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Control Digital
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MODELOS MATEMTICOS
Los modelos matemticos pueden adoptar muchas formas distintas. Dependiendo del
sistema del que se trate y de las circunstancias especficas, un modelo matemtico puede
ser ms conveniente que otros. Por ejemplo, en problemas de control ptimo, es
provechoso usar representaciones en el espacio de estados. En cambio, para los anlisis
de la respuesta transitoria o de la respuesta en frecuencia de sistemas lineales invariantes
en el tiempo con una entrada y una salida, la representacin mediante la funcin de
transferencia puede ser ms conveniente que cualquier otra. Una vez obtenido un modelo
matemtico de un sistema, se usan diversos recursos analticos, as como computadores,
para estudiarlo y sintetizarlo.
1. Funcin de transferencia
La aplicacin del concepto de funcin de transferencia est limitada a los sistemas
descritos mediante ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo. Sin
embargo, el enfoque de la funcin de transferencia se usa extensamente en el anlisis y
diseo de dichos sistemas.
A continuacin se presentan algunos comentarios importantes relacionados con la funcin
de transferencia. (Observe que los sistemas a los que se hace referencia son aquellos
que se describen mediante una ecuacin diferencial lineal e invariante en el tiempo).
Una vez establecida una funcin de transferencia, proporciona una descripcin completa
de las caractersticas dinmicas del sistema, a diferencia de su descripcin fsica.
2. Controladores PID
Los controladores PID se usan ampliamente en control industrial, desde una perspectiva
moderna, un controlador PID es simplemente un controlador de segundo orden con
integracin. Histricamente, los controladores PID se ajustaban en trminos de sus
componentes P, I y D. Su estructura ha mostrado empricamente ofrecer suficiente
flexibilidad para dar excelentes resultados en muchas aplicaciones. El termino bsico en
el controlador PID es el proporcional P, que origina una actuacin de control correctiva
proporcional el error. El termino integral I brinda una correccin proporcional a la integral
del error. Esta accin tiene la ventaja de asegurar que en ltima instancia se aplicara
suficiente accin de control para reducir el error de regulacin a cero. Sin embargo, la
accin integral tambin tiene un efecto desestabilizador debido al corrimiento de fase
agregado. El termino derivativo D da propiedades predictivas a la actuacin, generando
una accin de control proporcional a la velocidad de cambio del error. Tiende dar ms
estabilidad al sistema