SEP

SNEST

DGEST

INSTITUTO TECNOLGICO DE TOLUCA

Ingeniera Mecatrnica
(Unidad 1)
Cadenas Cinemticas

Mecanismos

Profesor: Ing. Luis Flores Prez

Presenta
Contreras Mercado Jonatn
Corts Martnez Vanessa
Desales Soto Gloria Ivette
Daz Monteyano Islas Pactli Jess
Escalante Gutirrez Luis Alfredo

09 de Septiembre del 2014

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ndice

Pgs.

Introduccin

Desarrollo

2-4

Conclusin

Introduccin
En este trabajo aprenderemos el concepto de cadena cinemtica y de cadena
cinemtica abierta y explicaremos con un ejemplo, as como el nmero de
eslabones presentes en el ejemplo presentado y a su vez el nmero de grados
de libertad de nuestra cadena cinemtica.
Ya que el conocimiento de los conceptos bsicos como los que abordaremos
en este trabajo son de vital importancia para entender el estudio de los
mecanismos ya que la metera de mecanismos es la base de la robtica y en
nuestra carrera es pilar para nuestros conocimientos ya que nos enfocaremos
tanto a los movimientos de los miembros de algn mecanismo y podremos
analizarlos y comprender su funcionamiento.

Desarrollo

Cadena Cinemtica: Se denomina cadena cinemtica cuando un determinado

nmero de pares cinemticos estn conectados unos a los otros de tal forma
que permitan que el movimiento se efecte en combinacin.

Cadena Cinemtica Abierta: Una cadena cinemtica abierta es cuando algn

eslabn en la cadena no est conectado al menos con otros dos eslabones. En
este tipo de cadenas cinemticas normalmente el ltimo eslabn cumple una
funcin pero ya no se conecta a otro eslabn ni cadena cinemtica.

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Proyecto
Cadena Cinemtica: Brazo de excavadora

Tipo: Abierta

Nodos

Eslabones

Tipo

Grados de
libertad (GDL)

1-2

1-4

3-4

4-7

4-5

6-7

7-8

9-10

7-10

Criterio de Grueber:

=Juntas Completas

= Semijuntas

( )

( )

16

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Diagrama Cinemtico

Conclusin

Este trabajo as como la prctica (maqueta) que elaboramos nos sirvi mucho
ya que no solo conocimos los conceptos bsicos de eslabn, cadena
cinemtica, articulacin, pares cinemticos, nodos sino tambin conocimos y
aplicamos el principio de Grueber para analizar nuestro brazo de excavadora,
adems vimos que los mecanismos efectivamente son el pilar de la ingeniera
ya que los tenemos presentes en la vida diaria como en los exprimidores de
naranjas, en las pinzas mecnicas y hasta las aplicaciones industriales como
son los brazos robticos y en nuestro caso como lo son las excavadoras.

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