operando
izquierdo %.18s de tipo
ilegal en operador *
Verificar:
Los tipos permitidos para el operando
del operador * son num, pos y
orient. Comprobar tipo del operando.
40032:Error de tipo
Tarea %.16s: Operando derecho
%.18s de tipo ilegal
en operador *
Verificar:
Los tipos permitidos para el operando
del operador * son num, pos y
orient. Comprobar tipo del operando.
40034:Error de tipo
Tarea %.16s: Operando
%.18s izquierdo de tipo
ilegal en operador OR, XOR
o AND
Verificar:
El unico tipo de operando permitido de
los operadores OR, XOR y
AND es
bool. Comprobar el tipo de
operando.
40035:Error de tipo
Tarea %.16s: Operando derecho
%.18s de tipo ilegal en
operador OR, XOR o AND
Verificar:
El unico tipo de operando permitido de
los operadores OR, XOR y
AND es
bool. Comprobar el tipo de
operando.
40039:Error de nombre
Tarea %.16s: Nombre de
constante %.16s ambiguo
Verificar:
Datos de rutina deben tener nombres
unicos dentro de la rutina. Datos
de
programa deben tener nombres
unicos
dentro del modulo. Renombrar
datos o
cambiar el nombre conflictivo.
40036:Error de tipo
Tarea %.16s: Numero indices
incorrecto en lista indices para
matriz
%.18s con dimension %i
Verificar:
Asegurarse que el numero de
indices en
la lista de indices es la misma
que el
numero de dimensiones de la
matriz.
40040:Error de nombre
Tarea %.16s: Nombre constante
global %.16s ambiguo
Verificar:
Datos globales deben tener nombres
unicos en todos los datos globales,
rutinas globales y modulos en
todas las
tareas del programa. Renombrar
datos o
cambiar el nombre conflictivo.
16-51
16-52
40044:Error de nombre
Tarea %.16s: Nombre de
etiqueta %.16s ambigua
Verificar:
Etiquetas deben tener nombres unicos
dentro de la rutina. Renombrar etiqueta
o cambiar el nombre conflictivo.
40045:Error de nombre
Tarea %.16s: Nombre de
modulo %.16s ambiguo
Verificar:
Modulos deben tener nombres unicos
en todos los datos globales, rutinas
globales y modulos en todas las
tareas del programa. Renombrar
datos o
cambiar el nombre conflictivo.
40046:Error de nombre
Tarea %.16s: Nombre de
parametro %.16s ambiguo
Verificar:
Parametros deben tener nombres
unicos
dentro de la rutina. Renombrar el
parametro o cambiar el nombre
conflictivo.
40047:Error de nombre
Tarea %.16s: Nombre de
persistente %.16s ambiguo
Verificar:
Datos de programa deben tener
nombres
unicos dentro del modulo. Renombrar el
dato o cambiar el nombre conflictivo.
40052:Error de instruccion
Tarea %.16s: RETURN con
expresion permitido solo en una
funcion
Verificar:
En trap o procedimiento la instruccion
RETURN no debe especificar una
valor
de retorno. Eliminar la expresion.
40053:Error de instruccion
Tarea %.16s: RAISE en gestor
de errores no puede tener una
expresion
Verificar:
La instruccion RAISE en un gestor
de
errores solo se usa para propagar
el
error actual. Por ello no puede
especificar un numero de error.
Borrar
la expresion del numero de error.
40054:Error de tipo
Tarea %.16s: Dimension
distinta de tipo matriz (%i) y
agregado (%i)
Verificar:
Verificar que el numero de expresiones
del agregado es el mismo que la
dimension de la matriz.
40055:Error de tipo
Tarea %.16s: Destino de
asignacion %.18s no es
del tipo valor o un semi-valor
Verificar:
El tipo de dato asignable a un valor
debe ser del tipo valor o semivalor.
Datos tipo no valor solo se pueden
asignar con instrucciones o funciones
especiales predefinidas
16-53
16-54
40068:Error de tipo
Tarea %.16s: Demasiados
componentes en agregado de compuesto de
tipo %.18s
Verificar:
Verificar que numero de expresiones
del
agregado es igual al numero de
componentes de un tipo compuesto.
40069:Error de referencia
Tarea %.16s: Referencia de
dato %.16s es ambigua
Verificar:
Hay uno o mas objetos con el mismo
nombre que el dato referenciado
visibles desde la posicion de programa
Verificar que todos los objetos
cumplen
las reglas de unicidad de nomenclatura
40070:Error de referencia
Tarea %.16s: Referencia de
funcion %.16s es ambigua
Verificar:
Hay uno o mas objetos con el mismo
nombre que la funcion referenciada
visibles desde la posicion de programa
Verificar que todos los objetos
cumplen
las reglas de unicidad de nomenclatura
40071:Error de referencia
Tarea %.16s: Referencia de
etiqueta %.16s es ambigua
Verificar:
Hay uno o mas objetos con el mismo
nombre que la etiqueta referenciada
visibles desde la posicion de programa
Verificar que todos los objetos
cumplen
las reglas de unicidad de nomenclatura
16-55
16-56
40077:Error de referencia
Tarea %.16s: %.16s
no es una referencia a parametro
opcional en valor de argumento
condicional.
Verificar:
El nombre especificado identifica un
objeto distinto a un parametro
opcional
Cambiar el nombre para referirse a
un
parametro opcional.
40078:Error de referencia
Tarea %.16s: %.16s
no es referencia a parametro
opcional
Verificar:
Nombre especificado identifica
objeto
distinto a un parametro opcional.
Cambiar el nombre para referirse a
un
parametro opcional.
40079:Error de referencia
Tarea %.16s: %.16s
No es una referencia a procedimiento
Verificar:
El nombre especificado identifica un
objeto distinto a un procedimiento.
Comprobar que el procedimiento
deseado
no lo oculta otro objeto con el
mismo
nombre.
40080:Error de referencia
Tarea %.16s: %.16s
No es una referencia a parametro
requerido
Verificar:
El nombre especificado identifica un
objeto distinto a un parametro requerido
Cambiar el nombre para referirse a
un
parametro requerido.
40087:Error de referencia
Tarea %.16s: Referencia a
parametro opcional desconocido
%.16s
Verificar:
La rutina llamada no contiene parametro
opcional (u otros objetos)con el
nombre
especificado.
40089:Error de referencia
Tarea %.16s: Referencia a
componente desconocido
%.16s
Verificar:
El tipo compuesto no contiene
componente
con el nombre especificado.
40090:Error de referencia
Tarea %.16s: Referencia a
parametro requerido desconocido
%.16s
Verificar:
La rutina llamada no contiene parametro
obligatorio (u otros objetos) con el
nombre especificado.
40092:Error de referencia
Tarea %.16s: Tipo desconocido
%.16s
Verificar:
No hay tipo de dato (u otros
objetos)
con el nombre especificado visibles
desde esta posicion de programa.
40093:Error de instruccion
Tarea %.16s: Destino de
asignacion es solo lectura
Verificar:
El dato a asignar el valor no puede
ser
constante, variable solo lectura o
persistente solo lectura.
16-57
16-58
40099:Error de parametro
Tarea %.16s: Parametro
switch no puede tener dimension
Verificar:
Eliminar la dimension de matriz o
cambiar el tipo del parametro.
40100:Error de parametro
Tarea %.16s: switch solo
permitido como parametro opcional
Verificar:
Cambiar el parametro a parametro
opcional, o cambiar el tipo de dato
del
parametro. Si el objeto no es un
parametro, cambiar el tipo de dato.
40101:Error de tipo
Tarea %.16s: Error de tipo
entre tipo esperado %.18s
y el tipo encontrado %.18s
Verificar:
La expresion no es del tipo de dato
esperado.
40102:Error de tipo
Tarea %.16s: Tipo erroneo
de agregado, tipo esperado es
%.18s
Verificar:
El agregado no coincide con el tipo
de
dato esperado.
40103:Error de tipo
Tarea %.16s: Persistente
%.18s, error de tipo
%.16s
Verificar:
Ya hay un dato persistente con este
nombre pero con otro tipo de dato.
Renombrar el persistente o cambiar
su
tipo de dato.
16-59
16-60
40113:Error de nombre
Tarea %.16s: Nombre de
alias global %.16s
es ambiguo
Verificar:
Tipos globales deben tener nombres
unicos entre todos los tipos globales,
datos, rutinas globales y modulos en
todo el programa. Renombrar el
alias
o cambiar el nombre conflictivo.
40114:Error definicion de tipo
Tarea %.16s: Referencia de
tipo de nombre alias %.16s
es de tipo alias
Verificar:
Verificar que el tipo del componente
este bien definido. Si es asi, puede
ser
una definicion circular, el tipo de un
componente no puede referirse a su
propio tipo de agregado.
40115:Error definicion de tipo
Tarea %.16s: No puedo determinar tipo de alias %.16s
(Definiciones circulares de tipo?)
Verificar:
Verificar que el tipo del alias
este bien definido. Si es asi, puede
ser
una definicion circular, el tipo de un
alias no puede referirse a un agregado
que use el alias como componente.
40120:Error de referencia
Tarea %.16s:referencia ilegal
a objeto de tarea instalado
%.16s desde objeto compartido
Verificar:
Instalar el objeto compartido de
referencia, o instalar el archivo/
objeto
ReaL referido o modulo Rapid en
cada
tarea (no compartida).
40121:Error de Referencia
Tarea %.16s:
No se puede usar un tipo semivalor
para las matrices
40141:Error de argumento
Tarea %.16s: Argumento de
parametro PERS %.16s no
es referencia a persistente o es solo
lectura
Verificar:
Comprobar que la expresion del
argumento
es solo un persistente o una referencia
a parametro persistente y que se
puede
escribir.
No usar () alrededor del argumento.
40142:Error de argumento
Tarea %.16s: Argumento de
parametro VAR %.16s no
es referencia a variable o es solo
lectura
Verificar:
Comprobar que la expresion del
argumento
es solo una variable o una referencia
a parametro variable y que se
puede
escribir.
No usar () alrededor del argumento.
16-61
16-62
40166:Error de referencia
Tarea %.16s: Referencia a
funcion desconocida %.16s
Verificar:
Ninguna funcion (u otro objeto) con
el
nombre especificado es visible
desde
esta posicion de programa.
40168:Error de referencia
Tarea %.16s: Referencia a
procedimiento desconocido
%.16s
Verificar:
Ningun procedimiento (u otro
objeto) con
el nombre especificado es visible
desde
esta posicion de programa.
40170:Error de referencia
Tarea %.16s: Referencia a
trap desconocido %.16s
Verificar:
Ningun trap (u otro objeto) con el
nombre especificado es visible
desde
esta posicion de programa.
40191:Error de instruccion
Tarea %.16s: Variable y
rutina trap ya estan conectadas
Verificar:
No es legal conectar una variable
especifica con una rutina trap
especifica mas de una vez.
40192:Error de argumento
Tarea %.16s: %.16s
es el segundo argumento opcional
presente para aparmetros exclusivos
Verificar:
No pueden estar mas que un argumento
presente de una lista de parametros
mutuamente exclusivos.
40197:Error de ejecucion
Tarea %.16s: La funcion
no retorna ningun valor
Verificar:
Se ha alcanzado el final de la funcion
sin ejecutar ninguna instruccion
RETURN.
Aadir instruccion RETURN
especificando
el valor de retorno de la funcion.
40198:Error de valor
Tarea %.16s: Valor
de orientacion ilegal
%.40s
Verificar:
Intento de usar un valor de orientacion
(cuaternion) ilegal.
40199:Error de valor
Tarea %.16s: Numero de
error %i ilegal en RAISE
Verificar:
Solo se permiten numeros de error
en el
rango 1-99 en la instruccion
RAISE.
40200:Error de limite
Tarea %.16s: No hay mas
numeros de interrupcion disponibles
Verificar:
Hay un numero limitado de
numeros de
interrupcion. Reescribir el programa
para usar menos numero de interrupcion.
Este mensaje puede tambien
aparecer como
consecuencia de un error de sistema.
16-63
16-64
40205:Error de valor
Tarea %.16s: String
demasiado largo
Verificar:
El string supera la longitud maxima
permitida. Reescribir el programa
para
usar strings de menor longitud
40221:Error de ejecucion
Tarea %.16s: Ejecucion
abortada
Verificar:
La ejecucion se aborto debido a un
error
fatal.
40222:Error de limite
Tarea %.16s: Soprepasamiento
de pila de ejecucion
Verificar:
El programa es demasiado complejo
para
ejecutarlo. Probablemente el programa
contiene rutinas recursivas.
40223:Error de ejecucion
Tarea %.16s: Error fatal
de runtime
Verificar:
Ha ocurrido un error fatal. Los
errores
fatales causan la detencion inmediata de
la ejecucion. Ver mensaje previo
para
saber la causa actual.
40224:Error de ejecucion
Tarea %.16s: Return ilegal
codigo %i de una rutina ReaL
Verificar:
Esto siempre esta causado por un
error
interno en la rutina ReaL.
40229:Error de ejecucion
Tarea %.16s: Error raise
%i no tratado
Verificar:
Un instruccion RAISE ha transmitido un
error, pero no lo trata ninguna
clausula ERROR.
40226:Error de nombre
Tarea %.16s: Procedimiento
%.40s
no es un identificador RAPID
excluyendo
palabras reservadas
Verificar:
El nombre del procedimiento
debe ser un
identificador RAPID legal, distinto de
cualquier palabra del lenguaje
RAPID
reservada. Cambiar el nombre
de la
expresion.
40230:Error de ejecucion
Tarea %.16s: Error no fatal
de runtime no tratado
Verificar:
Ha ocurrido un error no fatal de
runtime, pero no lo trata ninguna
clausula ERROR.
40227:Error de limite
Tarea %.16s: Sobrepasamiento
de la pila runtime
Verificar:
El programa es demasiado complejo para
ejecutarlo. Probablemente el
programa
contiene rutinas recursivas.
40228:Error de ejecucion
Tarea %.16s: Error
%i no fatal de runtime no tratado
Verificar:
Ha ocurrido un error no fatal de
runtime, pero no lo trata ninguna
clausula ERROR. Ver mensaje
previo para
saber la causa.
40241:Error de valor
Tarea %.16s: Numero de
dimension %G de matriz fuera de
rango (1-%i)
Verificar:
El valor del parametro DimNo
de la
funcion Dim debe ser un entero
dentro
del rango especificado.
40242:Error de tipo
Tarea %.16s: El dato no es
una matriz
Verificar:
El parametro DatObj de la funcion
Dim debe ser una matriz.
40243:Error de valor
Tarea %.16s: Numero de
interrupcion desconocido
Verificar:
Comprobar que la variable de
interrupcion especificada haya sido inicializada
por un CONNECT, y que la interrupcion se
haya definido usando ISignalDI u
otra
instruccion que define una interrupcion.
16-65
16-66
40259:Error de parametro
Tarea %.16s: Paramtro
switch %.16s debe tener
modo de transferencia IN (valor
%i especificado)
Verificar:
Borrar la especificacion de
modo de
transferencia. Si modo de transferencia
IN no es suficiente, cambiar el
tipo de
dato del parametro.
40263:Error de nombre
Tarea %.16s: Simbolo
%.40s
no es un identificador RAPID
excluyendo
las palabras reservadas
Verificar:
Los nombres de los objetos instalados,
incluyendo parametros y componentes,
deben ser identificadores RAPID
legales,
distintos a las palabras del lenguaje
RAPID reservadas. Cambiar el
nombre.
16-67
16-68
40321:Error de carga
Tarea %.16s: Modulo
%.16s esta activo
Verificar:
El modulo contiene rutinas o datos
aun
activos y no se puede borrar.
Mover o
eliminar la instruccion de borrado.
40322:Error de carga
Tarea %.16s: Error(es)
sintactico(s) RAPID en archivo
%.39s
Verificar:
El archivo fuente para cargar contiene
errores sintacticos RAPID. Corregir el
archivo fuente. Los errores rapid
se
registran en un archivo separado.
40323:Error de carga
Tarea %.16s: Error(es)
sintactico(s) en cabecera de
archivo
%.39s
Verificar:
El archivo fuente para cargar contiene
errores sintacticos en la cabecera
del
archivo. Corregir el archivo
fuente.
Los errores sintacticos registran en
un
archivo separado.
40324:Error de carga
Tarea %.16s: Palabras no
definidas en lenguaje especificado
(arch
%.39s)
Verificar:
No puedo cargar el archivo fuente
RAPID
en el lenguaje nacional especificado en
la cabecera del archivo.
16-69
40504:Error en parametro
%s
Verificar:
%s
16-70
40514:Error de ejecucion
Demasiado lejos de la trayectoria para
efectuar un StartMove del movimiento
interrumpido.
Verificar:
Posicionar el robot en la posicion
interrumpida del programa.
40522:Error de limite
Sobrepasamiento de cronometro.
Verificar:
Recuperacion: %.16s
40515:Error de tipo
Tarea %s: Tipo de dato ilegal
en argumento de parametro %s
40591:Error de Argumento
Tipo desconocido del la
parametro de identificacion.
40516:Error de valor
Tarea %s: Valor ilegal
en argumento de parametro %s
40517:Error de busqueda
%s
Sin flanco de busqueda o mas de
un
flanco en ejecucion paso a paso.
Instruccion de busqueda finalizada, se
puede ejecutar instruccion siguiente.
Verificar:
Advertir que la instruccion de
busqueda
no ha retornado ninguna posicion.
40590:Error ParId
%.40s
%.40s
Verificar:
%.40s
40518:Error de tipo
%s
%s
Verificar:
%s
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
16-71
16-72
40607:Error de ejecucion
No esta permitido cambiar el
modo de
ejecucion de adelante a atras o
viceversa durante un movimiento
circular
Verificar:
Si es posible, seleccionar el modo
de
ejecucion original y pulsar Arrancar
para continuar el movimiento circular.
Si no lo es, mover el robot y
puntero
programa para arrancar de nuevo.
40608:Error de argumento
Error de definicion de orientacion
en %s.
Verificar:
Todas las orientaciones usadas
deben
estar normalizadas, es decir la
suma de
los cuadrados debe ser igual a 1.
40609:Error de argumento
El argumento \WObj especifica
unidad
mecanica con el nombre demasiado largo
Verificar:
Usar max. 16 caracteres para el
nombre
de la unidad mecanica coordinada.
40610:Error de argumento
El argumento \WObj especifica
nombre
de unidad mecanica no activada o
desconocida en el sistema.
Verificar:
El nombre de unidad mecanica
definido
en \WObj debe corresponder con
nombre
definido anteriormenete en parametros
y debe estar activada.
16-73
40616:Error de argumento
Argumento %s
fuera de limites permitidos
Verificar:
Grupo de salidas digitales solo
pueden
tener valores entre 0 y %s
de acuerdo con la configuracion en
los parametros del sistema.
40612:Error de argumento
No hay argumento programado para
el
nombre de la seal de salida
Verificar:
Es posible activar una ES de posicion,
como digital, grupo de digitales o
salida analogica durante el movimiento
del robot
40617:Error de argumento
Argumento %s
fuera de limites permitidos
Verificar:
La salida analogica solo puede
ponerse entre %s y %s
de acuerdo con la configuracion en
los parametros del sistema.
40613:Error de argumento
Argumento opcional %s
solo se puede combinar con el argumento
de seal de salida %s.
40614:Error de argumento
Argumento %s
no es 0 o 1.
Verificar:
Seales digitales de salida solo
pueden ser puestas a 0 o 1.
40615:Error de argumento
Argumento %s
no es un valor entero
Verificar:
Grupo de salidas digitales,
identidad de proceso o selector de
proceso solo pueden tener valores
enteros.
16-74
40618:Error de argumento
El argumento %s
contiene numero de interrupcion ilegal
Verificar:
El numero de interrupcion es ilegal
porque no ha sido definido por una
instruccion CONNECT.
CONNECT realiza definicion y conexion
del numero de interrupcion a rutina
trap
40619:Error de argumento
El argumento %s
contiene numero de interrupcion que
ya
se usa para otros propositos.
Verificar:
Antes de reutilizar una variable de
interrupcion de nuevo en el programa,
cancelar anterior generacion y
numero
de interrupcion con IDelete.
40632:Error de intruccion
No permitidas instruciones move
con
ejecucion concurrente de programa RAPID
dentro de parte de programa comprendido
entre StorePath y RestPath.
Verificar:
Editar el programa que no contenga
ninguna instruccion MoveX\Conc
dentro de parte de programa comprendido
entre StorePath y RestPath.
40633:Error de referencia
El parametro Trigg no %s referencia
a datos trigg no definidos.
Verificar:
Definir datos Trigg ejecutando las
instrucciones TriggIO o TriggInt
antes de TriggL, TriggC o TriggJ.
40634:Error de referencia
Referencia a seal en parametro
%s
contiene seal desconocida para
robot
Verificar:
Todas las seales se deben definir
en
parametros y no debe hacerse en el
programa RAPID.
40635:Error de referencia
Referencia a argumento en parametro
%.16s
no es una variable persistente
completa.
Verificar:
No es posible usar un elemento de
matriz
en el argumento %.16s.
Solo es posible usar variables
persistentes en Tool, Wobj o Load
en instrucciones de movimiento.
16-75
16-76
40643:Error de sensor
Alarma de camara.
Verificar:
Se han detectado algunos errores en
la
camara. Ejecutar Camcheck para
comprobar si la camara esta OK.
40644:Error de sensor
Alarma de temperatura.
Verificar:
La camara se ha sobrecalentado y
precisa mas aire/agua de refrigeracin.
40645:Error de sensor
Valor fuera de rango.
Verificar:
El valor de los datos enviados al
sensor estan fuera de rango.
40646:Error de sensor
Fallo de comprobacion de camara.
Verificar:
La funcion CAMCHECK ha fallado.
La
camara esta estropeada. Enviar a
reparar
40647:Error de sensor
Exceso de tiempo de comunicacion.
Verificar:
Incrementar tiempo de timeout y
comprobar conexiones al sensor.
40648:Error de sensor
No es posible StorePath mientras se
realiza busqueda a nivel de path
basico
Verificar:
Si usa programa con movimiento
dentro
de TRAP, esta interrupcion se debe
deactivar durante la busqueda.
P.ej. Isleep - SearchL - IWatch
40653:Falta switch
Uno de los parametros switch %s
o %s se deben definir.
40654:Eje no esta activo
El eje no esta activo o
no esta definido.
Verificar:
La unidad mecanica se debe activar y el
eje se debe definir, antes de ejecutar
esta instruccion y antes de salvar
un
robtarget.
40655:Eje no es independiente
El eje no esta en modo independiente.
Verificar:
Solo es posible conseguir el estado
de
un eje en modo independiente.
40656:Error de ejecucion
No es posible asignar un nuevo
valor de
escala a la seal AO.
Verificar:
El proceso interno que controla la
salida de la seal AO esta
"muerto" por
alguna razon desconocida.
40657:Error de ejecucion
La salida de la seal AO ya no es
proporcional a la velocidad de
TCP.
La razones pueden ser las siguientes:
Verificar:
- Usar MoveX entre instrucciones
TriggX.
- No se configura TriggSpeed en la
instr
TriggX usada.
- La ScaleLag usada es demasiado
pequea
en relacion al servo lag actual.
16-77
16-78
40661:Error de busqueda
La seal %.16s de la
instruccion SearchX ya esta activada
al iniciar la busqueda.
Verificar:
40662:Tipo worldzone no valido
El switch \%.16s debe
estar asociado a la worldzone
%.16s.
Verificar:
Si usa el switch \Temp, el tipo de
dato
debe ser wztemporary en la WorldZone
Si usa el switch \Stat, el tipo de dato
debe ser wzstationary en WorldZone.
40663:Zona mundo no en uso
El argumento %.16s de la
instruccion %.16s debe
hacer referencia a la worldzone
definida y estar activada por una
instruccion WZLimSup o WZDOSet.
40664:Zona mundo ya utilizada
La worldzone %.16s ya
se ha definido y activado. Una zona
mundo solo se puede definir una
vez.
Verificar:
Usar una worldzone con otro nombre.
40665:Demasiadas zonas mundo
No es posible aadir la zona mundo
%.16s.
La tabla de zonas mundo esta llena.
16-79
16-80
40706:Error ya cargado
El modulo programa ya esta cargado.
Verificar:
Nombre de modulo en cabecera de
archivo
%s
existe ya en memoria de programa.
40707:Nombre unidad ES invalido
Tarea %s:
El nombre de unidad
%.40s
no existe o no se puede desactivar.
Verificar:
El nombre de unidad esta mal
escrito, no
esta definido o no se puede desactivar.
40708:Unidad E/S no activada
Tarea %s:
Unidad E/S
%.40s
no se activo.
Verificar:
El periodo maximo de espera fue
muy
corto. Incrementar el tiempo de
espera o
reintentar.
40709:Unidad E/S no desactivada
Tarea %s:
Unidad E/S
%.40s
no se desactivo.
Verificar:
El periodo maximo de espera fue
muy
corto. Incrementar el tiempo de
espera o
reintentar.
40714:Error de argumento
Error de definicion de orientacion
en %s.
Verificar:
Probablemente es una posicion
"comodin"
generada off-line (orientacion no
definida), que necesita un MODPOS.
40715:IOEnable interrumpida
Tarea %s:
La llamada a la unidad I/O
%.40s
fue interrumpida.
Verificar:
IOEnable o IODisable se ejecutaron desde
otra tarea. Reintentar.
40720:Instal. nombre de E/S
La tarea %s, no puede refrescar
todos
los nombres de E/S.
40721:Instalacion de E/S
La tarea %s, no puede refrescar
todas
las E/S como simbolos RAPID.
Verificar:
Verificar la configuracion de las E/
S.
40722:Unidades mecanicas
La tarea %s, no puede refrescar
todas
las unidades mecanicas como simbolos
RAPID.
Verificar:
Verificar la configuracion de Movimiento
16-81
16-82
40729:Error de E/S
Tarea %.16s
(nombre de archivo
%.39s)
Verificar:
Debido a:
Permiso negado(protegido en
escritura)
No existe archivo o directorio igual
No queda espacio en el dispositivo
40730:Error de E/S
Tarea %.16s:
%s
Verificar:
%s
40731:Tarea %s: argumento %s
para la seal %s
esta por encima del mximo valor
logico
Verificar:
Cambiar el argumento o
cambiar el parametro del maximo
valor
logico para la seal.
40732:Tarea %s: argumento %s
para la seal %s
esta por debajo del minimo valor
logico
Verificar:
Cambiar el argumento o
cambiar el parametro del minimo
valor
logico para la seal.
40733:Tarea %s: argumento %s
para la seal %s
esta por debajo del argumento %s
Verificar:
Cambiar los argumentos.
40738:Error E/S
Imposible acceder a la seal de E/
S
%.16s unid. %.16s.
Imposible reaarrancar.
Verificar:
Se ha roto la conexion con el modulo E/S
Reestablecer la conexion con la
unidad
de E/S. Para posibilitar el rearranque
del programa, mover el PP a una
posicion
de rearranque segura.
40739:Error de parametro
Tarea %.16s:
No se ha especificado ninguno de
los
parametros opcionales DO1, GO1,
GO2,
GO3 o GO4.
%.40s
Verificar:
Se debe especificar por lo menos
uno de
los parametros.
40740:Error de ejecucion
La variable PERS especificada en
la
instruccion TriggStopProc no se
puede
actualizar, porque ya no existe.
Verificar:
Probablemente, se ha borrado el
modulo
de programa que contenia la variable
PERS de la memoria de programa.
40741:Error de contexto
Instruccion %.16s
solo se puede utilizar en una rutina
de evento.
Verificar:
16-83
16-84
40747:Error de acceso
Tarea %.16s:
No puedo leer o escribir a pareametros
de sistema. El parametro es interno y
esta protegido de lectura y escritura.
%.40s
40748:Error de valor
Tarea %.16s:
El dato a escribir desde el parametro
CfgData al parametro de sistema,
esta fuera de limites validos.
%.40s
Verificar:
Recuperacion: %.16s
40900:Error Sistema Ap. Discr.
%s
Verificar:
%s
40901:Mensj. Sist. Aplic.Discr.
ADVERTENCIA: Se ha ordenado
una nueva
aplicacion o proceso.
Se necesita un arranque caliente para
instalar la nueva configuracion.
Verificar:
%s
40902:Aplicacion discreta
Tarea %s:
Error de %.16s. No puedo
encontrar el proceso %.16s.
Verificar:
Comprobar proceso(s) instalado(s).
41000:Item fuente existe
Item fuente %.16s
ya existe. Dos items fuente no
pueden
tener el mismo nombre.
41001:Nombre no valido
Escoger %.16s
o %.16s
veyor
Error para el item fuente
%.16s.
No se ha especificado nombre
para el conveyor.
41011:Erro limites conveyor
Error para el item fuente
%.16s, conveyor
%.16s. Los limites estan
especificados incorrectamente.
41012:Datos Cnv definidos
tarde
Error para el item fuente
%.16s, conveyor
%.16s.
La instruccion ItmSrcCnvDat
debe ser
llamada antes de ItmSrcFlush.
Verificar:
41100:Exceso correc. conectadas
Verificar:
Hay demasiados descriptores de
correccion conectados. Se permiten 5
como maximo.
41101:Correccion no conectada
No puedo escribir al descriptor de
correccion
Verificar:
Comprobar que el descriptor de
correccion actual esta conectado.
41009:Conveyor no existe
Error para el item fuente
%.16s.
El conveyor %.16s no existe.
41010:No hay nombre al conGua del Usuario/BaseWare OS 4.0
16-85
5 Movimiento
50001:Error grave mvto.
No es posible seguir con control
mvto
Verificar:
Arrancar el sistema de nuevo
50021:Error posicion eje
Posicion actual de eje %s
esta muy alejada de la posicion
ordenada
Verificar:
Comprobar parametros ajuste,
fuerzas
externas o hardware.
50022:Tension Rectificador
baja
Verificar:
Comprobar tension del contactor
de
Motor On. Reemplazar Rectificador.
50023:Error Parar/Rearrancar
Se hizo la parada cuando habia
muchas
instrucciones de posicion en cola
para
su ejecucin.
No es posible reiniciar
Verificar:
Comprobar el numero de instrucciones
Move con concurrencia. Mover
el puntero
de programa (PP) e iniciar un
nuevo
movimiento.
50024:Fallo en punto de paso.
Punto de paso ejecutado como
punto
de parada debido retraso de
tiempo.
Verificar:
Comprobar el numero de instrucciones
entre las instrucciones move.
16-86
ignorada
Orden MOTORS ON ignorada
porque
no se ha confirmado el paso previo
Verificar:
Ordene MOTORS ON de nuevo.
50042:Error de sistema
Verificar:
Aumentar la distancia entre puntos
proximos y/o disminuir velocidad
y/o
cambiar valor aceleraciones.
50050:Posicion Fuera de area
Posicion de eje IRB %.f
fuera de area de trabajo.
Verificar:
Comprobar el work object.
Comprobar area trabajo del eje.
Mover en coordenada eje a eje.
50052:Error en velocidad de eje
La velocidad actual de eje %s es
alta en relacion a la velocidad
ordenada
Verificar:
1 Comprobar parametros de servo,
fuerzas
externas en el eje y hardware
2 Reducir velociada programada
50053:Error contador de vueltas
Demasiada diferencia entre contador de
carta medida serie y el valor esperado
en el computador robot para
el eje %s.
Verificar:
1. Actualizar contador de vueltas.
2. Cambiar carta medida serie.
3. Verificar reolver y cables
16-87
16-88
50079:Oscilacion de mueca
imposible.
Verificar:
Usar una amplitud de oscilacion
menor o
un TCP mas grande.
50080:Posicion no compatible.
Posicion no alcanzable con la
configuracion del robot dada.
Verificar:
Modificar la posicion del robot
en el programa
50082:Limite de deceleracion
Calculo del tiempo de deceleracion del
eje excede el limite interno para
este
movimiento.
No continuar sin eliminar las causas
de este error. Ver Info
Verificar:
Incrementar sobreescritura actual
del
path_resolution, o: Reducir vel.,
usar
ptos finos e incr. AccSet. Incrementar
valor de resolucion dinamica o de
path
Incrementar std_servo_que_time.
50083:Vel. disminuida por sist.
La velocidad ha sido disminuida
por el
sistema por limitaciones dinamicas.
Verificar:
Disminuir la velocidad y/o no utilizar
posiciones proximas a alta velocidad y/o
aumentar aceleracion si es menor
de 100%
50085:Demasiadas bases
16-89
50091:Rearranque imposible
El cambio de estado de la unidad
hace
el rearranque imposible
Verificar:
Mover el puntero de programa e iniciar
un nuevo movimiento
50092:Error com. comput. ejes
Respuesta incorrecta de computador
ejes
Verificar:
Comprobar parametros de movimoento
Comprobar hardware comp. ejes
50094:Ajuste servo no posible
El ajuste de servo de este eje
no esta implementado
50095:No puedo acceder a eje
No puedo acceder a eje externo
Comprobar configuracion y activacion
de ejes externos
50096:Ajuste servo no permitido
No se permite el ajuste de servo para
el
eje especificado.
50100:Error de manipulador
Hay mas errores de configuracion o
errores numericos en ambito de
mvto.
Verificar:
Corregir valores previos y probar
50101:Error de config. manip.
%s no disponible para
el param. %s
en tipo %s denominado
%s.
Verificar:
Usar otro.
Para nombres internos, ver
moc_chk.log.
50130:Fallo de sincronizacion
Fallo de sincronizacion
para eje %s
Verificar:
Hacer nueva sincronizacion.
Reiniciar sistema.
50131:Fallo de calibracion
Fallo de calibracion
para eje %s
Verificar:
Hacer nueva calibracion.
Reiniciar sistema.
50132:Fallo de conmutacion
Fallo de conmutacion
para eje %s
Verificar:
Hacer nueva conmutacion.
Reiniciar sistema.
50133:Error seal test
No hay seales test disponibles
para el robot master
50134:Advertencia vector corr.
Calculo vector correccion del sensor
ha fallado debido a error anterior
50135:SoftAct imposible
No se puede activar soft servo.
50137:Punto fino insertado
Punto de paso cambiado a fino
Demasiadas instrucciones Move
consecutivas sin punto fino
50138:Pto comprob. brazo fuera
El robot ha alcanzado el limite
para el
punto comprobacion brazo
Verificar:
Usar joystick para mover el eje de
nuevo al area de trabajo
16-91
16-92
lador
Fallo de configuracion de manipulador.
%s
%s
Verificar:
Comprobar valores de parametros
en
Parametros de sistema: Manipulador.
Si no coinciden los parametros int/
est
p.ej. cargado MOC.cfg erroneo arrancar
sistema en frio con los param. correctos
50143:Error config. ejes robot
Configuracion actual no es la misma
que la configuracion ordenada y/o la
reorientacion de eje 4/6 es muy
grande.
Verificar:
Usar SingArea_Wrist o ConfL_Off
o modificar posicion o insertar punto
intermedio.
50144:Frame desp. poco definido
Frame despl. de calibracion indefinido
1. TCP erroneo
2. Ptos. ref. imprecisos
3. Ptos. ref. poco separados
Verificar:
Si el error estimado no es aceptable:
1. Verificar que el TCP es correcto.
2. Probar mas de tres puntos ref.
3. Cuidar el posicionamiento del
robot
en los ptos. de ref.
RROR
El controlador del computador de
ejes
no puede generar una nueva interrupcion
de buzon 1 debido a que una interrupcion
previa no se pudo servir correctamente.
Verificar:
Cargar sistema de nuevo
Cambiar carta computador robot.
50146:Limitacion restart
Punto de paso ejecutado como
punto fino
El restart de fallo alimentacion
no es
posible cerca de un punto fino.
Verificar:
Usar punto fino en la instr. Move
antes
de RestoPath, ActUnit, Wait o
Stop
para hacer posible el restart.
50153:Orden no permitida
La instruccion u orden dada no
esta permitida debido a que el programa
robot se estaba ejcutando en modo
hold.
(%s %d %d)
Verificar:
Modificar programa o parar ejecucion
antes de ejecutar la orden.
50154:Orden no permitida
Interpolacion SingArea/Wrist no
soportada para robot IRB6400C.
Verificar:
Cambiar instruccion SINGAREA\WRIST con
SINGAREA\OFF.
50151:MOC_MAILBOX1_E
RROR
El controlador del computador
de ejes
no puede generar una nueva
interrupcion
de buzon 1 debido a que una
interrupcion
previa no se pudo servir correctamente.
Verificar:
Cargar sistema de nuevo
Cambiar carta computador
robot.
50152:MOC_MAILBOX2_E
16-93
16-94
50172:MoveJ no permitido
MoveJ no esta permitido para
work object
coordinado con unidad de posicionamiento
mecanica externa.
Verificar:
Cambiar modo de interpolacion o
work object.
50173:Usar punto fino
Usar un punto fino al cambiar de
herram.
o coordinacion de work object
cuando
el work object esta coordinado con
una
unidad mecanica de pos. externa.
Verificar:
Crear punto fino y despues cambiar de
herramienta.
50174:WObj no conectado
El WObj no esta conectado al conveyor
%s. El TCP del robot no se puede
coordinar con el objeto de trabajo.
Verificar:
Comprobar si falta WaitWObj.
Comprobar si ha ocurrido un
DropWObj
antes de la finalizacion de coordinacion
16-95
16-96
50178:Movimiento no optimo
Movimiento no optimo
Requiere par demasiado alto
Se necesita ajuste manual de aceleracion
o velocidad.
Verificar:
Reducir aceleracion (AccSet 50
100) en
este movimiento, restituir despues
(AccSet 100 100). Optimizar prestaciones
buscando aceleracion max 50-99.
Como alternativa, reducir velocidad.
50180:Advertencia vector corr.
Los calculos del vector de correccion
del sensor fallaron debido a un error
previo.
50181:Fuera de angulo acoplam.
Ejes %s y %s estan fuera
de rango de acoplamiento.
Verificar:
Usar palanca para mover los ejes
dentro
del rango de acoplamiento.
50182:Mov.man. direccion erron.
Ejes %s y %s estan fuera
de rango de acoplamiento.
Verificar:
Usar palanca para mover los ejes
dentro
del rango de acoplamiento.
50183:Robot fuera area trabajo.
El robot ha alcanzado la World Zone
%s.
Verificar:
Comprobar el motivo de la World
Zone.
Usar la palanca para mover el robot
fuera de la World zone si es necesario.
16-97
16-99
16-100
50219:Comunicacion M/E
Fallo de la comunicacion Maestro/
Esclavo
durante la sincronizacion de
la soldadura.
Verificar:
Verificar que ambos robots reciben
el
Stop al mismo tiempo.
Verificar las comunicaciones CAN
bus
Incrementar sync_time_factors en
Manipulador: MS_PROCESS
50220:No hay seal de entrada
No hay seal de entrada en el contactor
para la unidad mecanica %s
Verificar:
Asegurarse de que la seal de
entrada
esta conectada y configurada.
50221:Conveyor %s
Conveyor fuera de limites dist max
dist min
Objeto descartado
Verificar:
Verificar los limites o
reducir la velocidad del conveyor.
50222:Tipo erroneo - MechUnit
No coinciden el tipo de manipulador
seleccionado y la unidad mecanica
seleccionada
50223:Deceleracion muy larga
El tiempo de deceleracion para un
eje
es demasiado grande
Verificar:
Verificar las caracteristicas de las
prestaciones de los ejes o reducir la
velocidad
50232:Saturacion Kv
Kv limitado a %d para eje %s
50234:Sobrepasamiento registro
Se a producido un sobrepasamiento al
registrar las seales de test o las
seales de registro de datos.
Verificar:
Definir menos seales.
Reducir la carga del computador
princip.
Reducir la carga de la red.
50233:Saturacion Ki
Ki saturado para eje %s
Verificar:
Reducir Kv o incrementar Ti
16-101
6 Operador
60001:%s falta
Herram. %s no se usa
en programa actual.
Quizas se ha borrado o no
ha sido definido.
Verificar:
Cambiar a otra herram. usando
la ventana mov. manuales
16-102
60002:%s falta
Wobj %s no se usa
en programa actual.
Quizas se ha borrado o no
ha sido definido.
Verificar:
Cambiar a otro Wobj usando
la ventana mov. manuales
60003:Directorio no creado!
El directorio %s no se pudo crear.
Probablemente, el directorio ya
existe o el disco esta protegido.
Verificar:
Comprobar si existe el directorio
o si el disco esta protegido esctritura
Comprobar tambien espacio libre en
disco
60004:Error en el valor robhold
La herramienta y wobj usados no
pueden
estar ambos, cogidos por el robot o
ser
fijos al mismo tiempo.
Verificar:
Comprobar el componente robhold
de la herramienta y wobj utilizados.
60005:%s no existe
El wobj %s contiene una unidad
mecanica coordinada que no
se puede encontrar.
Verificar:
Comprobar el componente de unidad
mecanica del wobj.
60006:%s Base de usuario!
El wobj %s contiene una unidad
mecanica coordinada que no
tiene base usuario definida.
Verificar:
Comprobar el componente de unidad
mecanica del wobj.
dos!
No hay parametros en
%s
Verificar:
Comprobar archivo
%s
con un editor de textos!
60013:Mvto.manual no permitido
Mvto.manual de unidad mecanica
no es posible.
Unidad no activada
Verificar:
Activar la unidad mecanica.
60014:Disco lleno!
No se ha salvado el registro de
cambios
de los cambio de parametros por
no
existir espacio en el disco
Verificar:
Intente borrar archivos o
reorganice su disco.
60015:No puedo situar PP!
El PP no se puede situar en rutina
%s porque tiene parametros.
Verificar:
Hacer una llamada a rutina %s o
borre los parametros.
60016:No puedo situar PP!
El PP no se puede situar en rutina
%s porque reside en un
modulo con atributo
NOSTEPIN.
Verificar:
Copiar la rutina %s a
otro modulo o cambiar el
atributo del modulo.
60017:Codigo
PGM_TELLBACK %d
Verificar:
No se dispone de mas informacion.
16-103
16-104
dades
Solo se listaran %d unidades
(de un total de %d).
60030:Demasiadas seales!
Demasiadas seales seleccionadas
para la
lista de mas comunes. Solo se listaran
las primeras %d.
60031:Archivo incompatible
La version del archivo de configuracion
es incompatible con este sistema.
Verificar:
Comprobar la version del archivo
de
configuracion.
60032:No calc. base coor. usuar
No es posible calcular una base de
coordenadas del usuario con los
puntos
de aproximacion seleccionados.
Verificar:
Seleccionar nuevos puntos aproximacion
lo mas precisos posibles.
60033:No calc. base coord. obj.
No es posible calcular una base de
coordenadas del objeto con los
puntos de
aproximacion seleccionados.
Verificar:
Seleccionar nuevos puntos aproximacion
lo mas precisos posibles.
60034:Unidad no disponible !
60035:No guardo, disco lleno
60036:Archivo no existe !
60037:No puede abrir/crear
arch
No descriptor de archivo disponible.
16-105
7 ES y Comunicacion
60043:No directorio !
60044:No mismo volumen !
60045:Archivo/direct. solo lect
60046:Directorio raiz si lleno!
60047:Directorio no vacio !
60048:Disco malo !
60049:No etiqueta !
60050:Parametro invalido !
60051:No espacio contiguo !
60052:No cambiar de raiz!
60053:Descript. archv. obsoleto
60054:Borrado !
60055:No dispositivo de
bloque!
60056:Busqueda erronea !
60057:Error Interno !
60058:Archiv./Direct. solo lect
60059:Disco cambiado !
60060:No hay disco en unidad!
60061:Ignorada advertencia!
Se ha ignorado una advertencia
sobre la
perdida de la jerarquia de llamadas.
Verificar:
No hay accion recomendada.
60062:Ignorada advertencia!
16-106
71009:Tipo invalido
Descripcion\Motivo:
- Seal %s: tipo de seal es
invalido
Verificar:
Posible Solucion:
1.Cambiar el tipo
71010:Seal fuera de rango
Descripcion\Motivo:
- Seal %s: la seal fisica
numero + long. -1 es > %d
Verificar:
Posible Solucion:
1.Cambiar el numero de seal
fisica
2.Cambiar la longitud
3.Verificar el tipo de seal
71015:Muchas ent. digitales
Descripcion\Motivo:
- Numero de entradas digitales
para
la carta %s es mayor
que %d
Verificar:
Posible Solucion:
1.Reducir numero de entradas
digitales
71016:Exceso salidas digitales
Descripcion\Motivo:
- Numero de salidas digitales para
la carta %s es mayor
que %d
Verificar:
Posible Solucion:
1.Reducir numero de salidas
digitales
71017:Sin seal activacion
Descripcion\Motivo:
- Falta seal de activacion en
enlace
Verificar:
Posible Solucion:
1.Se debe dar una seal de activacion
16-107
71037:Fallo en enlace ES
Descripcion\Motivo:
- La seal %s aparece en DE
y en A de la misma cadena
Verificar:
Posible Solucion:
1. Corregir la configuracion del enlace
de ES donde la seal mencionada este
conectada.
16-109
16-110
16-111
16-112
16-113
16-114
16-115
16-116
ria
Descripcion/motivo:
La supervison de bateria se ha bloqueado
porque se ha desconectado/
conectado
tension.
Se desbloquara %s
Verificar:
Posible Solucion:
71133:Bateria no cargada
Descripcion/motivo:
La bateria no se ha cargado
despues de
el primer estado de carga.
Verificar:
Posible Solucion:
1. Comprobar que la seal batlow
esta
conectada a la DSQC347.
2. Comprobar conexiones de bateria
3. Comprobar la bateria
71134:Valor param. no hallado
Descripcion/motivo:
La unidad %s hace referencia a
valores
(%s) que no existen.
Verificar:
Comprobar:
1. Comprobar configuracion de la
unidad.
71135:Defs. param. no hallada
Descripcion/motivo:
El tipo unidad %s hace
referencia a definiciones de parametro
(%s) que no existen.
Verificar:
Comprobar:
1. Comprobar configuracio de tipo
unidad
16-117
16-118
71138:Parametro desconocido
Descripcion/motivo:
%s no es un parametro valido
para la unidad %s
Verificar:
Comprobar:
1. Comprobar configuracion parametros de
la unidad.
71139:Error acceso de ES
Descripcion/motivo:
- No puedo leer/escribir la seal
%s debido a un corte de
la comunicacion
Verificar:
Posible Solucion:
1. Comprobar informe de Sin
contacto
con unidad ES para el motivo
71143:CTS/RTS no permitido
Descripcion/motivo:
- Canal serie %s:
no puede tener la opcion RTS/CTS.
Verificar:
Posible Solucion:
1. Borrar esta opcion de la
configuracion.
71144:Fallo habilitacion grupo
Descripcion/motivo:
- Fallo habilitacion unidad %s
en direccion %d.%d
Verificar:
Comprobar:
1. Comprobar parametrso del sistema E/S
2. Comprobar unidad
Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
71146:Error suscripcion
Descripcion/motivo:
- El maxlimit es menor que minlimit
maxlimit = %f minlimit = %f.
Verificar:
Posible Solucion:
1. Corregir e intentar de nuevo
71150:dsqc344 ocupada
Descripcion/motivo:
- La capacidad del sevicio de
respuesta
esta limitado debido a la
configuracion de IBS
Verificar:
Comprobar:
1. Comprobar config. interna
dsqc344
2. Cambiar tiempo de ciclo en unidad
esclava
16-119
16-120
71173:MaxTsdr Ilegal
Descripcion/Razon:
- El MaxTsdr para la unidad %s es
mayor
que el MaxTsdr para el bus = %d.
Verificar:
1. Incrementar MaxTsdr para el
bus
2. or asignar -1 alMaxTsdr del bus
3. Verificar la configuracion del
tipo
de unidad
71174:MinSlaveInt Ilegal
Descripcion/Razon:
- El MinSlaveInt para la unidad
%s es
mayor que el MinSlaveInt para el
bus = %d.
Verificar:
1. Incrementar MinSlaveInt para
el bus
2. or asignar -1 al MinSlaveInt del
bus
3. Verificar la configuracion del
tipo
de unidad
71175:Data_Ctrl_Time Ilegal
Descripcion/Razon:
- El Data_Ctrl_Time debe ser
mayor que
%d (6 * T_WatchDog para
la unidad %s)
Verificar:
1. Incrementar Data_Ctrl_Time
para el
bus o asignarle un valor de -1 o
decrementar T_WatchDog para
la
unidad de E/S.
16-121
16-122
71180:Configuracion incorrecta
Descripcion/Razon:
- La unidad de E/S %s reporta un
incorrecto dato de configuracion.
Verificar:
1. Todos los parametros del modulo
para
la unidad de E/S.
2. Reiniciar el sistema.
71181:Falta la tarjeta DSQC 368
Descripcion/Razon:
- Tarjeta ProfiBus DP-master y DPslave
no esta conectada o no esta trabajando
correctamente.
(info interna: %d).
Verificar:
1. Conectar la tarjeta.
2. Ejecutar diagnosticos de la tarjeta.
3. Sustituir la tarjeta.
71182:Nombre seal desaparecido
Descripcion/Razon:
- Se esperaba un nombre de seal en
la
posicion %d en el enlace %s.
Verificar:
1. Corregir la sintaxis del enlace
en el archivo de configuracion de
EIO
2. Reiniciar el sistema.
71183:Falta Operador logico
Descripcion/Razon:
- Un operador logico se esperaba
antes
%s en el enlace %s.
Verificar:
1. Corregir la sintaxis del enlace
en el archivo de configuracion de
EIO
2. Reiniciar el sistema.
71188:Profibus desconectado
Descripcion\Razon:
- Un error grave de bus se ha
detectado en el bus
ProfiBus DP-master.
Verificar:
1. Los mensajes previos para saber
la
razon.
2. Se necesita un restart.
71189:Error param Profibus
bus
Descripcion\Razon:
- Parametros erroneos de bus se
han
cargado en el sistema Profibus.
Parametro: %s. Valor %d.
Verificar:
1. Cambiar el parametro del bus
71190:Definicion ilegal modulo
Descripcion\Razon:
- La unidad %s tiene cero bytes de
entrada y salida de acuerdo con
las
definiciones del modulo.
Verificar:
1. Todos los parametros del Modulo para
la unidad de E/S.
71191:Sincronizac. no recibida
Descripcion\Razon:
- Error de sincronizacion en el
Profibus master.
Verificar:
1. Cortocircuitos
2. Conexiones de los cables
3. Terminadores
4. Mal apantallamiento.
16-123
16-124
71196:Codificado no valido
Descripcion/ Razon:
- El tipo de codificacion: %s para
la seal fisica %s-%d en la unidad
%s es invalida.
Verificar:
1. Cambiar el tipo de codificacion en
la
configuracion.
71197:Error bitswap seal
Descripcion\Razon:
- NoOfBits y StartBit no son validos
para bitswap en la seal %s-%d
en la unidad %s.
Verificar:
1. Aseguarse que NoOfBits y StartBit es
valido para el bitswap de la seal.
NoOfBits = 16 o 32
StartBit = multiplo par de NoOfBits
71198:Direccion fuera de rango
Descripcion\Razon:
- La direccion del bus %s esta fuera
de
rango.
Verificar:
1.Cambiar la direccion.
2.Verificar la sintaxis de la direccion
71199:Baudrate fuera de rango
Descripcion\Razon:
- El baudrate de bus %s esta fuera de
rango.
Verificar:
1. La sintaxis del baudrate
2. Cambiar el baudrate
71200:Respuesta invalida slave
Descripcion\Razon:
- La unidad de E/S %s envia
respuestas
invalidas del esclavo.
Verificar:
1. User_Prm_Data
2. Reiniciar el sistema.
torio
Descripcion\motivo:
Montar el directorio %s
en el ordenador %s ha fallado
Protocolo: %s.
Verificar:
Posible solucion:
1. Comprobar configuracion del
servidor
FTP
8 Soldadura Arco
110001:Supervision gas
Verificar:
Comprobar equipo de soldadura
110002:Supervision agua
Verificar:
Comprobar equipo de soldadura
110003:Supervision arco
Verificar:
Comprobar equipo de soldadura
110004:Supervision tension
Verificar:
Comprobar equipo de soldadura
110005:Supervision corriente
Verificar:
Comprobar equipo de soldadura
110006:Supervision arrastre
hilo
Verificar:
Comprobar equipo de soldadura
110007:Supervision pegado hilo
Verificar:
Comprobar equipo de soldadura
110008:Fallo ignicion arco
Verificar:
Comprobar equipo de soldadura
110009:Error transferencia
16-125
16-126
opci.
Uno de los parmetros opcionales
%s o
%s deben ser definidos.
Verificar:
Definir uno de los parmetros
opcionales
110504:Error del valor
El argumento %.16s
debe ser un valor entero.
Verificar:
El valor del argumento debe ser un
valor entero. El valor actual tiene
una
parte fraccionaria. Cambiar el
valor.
110505:Error del argumento
El argumento %s tiene un valor
negativo
no permitido.
Verificar:
Transformar el argumento %s en
positivo.
111000:Error trayectoria oscilac
Error tipo interpolacion de oscilacion
(Geometrica = 0, Rapida = 1)
Verificar:
Ajustar parametros de oscilacion
111001:Error trayectoria oscilac
Error en el perfil de la trayectoria
de
oscilacion
(Sin perfil = 0, Perfil Zig-Zag = 1)
(Perfil V = 2, Perfil triangular = 3)
Verificar:
Ajustar parametros de oscilacion
111002:Error trayectoria oscilac
Error longitud ciclo de oscilacion
(0 - 1) [m]
Verificar:
Ajustar parametros de oscilacion
16-127
oscilac
Error bias trayectoria de oscilacion
(-1 - 1) [m]
Verificar:
Ajustar parametros de oscilacion
111004:Error trayectoria
oscilac
Error anchura trayectoria de
oscilacion
(0 - 1) [m]
Verificar:
Ajustar parametros de oscilacion
111005:Error trayectoria
oscilac
Error altura de oscilacion
(0 - 1) [m]
Verificar:
Ajustar parametros de oscilacion
111006:Error trayectoria
oscilac
Error pausa izquierda trayectoria
de
oscilacion.
(0 - 1) [m]
Verificar:
Ajustar parametros de oscilacion
111007:Error trayectoria
oscilac
Error pausa centro trayectoria de
oscilacion.
(0 - 1) [m]
Verificar:
Ajustar parametros de oscilacion
111008:Error trayectoria
oscilac
Error pausa derecha trayectoria
de
oscilacion.
(0 - 1) [m]
Verificar:
Ajustar parametros de oscilacion
111009:Error trayectoria
16-128
16-129
16-130
dura
Fallo en la alimentacion DC del
regulador de 5V de la unidad de
control
de la soldadura.
Verificar:
Indica que hay un problema en la
alimentacion, pero la funcionalidad probablemente no esta afectada.
Comprobar la alimentacion a la
unidad
de control de la soldadura.
117012:Error equipo soldadura
La unidad de control del bus CAN
interno
de la unidad de control de la soldadura
esta en estado WARNING.
Verificar:
Cambiar datos varias veces o inicializar
equipo de soldadura con el interruptor
principal. Si el error no desaparece,
comprobar conexiones del bus y/o
cambiar
la unidad de control de soldadura.
117013:Error equipo soldadura
La unidad de control del bus CAN
externo
de la unidad de control de la soldadura
esta en estado WARNING.
Verificar:
Cambiar datos varias veces o inicializar
equipo de soldadura con el interruptor
principal. Si el error no desaparece,
comprobar conexiones del bus y/o
cambiar
la unidad de control de soldadura.
16-131
16-132
dura
Desbordamiento del buffer de
transmision
del bus CAN (externo) en la unidad de
control de la soldadura.
Verificar:
Unidad de control de soldadura no
puede
transmitir datos al ritmo requerido.
Puede ser debido a una ocupacin
anormal
del bus.Reiniciar el equipo de soldadura
con el interruptor principal.
117023:Error equipo soldadura
Desbordamiento del buffer de
recepcion
del bus CAN (externo) en la unidad de
control de la soldadura.
Verificar:
Unidad de control de soldadura no
puede
procesar datos recibidos al ritmo
requerido. Reiniciar el equipo de
soldadura con el interruptor principal.
117024:Error equipo soldadura
Fragmentos desordenados cuando
la
unidad de control de la soldadura
recibe un mensaje fragmentado.
Verificar:
Las partes de un mensaje fragmentado no
se recibieron en el orden correcto.
Una
transmision de un bloque de datos
de
soldadura es erroneo. Reiniciar
equipo
de soldadura con interruptor principal.
16-133
16-134
dura
Corriente alta en circuito inversor.
Puede estar causada por un componente
daado.
Verificar:
Reiniciar equipo con el interruptor
principal. Comprobar que el consumo de
la fuente de corriente no sea demasiado
alto sin una orden de inicio. Si es
asi,
hay un fallo de algun componente.
117208:Error equipo soldadura
La tensin de alimentacion de
15VC para
las tarjetas de la unidad de control
de
la fuente de corriente es demasiado baja
o alta.
Verificar:
Cambiar la unidad de control de la
fuente de corriente.
117209:Error equipo soldadura
La tensin de alimentacion de 15V para
las tarjetas de la unidad de control
de
la fuente de corriente es demasiado baja
o alta.
Verificar:
Cambiar unidad de control de la
fuente
de corriente.
16-135
16-136
dura
Ha fallado la tensin de alimentacion
para el regulador de 5V de la unidad de
arrastre de hilo.
Verificar:
Indica que hay un problema en la
fuente
de alimentacion, pero la funcionalidad
no esta afectada. Comprobar la
entrada
de alimentacion a la unidad de
arrastre
de hilo. Resetear equipo apagandolo.
117308:Error equipo soldadura
Tension de alimentacion de 15V
para las
tarjetas de la unidad de arrastre de
hilo es demasiado baja o alta.
Verificar:
Comprobar tension procedente del
transformador. Resetear el equipo
apagandolo. Si el error no desaparece,
cambiar unidad de arrastre de hilo.
117309:Error equipo soldadura
Tension de alimentacion de 24V
para
las tarjetas de la unidad de arrastre
de
hilo es demasiado baja o alta.
Verificar:
Comprobar tension procedente del
transformador. Resetear el equipo
apagandolo. Si el error no desaparece,
cambiar unidad de arrastre de hilo.
16-137
16-138
16-139
dos
en la instruccion MsArc instruction
Programado %.10s del cordon %.10
Valor Actual: %.20s
119510:Nombre cordon no existe
Cordon %.20s no existe
Verificar:
Verificar la tabla de cordones
9 Sold. Puntos
120001:Error soldadura puntos
El proceso de soldadura no esta
desocupado
Verificar:
Situar el estado del proceso definido
en SwInit a desocupado (idle)
120002:Error soldadura puntos
Parametro %s
120003:Exceso tmpo SwStart neg.
120004:Interrupcion SwInit nega.
120005:ProcId. Motivo puede ser:
-ProcId no corresponde al valor
dado en SwInit
-El proceso de soldadura por puntos
se ha cancelado
120006:Error com. sold. puntos
Motivo: %s
120007:Error de comunicacion
Respuesta mas lenta que freq. poll
120008:Conexion BOSCH no dispon.
120010:Error pinza soldadura
Motivo:%s
120011:Pinza soldad. mal config.
Motivo:%s
16-140
16-141
10 Pintura
130001:Error de equipo
Proceso de pintura y movimientos parados
Verificar:
Comprobar el equipo de pintura.
16-142
130002:Error de equipo
Proceso de pintura parado.
Verificar:
Comprobar el equipo de pintura.
130003:Error de plano Trigg.
En PaintL %s: Un plano trigg, %s
estan
definidos fuera de la trayectoria
programada.
Verificar:
Cambiar el dato de evento (eventdata) o
reprogramar la trayectoria.
130004:Error de plano Trig
En PaintL %s: Dos planos trigg, %s
y %s estan definidos fuera de la
trayectoria programada.
Verificar:
Cambiar el dato de evento (eventdata) o
reprogramar la trayectoria.
130005:Error del plano Trig
En PaintL %s: Tres planos trigg, %s,
%s y %s estan definidos fuera de la
trayectoria programada.
Verificar:
Cambiar el dato de evento (eventdata) o
reprogramar la trayectoria.
130006:Error del plano Trig
En PaintL %s: Cuatro planos trigg,
%s,
%s, %s y %s estan definidos fuera de
la
trayectoria programada.
Verificar:
Cambiar el dato de evento (eventdata) o
reprogramar la trayectoria.
Brush.
Solo se permiten los nmeros de
brush
menores o iguales que %s.
Verificar:
Cambiar al numero de brush permitido.
132000:Error numero de brush
El numero de brush esta fuera de
limites
de la tabla de brush activada.
Verificar:
Cambiar el argumento dentro de
limites.
132001:Error tabla de brush
No hay tabla de brush activada.
Verificar:
Activar una tabla de brush.
132500:No puedo abrir simbolo
No se ha encontrado salida para el
simbolo %s.
NOTA: Sin salidas de pintura disponibles
debido a este error.
Verificar:
1. Salida de simbolo no definida.
2. Salida de simbolo con nombre
erroneo.
3. Problema interno (memoria
etc..)
Intentar un reinicio.
132501:Sistema pintura no inst.
Sistema pintura no disponible o
no esta instalado.
Verificar:
Proceso PaintWare no activo,
debido a
configuracion incompleta sistema
pintura
1. Usar disco opcion IPS e instalalarlo
2. Configurar el sistema de pintura
con
la unidad de programacion
133000:Error configuracion:
16-143
16-144
133002:Error cfg: %s
Error en atributo %s en la linea
%d.
Verificar:
Verificar el archivo IPS.CFG en
la
posicion indicada.
133204:%s: No Preparado.
No puedo asignar valor: Recurso no
preparado.
Verificar:
Uno o mas de los recursos necesarios, no
estan preparados.
16-145
133255:Error Apmb
Error Apmb, unidad: %d.
Verificar:
El controlador Apmb indicado ha
generado
un codigo de error. Verificar codigos
de
error en los LEDs de la unidad de
accionamiento Berger-Lahr
16-146
Ejemplos de Programa
INDICE
Pgina
1 Manipulacin de Materiales Sencilla ............................................................................ 3
1.1 En qu consiste la tarea del robot ........................................................................... 3
1.2 La rutina principal .................................................................................................. 3
1.3 Funcionamiento de la pinza.................................................................................... 3
1.4 Coger una pieza del transportador de entrada ........................................................ 4
1.5 Dejar la pieza en la mquina................................................................................... 5
1.6 Arranque del proceso.............................................................................................. 5
1.7 Coger la pieza de la mquina.................................................................................. 5
1.8 Soltar la pieza en el transportador de salida ........................................................... 6
2 Manipulacin de Materiales........................................................................................... 7
2.1 En qu consiste la tarea del robot ........................................................................... 7
2.2 La rutina principal .................................................................................................. 7
2.3 Funcionamiento de la pinza.................................................................................... 8
2.4 Arranque del proceso de produccin ...................................................................... 9
2.5 Coger la pieza del transportador de entrada ........................................................... 9
2.6 Dejar la pieza en la mquina................................................................................... 10
2.7 Actualizacin de las estadsticas de funcionamiento.............................................. 10
2.8 Paro de produccin al final de la jornada ............................................................... 11
17-1
Ejemplos de Programa
17-2
Ejemplos de Programa
Mquina
Transportador entrada
Transportador salida
En primer lugar, el robot coge una pieza del transportador de entrada y la coloca en la
mquina donde la pieza es procesada. Luego, cuando la pieza ha sido procesada, el
robot vuelve a coger la pieza y la coloca en el transportador de salida.
Este ciclo de trabajo se repite hasta que el usuario decide parar la ejecucin del proceso.
Comentarios
coger_ent;
dejar_maq;
procesado;
coger_maq;
dejar_fin;
17-3
Ejemplos de Programa
La herramienta est controlada por una seal de salida digital definida en los parmetros del sistema con el nombre de pinza. Si la seal est activa, esto indica que la pinza
est sujetando la pieza, y lo contrario indica que la pinza ha soltado la pieza.
Adems est definido un dato de carga, carga1, que define la carga soportada por la pinza.
Especificando lo mejor posible la carga correcta se obtendr el mejor rendimiento posible
del movimiento del robot.
Dado que la pinza coge y suelta las piezas varias veces durante el transcurso del programa, se recomienda activar rutinas separadas para aquellos datos llamados por el programa.
Rutina coger
Comentarios
Set pinza;
WaitTime 0.3;
GripLoad carga1;
Coger la pieza.
Esperar 0,3 s.
Especificar que hay una carga en la
pinza
Rutina dejar
Reset pinza;
WaitTime 0.3;
GripLoad load0;
Comentarios
Soltar la pieza.
Esperar 0,3 s.
Especificar que no hay ninguna carga
en la pinza.
Comentarios
17-4
Ejemplos de Programa
Comentarios
Comentarios
PulseDO do1;
WaitDI di1, 1;
Comentarios
Ir a la mquina.
Ir a la posicin para coger la pieza.
Coger la pieza.
Ir a la posicin encima de la pieza.
Ir a la posicin fuera de la mquina.
17-5
Ejemplos de Programa
Comentarios
17-6
Ejemplos de Programa
Manipulacin de Materiales
2 Manipulacin de Materiales
2.1 En qu consiste la tarea del robot
El robot va proporcionando y cogiendo piezas de una mquina, segn se indica en la
Figura 2.
Transportador de entrada
Transportador de salida
En primer lugar, el robot coge una pieza del transportador de entrada y la coloca en la
mquina. Cuando la mquina est preparada, el robot recoge la pieza y la coloca en el
transportador de salida.
El ciclo de trabajo se repite hasta que el operador apriete el pulsador de paro de produccin. Entonces el robot completar el ciclo pero no coger ninguna otra pieza del
transportador de entrada.
El robot mantiene un registro de las estadsticas de produccin; en l se visualiza el
nmero de piezas procesadas durante el da y tambin, al final de la jornada de trabajo,
almacena esta informacin en un disquete que podr ser leda mediante un PC.
17-7
Manipulacin de Materiales
Ejemplos de Programa
Rutina main
Comentarios
ini_produc;
WHILE Dinput(prodstop) = 0 DO
coger_ent2;
dejar_maq2;
procesado;
coger_maq;
dejar_fin;
actualiz;
ENDWHILE
fin_produc;
Las rutinas procesado, coger_maq y dejar_fin no han sido incluidas en este ejemplo.
17-8
Ejemplos de Programa
Rutina coger_pinza
Manipulacin de Materiales
Comentarios
Reset soltar1;
Set coger1;
Coger la pieza.
WaitTime 0.5;
Esperar 0,5 s.
IF DInput(pinzaok)=0 THEN
Si error (ninguna pieza en la pinza) ...
TPWrite "ERROR: No hay pieza en la pinza";Escribir mensaje de error en la unidad
de programacin.
EXIT;
Salir de la ejecucin del programa.
ENDIF
GripLoad peso;
Especificar que hay una carga.
La rutina dejar_pinza no ha sido incluida en este ejemplo.
Comentarios
reg1 := 0;
MoveJ home, v500, fine, pinza1;
Reinicializar el contador.
Ir a la posicin de inicio.
En este ejemplo, todas las posiciones (por ejemplo, home o p1) tienen un nombre.
Todas ellas se encuentran almacenadas como datos de posicin separados y por ello
pueden ser reutilizados en instrucciones ulteriores. Sin embargo, con frecuencia resulta
igual de fcil almacenar las posiciones directamente en las instrucciones (indicadas
con un * en la instruccin).
17-9
Manipulacin de Materiales
Routine coger_ent2
Ejemplos de Programa
Comments
WHILE DInput(pieza) = 0 DO
Comentarios
Comentarios
17-10
Ejemplos de Programa
Manipulacin de Materiales
Comentarios
17-11
Manipulacin de Materiales
17-12
Ejemplos de Programa
Referencia Rpida
INDICE
Pgina
1 La Ventana de Movimiento ............................................................................................ 3
1.1 Ventana: Movimiento ............................................................................................. 3
1.1.1 Men: Especial............................................................................................. 3
2 La Ventana de Entradas/Salidas .................................................................................... 4
2.1 Ventana: Entradas/Salidas....................................................................................... 4
2.1.1 Men: Archivo ............................................................................................. 4
2.1.2 Men: Editar ................................................................................................ 5
2.1.3 Men: Ver..................................................................................................... 5
2.1.4 Men: E/S Equivalentes............................................................................... 6
2.1.5 Men: Especial............................................................................................. 6
3 La Ventana de Programa................................................................................................ 7
3.1 Movimiento entre diferentes partes del programa.................................................. 7
3.2 Mens generales ..................................................................................................... 8
3.2.1 Men: Archivo ............................................................................................. 8
3.2.2 Men: Editar ................................................................................................ 9
3.2.3 Men: Ver..................................................................................................... 10
3.3 Ventana: Instrucciones de Programa ...................................................................... 11
3.3.1 Men: IPL_1 (visualiza las diferentes listas de seleccin de instrucciones) 11
3.3.2 Men: IPL_2 (visualiza las diferentes listas de seleccin de instrucciones) 12
3.4 Ventana: Rutinas del Programa............................................................................... 13
3.4.1 Men: Rutina................................................................................................ 14
3.4.2 Men: Especial............................................................................................. 15
3.5 Ventana: Datos del Programa ................................................................................. 15
3.5.1 Men: Datos................................................................................................. 16
3.5.2 Men: Especial............................................................................................. 16
3.6 Ventana: Tipos de Datos del Programa................................................................... 17
3.6.1 Men: Tipos ................................................................................................. 17
3.7 Ventana: Test del Programa .................................................................................... 18
3.7.1 Men: Especial............................................................................................. 19
3.8 Ventana: Mdulos del Programa............................................................................. 20
3.8.1 Men: Mdulo.............................................................................................. 20
3.8.2 Men: Especial............................................................................................. 21
4 La Ventana de Produccin.............................................................................................. 22
4.1 Ventana: Funcionamiento en Produccin ............................................................... 22
4.1.1 Men: Archivo ............................................................................................. 22
4.1.2 Men: Editar ................................................................................................ 22
18-1
Referencia Rpida
23
24
24
24
25
25
25
26
26
26
27
28
29
29
30
30
31
31
32
32
32
33
33
34
18-2
Referencia Rpida
La Ventana de Movimiento
1 La Ventana de Movimiento
1.1 Ventana: Movimiento
Especial
Mvto. manual
Parmetros
de movimiento
utilizados
Robot Pos:
Unidad:
Mvto:
Robot
Lineal
Coord:
Herram:
WObj:
Base
herram0...
Wobj0...
Base
1234.5 mm
-244.9 mm
12.8 mm
0.7071
0.0000
0.0000
-0.7071
x:
y:
z:
Q1:
Q2:
Q3:
Q4:
Herram
x z y
WObj
Posicin
utilizada
Movimiento
resultante de
differentes
deflexiones de
la palanca de
mando
Alinear...
Incrementos...
Supervisin de Movimiento...
Preferencias...
Comando
Sirve para:
Alinear
Incrementos
Especificar los tamaos de los incrementos definidos por el usuario (ver pgina 6-15)
Supervisin Mvto.
Preferencias
18-3
La Ventana de Entradas/Salidas
Referencia Rpida
2 La Ventana de Entradas/Salidas
2.1 Ventana: Entradas/Salidas
Archivo Editar
Ver
Entradas/Salidas
Todas las seales
Valor
Nombre
Nombre de
la lista de E/S
Tipo
4(64)
1
0
0
1
1
1
13
0
di1
di2
pinza1
pinza2
pinza3
pinza4
noprog
errorsold
Lista de
E/S
DI
DI
DO
DO
DO
DO
GO
DO
18-4
Comando
Sirve para:
Imprimir
Preferencias
Referencia Rpida
La Ventana de Entradas/Salidas
Sirve para:
Ir a...
Ir al inicio
Ir al final
Habilitar/Inhabilitar tecla
de funcin Bloqueo
Desbloquear todo
Comando:
Ms Comunes
la lista ms comn
Entrada digital
Salida digital
Analgica
Grupos
Seguridad
Unidades E/S
18-5
La Ventana de Entradas/Salidas
Referencia Rpida
Comando:
Entrada digital
Salida digital
Analgica
Grupos
18-6
Comando:
Sirve para:
Buses de E/S
Referencia Rpida
La Ventana de Programa
3 La Ventana de Programa
3.1 Movimiento entre diferentes partes del programa
Aplicacin
Programa
Ver: Datos
Datos
Subrutinas
Ver: Instrucciones
Instrucciones
Ver: Mdulos
Mdulos del sistema
18-7
La Ventana de Programa
Referencia Rpida
Abrir...
Nuevo...
Guardar Programa
Guardar Programa Como...
5 Imprimir...
6 Preferencias...
7 Comprobar Programa
8 Cerrar Programa
9 Guardar Mdulo
0 Guardar Mdulo como...
18-8
Slo aparece en la
ventana de mdulo
Comando:
Sirve para:
Abrir
Nuevo
Guardar
Guardar como
Imprimir
Preferencias
Comprobar Programa
Cerrar Programa
Guardar Mdulo
Referencia Rpida
La Ventana de Programa
Comando
Sirve para:
Deshacer
Cortar
Copiar
Pegar
Ir al inicio
Ir al final
Marcar
Cambio seleccionado
Valor
Mod Pos
Buscar
Ver/Ocultar IPL
18-9
La Ventana de Programa
Referencia Rpida
7 Rutina Main
8 Rutina seleccionada
9 Gestor de errores
Seleccionar tarea actual
18-10
Comando
Sirve para:
Instr.
Rutinas
Datos
Tipos de Datos
Test
Mdulos
Rutina Main
Rutina Seleccionada
Gestor de errores
Referencia Rpida
La Ventana de Programa
Ver
IPL_1
IPL_2
Instrucciones
Copiar
Pegar
Comunes
Flujo de Prog.
Varios
Caractersticas de Mvto
Movimiento y Proceso
E/S
Comunicaciones
Interrupcciones
Recuperacin de Errores
Sistema y Tiempo
Matemticas
18-11
La Ventana de Programa
Referencia Rpida
18-12
Caract.Mov.Avanz.
Mov.Avanz.
Computador Ext.
Multi Tarea
Soporte RAPID
Servicio
Referencia Rpida
La Ventana de Programa
Ver
Rutina Especial
WELDPIPE/
4(6)
limpboq
errorout1
givedist
main
sold1
sold2
Rutinas
Nuevo...
Decl...
Dupl...
Un valor de retorno
de una funcin
num
Datos
Test
18-13
La Ventana de Programa
Referencia Rpida
Comando:
Sirve para:
Datos de Rutina
Instrucciones
Gestor de errores
En Mdulo
En Sistema
18-14
Referencia Rpida
La Ventana de Programa
Comando:
Espejo
Tipos de
datos
Ver
Datos de Prog.
tooldata En Mdulo
Nombre
Datos
Especial
WELDPIPE/
3(3)
gripper
gun1
gun2
Datos
Nuevo...
Decl...
Dupl...
Tipos-> Test->
18-15
La Ventana de Programa
Referencia Rpida
rutina
6 Matriz nueva
Comando:
Sirve para:
Valor
Tipos
En Mdulo
En Sistema
En Rutina
Matriz nueva
18-16
Comando:
Sirve para:
Definir Coord
Ir a la pos. seleccionada
ir a la posicin seleccionada
Referencia Rpida
La Ventana de Programa
Archivo Editar
Ver
Tipos
WELDPIPE/
5(6)
Tipos de
datos
Todos
Datos
Comando:
Sirve para:
Datos
Tipos Utilizados
18-17
La Ventana de Programa
Referencia Rpida
Parmetros de
ejecucin del
test
Punto de
arranque
Instrucciones
Archivo Editar
Ver
Especial
Test de Programa
Velocidad:=
Ejecucin:=
50%
Continua
WELDPIPE/main
1(26)
!Init data
counter:=0;
!Ir a la posicin de inicio
MoveL pstart,v100,FINE,gripper;
WaitUntil DInput(ready)=1;
!Start
Set startsignal;
open_gripper;
Inicio
FWD
BWD
(ModPos)
Instr
18-18
Referencia Rpida
La Ventana de Programa
Sirve para:
Llamar Rutina
Ir a la posicin seleccionada
ir a la posicin seleccionada
Simular
18-19
La Ventana de Programa
Referencia Rpida
Archivo Editar
Ver
Mdulo
WELDPIPE
Nombre
Tipo
Cadpositions
Mainmodule
System1
System2
Mdulo
Mdulo
Mdulo
Mdulo
2(4)
Mdulos
Nuevo...
Decl.
de
de
de
de
Programa
Programa
Sistema
Sistema
Datos
18-20
Comando:
Sirve para:
Datos
Lista de Mdulos
Referencia Rpida
La Ventana de Programa
Espejo Base
Espejo Wobj
18-21
La Ventana de Produccin
Referencia Rpida
4 La Ventana de Produccin
4.1 Ventana: Funcionamiento en Produccin
Archivo Editar
Info Produccin
Rutina
Estado
CAR_LIN1
: main
: PARADO
Velocidad
Modo Ejecucin
Punto de
arranque
Ver
: 75
%
: Continua
2(39)
Lista de
programa
Iniciar
FWD
BWD
Comando
Sirve para:
Cargar Programa
18-22
Comando
Sirve para:
Ir a
Referencia Rpida
La Ventana de Produccin
Comando
Info
Posicin
18-23
El Administrador de Archivos
Referencia Rpida
5 El Administrador de Archivos
5.1 Ventana: Administrador de Archivos
Archivo
Unidad utilizada
Editar
Ver
Opciones
Administrador de archivos
flp1:/WELDINGS/TEST
Nombre
Directorio utilizado
Fecha
Tipo
2(12)
..
PROC1
PROC2
PROCFUNC
WDATA
WTOOLS
RESULTS
Archivos
Subir un nivel
Programa
Programa
Mdulo Programa
Mdulo Programa
Directorio
Directorio
..
1993-05-28
1993-05-09
1993-05-01
1993-05-01
1993-05-01
1993-06-01
Ultimo cambio
realizado
Anterior
18-24
Comando:
Sirve para:
Nuevo Directorio
Renombrar
Copiar
Mover
Imprimir archivo
Referencia Rpida
El Administrador de Archivos
Sirve para:
Ir a
Ir al inicio
Ir al Final
Ver
1 [hd0a :]
2 [flp1:]Disc#12
Comando:
hd0a:
flp1:
Sirve para:
Formatear
Conversin rpida
18-25
La ventana de Servicio
Referencia Rpida
6 La ventana de Servicio
6.1 Mens generales
Comando
Sirve para:
18-26
Backup
Restore
Reiniciar
Referencia Rpida
La ventana de Servicio
1
2
3
4
Editar
Ir a ...
Ir al inicio
Ir al final
Info...
Comando
Sirve para:
Ir a
Ir al inicio
Ir al final
Info
18-27
La ventana de Servicio
Referencia Rpida
Calibracin
Conmutacin
Base Coord
Definicin de dos ejes
Info Sistema
18-28
Comando
Sirve para:
Registro
Fecha y hora
Calibracin
Conmutacin
BaseCoord
Info Sistema
Referencia Rpida
La ventana de Servicio
Archivo Editar
Ver
Especial
Registro Servicio
Nombre
Comn
Estado
Sistema
Hardware
Programa
Movimiento
Usuario
Proceso
Lista
registro
Mensajes
Ultimo
#
10
20
0
1
0
3
4
0
No. de mensajes
Hora en que ocurri
el ltimo mensaje
4(9)
0810 20:30.32
0810 20:25.14
0810 20:30.32
0810 19:15.12
0809 12:30.00
Msjes->
Especial
1 Borrar Registro
2 Borrar todos los Registros
3 Renovar Registro por Evento
Comando:
Sirve para:
Borrar Registro
18-29
La ventana de Servicio
Referencia Rpida
Ver
Calib
Servicio Calibracin
Unidad
Estado
Robot
Manip1
Manip2
Trackm
Sincronizado
Sincronizado
Sincronizado
Sincronizado
1(4)
Estado de
ajuste
18-30
Comando:
Sirve para:
Calibrar
Referencia Rpida
La ventana de Servicio
Archivo Editar
Ver
Com
Servicio Conmutacin
Unid
Estado
Robot
Manip1
Manip2
Trackm
Conmutado
Conmutado
Conmutado
Conmutado
1(4)
Estado
Comando:
Sirve para:
Conmutar
18-31
Referencia Rpida
Archivo Editar
Temas
Tipos
Parmetros de Sistema
Seales de Usuario
Parmetros
Info
Tipo de
parmetro
E/S
Tema parmetros
1(10)
Parmetros
do1
d327_1
DO
1
0.000000
0.000000
0.000000
0.000000
Nombre seal
Nombre de unidad
Tipo de seal
Nmero de seal
Max Lgico
Max Fsico
Min Lgico
Min Fsico
Cancelar
OK
Comando:
Sirve para:
Cargar Parmetros Guardados cargar los parmetros a partir de un sistema de memoria de masa (vase la pgina 12-7)
18-32
aadir los parmetros a partir de un sistema de memoria de masa (vase la pgina 12-7)
Guardar como
Comprobar Parmetros
Reinicio
Referencia Rpida
Sirve para:
Ir al Inicio
Ir al final
Ir a
Temas
1
2
3
4
5
6
Controlador
Comunicacin
Seales de E/S
Manipulador
Soldadura al Arco
Unidad de programacin
Todos los Temas
Comando:
Controlador
Comunicacin
Seales de E/S
18-33
Referencia Rpida
Manipulador
Soldadura al Arco
Unidad de Programacin
18-34
INDICE
A
a 12-83
Abrir
mdulo 8-64
programa 8-7
Activacin 9-7
Actualizacin Cont. Rev. 10-8
Add or Replace Parameters 12-7
administrador de archivos 13-3
Ajuste 10-6, 14-9
ajuste de la hora 14-4
alcance del movimiento
lmite 12-70
alimentacin 5-3
almacenamiento del programa 13-3
almacenar
mdulo 8-66
programa 8-30
Aadir 9-14
aadir
instruccin 8-17
Aadir Parmetros Nuevos 12-7
archivo 13-3
borrar 13-6
cambiar de nombre 13-5
copiar 13-6
mover 13-7
rea de trabajo
lmite 12-70
ArgOpci 8-37
argumento 8-14
adicin de argumento opcional 8-37
cambiar 8-36
argumento opcional 8-14
aadir 8-37
argumento requerido 8-14
Arm
parameters 12-73
arranque de la ejecucin programada 8-25
asignacin 9-14
B
base de coordenadas de desplazamiento
cambiar 10-48
base de coordenadas de desplazami-
ento 10-47
BaseCoord 10-14, 10-19, 10-22
Borrar 9-14
borrar
archivo 13-6
datos 8-59
instruccin 8-39
mdulo 8-64
rutina 8-40
Borrar Registro 14-7
Borrar todos los registros 14-7
Brazo
parmetros 12-70, 12-73
Buscar y Reemplazar 8-41
BWD 8-24
C
cadena 8-19
CadenaSeguridadFuncionamiento
parmetro 12-49
Calibracin 10-6, 14-9
calibration offset 12-70, 12-80, 12-83
cambiar
argumento 8-36
argumento opcional 8-37
base de coordenadas de desplazamiento
10-48
datos 8-58
herramienta 10-31, 10-34
instruccin 8-32
objeto de trabajo 10-40, 10-41
Cambiar de nombre
archivo 13-5
Cargar
parmetros 12-7
cargar
mdulo 8-64
Cargar Parmetros Guardados 12-7
cargar un programa 8-7
Compact IF 9-11
Comprobar Programa 8-22
Conmutacin 14-9
constante 8-52
Conten 8-21
convenciones tipogrficas 2-4
Copiar
20-1
20-2
desplazamiento 9-6
directorio 13-3
borrar 13-6
crear 13-5
Directorio nuevo 13-5
disco flash 13-4
Disminuir 9-14
dispositivo de habilitacin 5-6
disquete 13-3
formateo 13-8
Distancias de Recuperacin 12-51
duplicar
datos 8-56, 8-65
rutina 8-65
E
E/S
parmetros 12-11, 12-59
E/S enlazadas
definir 12-21
ejes externos
movimiento 6-17
ELSE 9-13
En Mdulo 8-65
En todos los mdulos 8-65
Entradas del Sistema
definir 12-32
entradas/salidas
funcionamiento manual 7-3
espera
de una entrada 9-8
durante un tiempo especfico 9-10
expresin 8-19
expresin aritmtica 8-19
expresin lgica 8-19
F
Fecha y hora 14-4
flp1 13-4
FOR
cambiar estructura 8-38
formateo de un disquete 13-8
fuente de alimentacin 5-3
funcin 8-9
funcionamiento de programas
prueba de los programas 8-22
FWD 8-24
G
gestin de los errores 16-3
Gestor de Errores 8-59
Grupos
parmetros 12-20
guardar
mdulo 8-66
parmetros 12-6
programa 8-30
Guardar Como
parmetros 12-7
programa 8-30
Guardar como
mdulo 8-66
ventana de Servicio 14-8
Guardar Mdulo 8-66
Guardar Mdulo como 8-66
Guardar Todo Como
parmetros 12-6
hd0a 13-4
herramienta
cambiar 10-31, 10-34
definir 10-30
Manipulador
parmetros 12-69
Manipulator
parameters 12-84
Marcar 8-33
Ms comn
lista de seleccin de instrucciones 8-67
Ms Frecuente
lista de E/S 7-5
memoria flash 13-4
mensajes de aviso 16-4
modificar
argumento 8-36
datos 8-58
instruccin 8-32
posicin 8-33
modo de ejecucin del programa 8-24
modo de funcionamiento 5-5
modo de funcionamiento automtico 5-5
Modo funcionamiento 12-67
modo manual 5-5
ModPos 8-33
module
I
IF 9-11
cambio de estructura 8-38
impresin
programa 8-31, 8-32
Incrementar 9-14
Info
ventana de Servicio 14-6
insercin
instruccin 8-17
instruccin 8-13
adicin 8-17
borrar 8-39
cambiar 8-32
copiar 8-22
mover 8-22
instruccin de posicionamiento 9-3
20-3
declaration 8-63
mdulo 8-61
abrir 8-64
borrar 8-64
crear 8-63
guardar 8-66
leer 8-62
mdulo de programa 8-61
mdulo del sistema 8-6
Mdulos 8-62
Motor
parameters 12-81
Motores activados 5-5
Motores desactivados 5-5
MoveC 9-3
MoveJ 9-3
MoveL 9-3
Mover
Administrador de Archivos 13-7
mover
archivos 13-7
instruccin 8-22
Mover cursor a PP (punto de arranque del
programa) 8-27
Mover el PP (punto de arranque del programa) a Main 8-27
Mover PP (punto de arranque del programa)
a la Rutina 8-27
Mover PP (punto de arranque del programa)
al cursor 8-27
movimiento 6-3
movimiento coordinado 12-80
Multitarea 8-29
Nuevo 8-6
mdulo 8-63
O
objeto de trabajo
cambiar 10-40, 10-41
OculIPL 8-16
offset 9-6
offset de calibracin 12-69
offset de conmutacin 12-69
20-4
Test 8-23
texto 5-9
Tipos de Datos 8-52
Todo tipo 8-53
Todos los temas 12-3
Transmisin 12-74
Valor 8-58
valores de seales
cambio manual 7-6
variable 8-52
ventana de Mdulos del Programa 8-62
ventana de Programa 8-6
Ventana de Rutinas del Programa 8-10
ventana de servicio 14-3
ventana de Tipo de Datos de Programa 8-52
ventana Test del Programa 8-23
Ventana Visualizador de Pantalla (ScreenViewer) 15-3
Ver Registro de Cambios 12-5
VerIPL 8-16
U
unidad de programacin 5-7
unidad red 13-4
User screen 15-3
user screen package 15-3
V
W
WaitDI 9-8
WaitTime 9-10
WaitUntil 9-8
wobjdata 10-39
T
Tarjetas de E/S 12-11
TCP 10-30
TeclaOpSeguridad 12-49
TEST
cambiar estructura 8-38
20-5
20-6
Glosario
Glosario
Argumento
Modo automtico
Componente
Configuracin
Constante
Trayectoria esquina
Declaracin
Dilogo/Ventana
de dilogo
Cualquier ventana de dilogo que aparece en el visualizador de la unidad de programacin deber siempre ser
cerrada (normalmente pulsando la tecla OK o Cancelar)
antes de salir de ella.
Gestor de errores
Expresin
Punto de paso
Funcin
Grupo de seales
Interrupcin
Es un acontecimiento que interrumpe temporalmente la ejecucin del programa y que ejecuta una rutina de tratamiento
de interrupcin.
E/S
Rutina main
Modo manual
Unidad mecnica
Mdulo
Motores ON/OFF
Panel de Control
20-7
Glosario
Orientacin
Parmetro
Son los datos de entrada de una rutina enviados con la llamada de la rutina. Corresponde al argumento de una instruccin.
Persistente
Procedimiento
Programa
Son los datos a los que se puede acceder en un mdulo completo o en el programa completo.
Mdulo de programa
Registro
Rutina
Es un subprograma.
Datos de rutina
Son datos locales que slo pueden ser usados en una rutina.
Punto de arranque
Punto de paro
Mdulo de sistema
Parmetros del sistema Son los valores que definen el equipo del robot y sus propiedades; dicho de otra forma, son los datos de configuracin
del sistema.
20-8
Punto Central de la
herramienta (TCP)
Rutina de tratamiento
de interrupcin (trap)
Variable
Son los datos que pueden ser cambiados dentro de un programa, pero que pierden su valor (es decir regresa a su valor
inicial) cuando se arranca un programa desde el principio.
Ventana
Zona