Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Capitulo 1
Capitulo 1
CAPTULO 1
Introduccin
Captulo 1
para mejorar la produccin en la industria realizando tareas repetitivas. Por otro lado, el
robot mvil, tiene la capacidad de desplazarse de un lugar a otro con ayuda de un sistema
de locomocin, siguiendo su camino de acuerdo a la informacin recibida a travs de un
sistema de sensores.
Los brazos robticos han tratado de asemejar el movimiento del brazo humano, por
lo que se han construido en base a las articulaciones de stos. Las articulaciones de un
brazo robtico suelen moverse mediante motores elctricos, o dispositivos neumticos. En
la mayora de los robots, la pinza se mueve de una posicin a otra cambiando su
orientacin. Una computadora calcula los ngulos de las articulaciones necesarios para
llevar la pinza a la posicin deseada, este es un proceso conocido como cinemtica inversa
[5].
La cinemtica inversa es la manera para obtener, mediante procesos matemticos
como frmulas, leyes o teoremas, las diferentes posiciones que pueden tener las
articulaciones de un brazo mecnico.
Algunos brazos multiarticulados estn equipados con servocontroladores, o
controladores por realimentacin, que reciben datos de un ordenador. Cada articulacin del
brazo tiene un dispositivo que mide su ngulo y enva ese dato al controlador. Si el ngulo
real del brazo no es igual al ngulo calculado para la posicin deseada, el servocontrolador
mueve la articulacin hasta que el ngulo del brazo coincida con el ngulo calculado. Los
controladores y los ordenadores asociados tambin deben procesar los datos recogidos por
cmaras que localizan los objetos que se van a agarrar o las informaciones de sensores
situados en las pinzas que regulan la fuerza de agarre.
Captulo 1
Captulo 1