UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA. FACULTAD DE INGENIERA. MICROCONTROLADORES.

PRCTICA N5 -2014

GUIA DE LABORATORIO N 5
Mdulo TPM ( Time Pulse Modulator)
July Sofia Peralta
Sergio A. Gmez Gmez
Juan Diego Mesa Rodrguez
1. Introduccin
El desarrollo de los microcontroladores ha permitido muchos de los avances
tecnolgicos de hoy en da. Dentro de esto, reas como la robtica se ha beneficiado
mucho de estos permitiendo poder realizar da a da soluciones a los distintos
problemas de una manera ms pequea en tamao pero a su vez mucho ms
poderosas. Dentro de esta rea uno de los problemas a solucionar suele ser el control
de movimiento, destacndose dos variables fundamentales que son la posicin y la
velocidad. Una de los elementos ms usados para dicho fin son los servomotores o los
encoder si el que genera el movimiento es un motor. Por ello dentro del curso de
microcontroladores, se propone una prctica en donde se aprenda la utilizacin del
modulo TPM, para que por medio de este se pueda generar un PWM, y as poder
controlar un motor o un servomotor tanto en posicin como en velocidad. Esta
prctica consiste en configurar el microcontrolador para que por medio de tres
entradas se pueda por medio de un pulsador en cada una, adicionar, restar y
posicionar la posicin de un motor. Posterior a esto se repite el mismo procedimiento
solo que ya no se controla la posicin sino la velocidad. La programacin se realiza a
travs del compilador CodeWarrior y en lenguaje de programacin C.
2. Diagrama de flujos del programa.

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El diagrama anterior contiene la lgica utilizada para imprimir en la LCD, los valores
obtenidos con la velocidad y/o la posicin de los motores.