1 LAGEOMETRIA DEL ESPACIO EUCLIDIANO Los cuaterniones vienen de Hamilton ...y han sido maldicién pura para quien, de alguna forma, los ha tocado. El vector es un sobreviviente inatil...y jamas ha sido de la mas minima utilidad para ningdn ser viviente Lord Kelvin En este capitulo consideramos las operaciones basicas de los vectores en el es- pacio tridimensional: la suma vectorial, la multiplicacién por un escalar y los productos punto y cruz. En la seccién 1.5 generalizamos algunos de estos con- ceptos al n-espacio y revisamos las propiedades de las matrices que necesitaremos en los capitulos 2 y 3. 1.1. VECTORES EN EL ESPACIO TRIDIMENSIONAL Los puntos P en el plano se representan mediante pares ordenados de ntimeros reales (a, b); los ntimeros a y b se Ilaman coordenadas cartesianas de P. Tracemos dos rectas perpendiculares, lamémosles ejes x y y, ¥ bajemos perpendiculares de P a los ejes, como en la figura 1.1.1. Después de designar la interseccién de los ejes x y y como origen, y de escoger unidades en estos ejes, producimos dos distancias dirigidas a y b, como se muestra en la figura; a se llama la componente z de P, y b se llama la componente y. Los puntos en el espacio se pueden representar de manera andloga mediante ternas ordenadas de nimeros reales. Para construir dicha representacién escoge- mos tres rectas perpendiculares entre si que se crucen en un punto en el espacio.2 LAGEOMETRIA DEL ESPACIO EUCLIDIANO. y + Figura 1.1.1. Coordenadas cartesianas en el plano. Estas rectas se laman: eje 2, eje y y eje z, y el punto en el que se cruzan se lama origen (es nuestro punto de referencia). Escogemos una escala sobre estos ejes. Es comin referirse al conjunto de ejes como sistema de coordenadas, y se trazan como se muestra en la figura 1.1.2. z Figura 1.1.2 Coordenadas cartesianas en el espacio. | Podemos asignar a cada punto P en el espacio una terna (ordenada) inica de mimeros reales (a,,); y, reciprocamente, a cada terna podemos asignar un punto tinico en el espacio, tal y como lo hicimos para los puntos en el plano. Al origen del sistema de coordenadas le corresponde la terna (00,0), y las flechas en los ejes indican las direcciones positivas. Asi, por ejemplo, la terna (2,4,4) representa un punto a 2 unidades del origen en direccién positiva a lo largo del eje z, a 4 unidades en direccién positiva a lo largo del eje y, y a 4 unidades en direccién positiva a lo largo del eje z (figura 1.1.3). Debido a la posibilidad de asociar de esta manera los puntos del espacio con las ternas ordenadas, es comin usar la expresién “punto (a,6,c)” en lugar de la1.1 VECTORES EN EL ESPACIO TRIDIMENSIONAL 3 Figura 1.1.3 Representacidn geométrica del punto (2,4,4) en coordenadas cartesianas. frase mas larga “punto P que corresponde a la terna (a, 6,c).” Si la terna (a,b,c) corresponde a P, decimos que a es la coordenada z (0 la primera coordenada), b es la coordenada y (o segunda coordenada), y ¢ es la coordenada z (0 tercera coordenada) de P. Teniendo en mente este método para representar puntos, vemos que el eje x esta formado por los puntos de la forma (a,0,0), donde a es cualquier mimero real; el eje y esta formado por los puntos (0, 4,0); y el eje z est formado por los puntos (0,0, a). También se suele denotar a los puntos en el espacio con las letras x, y y z en lugar de a, by c. Asi, la terna (x,y,z) representa un punto cuya primera coordenada es z, la segunda coordenada es y, y la tercera coordenada es z. Empleamos la notacién siguiente para la recta, el plano y el espacio tridimen- sional (i) La recta real se denota por R! (asi, es lo mismo R. que R). ii) El conjunto de todos los pares ordenados (2, y) de mimeros reales se denota por R?. (iii) El conjunto de todas las ternas ordenadas (x,y,z) de mimeros reales se denota por R°. ( Cuando se habla en conjunto de R!, R? y R, se escribe R", n = 1,203;0 R™, m=1,2,3. La operacién de suma se puede extender de Ra R? y R°. Para R? se procede de la manera siguiente. Dadas dos ternas (z, y, z) y (z’,y’, 2’), definimos su suma mediante (x,y 2)t(2 92) =(2t2 uty zt2).