PRACTICA DE SISTEMAS DE CONTROL I - MATLAB

LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES

COMPENSADOR EN ADELANTO
NOMBRE: Alvaro Apaza Callisaya
C.I.: 7022922 L.P.

CURSO : 7mo SEMESTRE

FECHA: 11/11/2014

A continuacin se mostrara el procedimiento realizado en el programa MATLAB para realizar una

compensacin a un determinado sistema, el cual no estara cumpliendo con las especificaciones de
diseo requeridas, debemos recordar que una compensacin en adelanto es utilizada para mejorar la
respuesta transitoria del sistema que se desee controlar.
Funcin de transferencia de la planta:
() =

4
( + 2)

() =

( + 2,9)
( + 5,4)

Compensador utilizado:

1. Como se ve a continuacin en el cuadro de color rojo, se ha introducido a la lnea de comandos

de MATLAB, la ecuacin del sistema en lazo cerrado, y la grfica ser visualizada en la interfaz
de usuario SISOTOOL.

2. A partir de la ejecucin del comando:

>> sisotool ('rlocus', P_p1)
Obtenemos el lugar geomtrico de las races tanto en lazo abierto como en lazo cerrado. Los
cuales se verifican con los clculos realizados en aula.

3. Posteriormente con la opcin de herramientas de control y estimacin, podemos aadir la

grfica de la respuesta a una seal escaln introducida a la entrada del sistema tan solo
seleccionando el tipo de respuesta y especificando el segmento que se desea analizar.

4. Apenas se han cambiado los parametros de la pestaa anlisis de grficas. Podemos

visualizar el comportamiento de nuestro sistema ante una seal escaln.

5. Adicionalmente tenemos marcados el tiempo de asentamiento igual 4.81 seg.y uno de los
mas importantes como ser el tiempo de pico o el sobrepaso que alcansa un valor de 0.65 a
los 1.2 segundos.
6. En la siguiente grafica se han agregado un polo y un cero al sistema, claramente pueden
observarse ms a la izquierda.

7. Finalmente para la demostracin del compensador en adelanto vamos a ver nuevamente

como se comporta el sistemas a los cambios realizados, esto ser mejor observado con la
respuesta al escaln.

8. Como habiamos indicado antes el tiempo de asentamiento igual 4.81 seg.y el sobrepaso 0.65
a los 1.2 segundos; esto ha cambiado pues las raices han cambiado su posicion en el LGR.
9. El nuevo tiempo de asentamiento igual 2.03 seg.y el sobrepaso 0. 66 a los 0.563 segundos. A
simple vista se han disminuido a la mitad los tiempos de respuesta del sistema. Con lo cual se
lo ha mejorado en gran manera la respuesta transitoria sin afectar completamente el
sistema.