ANALISIS DE MQUINAS ELCTRICAS ALTERNAS EN ESTADO

TRANSITORIO

OBJETIVO:
Introducir el concepto de variable sustituto y utilizarlo para la formulacin de modelos
equivalentes ms apropiados para el anlisis del funcionamiento en rgimen transitorio de
las maquinas electricas.

1. INTRODUCCIN
La formulacin de las ecuaciones de movimiento de las mquinas alternas se realiza
habitualmente en trminos de sus variables de terminales, para el anlisis en estado
estacionario. Para ello se usan los sistemas de referencia rgidamente unidos al estator y al
rotor, respectivamente. Las ecuaciones diferenciales resultantes son no-lineales y es difcil
obtener una solucin analtica. Por otro lado, las inductancias mutuas entre los devanados
del estator y del rotor son funciones de la posicin angular del rotor.
Para el caso de las mquinas de corriente contnua, las ecuaciones de movimiento se
plantean desde un sistema de referencia rgido unido al estator. Las escobillas determinan
un devanado psedoestacionario y la inductancia mutua entre ese devanado y el estator es
constante e independiente de la posicin angular del rotor. Para velocidad constante resulta
un sistema de ecuaciones diferenciales lineales de coeficientes constantes, el cual se puede
resolver mediante mtodos operacionales.
Ahora es posible obtener para las mquinas de corriente alterna las ventajas analticas de las
mquinas de corriente contnua, para ello se tiene que reemplazar el devanado del estator (o
del rotor, o ambos) por un devanado ficticio, estacionario con respecto al plano de
referencia escogido.
Al estudiar los fundamentos de los devanados, se vio que estos producan una distribucin
de fuerza magnetomotriz (f.m.m.) fundamental y adems armnicas. Estas ltimas, si bien
son determinantes en problemas relacionados con ruidos y vibraciones (rgimen
estacionario), carecen de significacin para el funcionamiento transitorio de las mquinas
elctricas, por lo que se ignoraran ms adelante. Ahora bien, se consideraran dos sistemas
de corrientes equivalentes si producen la misma onda fundamental de f.m.m.

2. FASORES ESPACIALES
Una distribucin sinusoidal de f.m.m. en el entrehierro, limitndose a un paso polar se
puede describir mediante la siguiente relacin:
F F cos(x )

Donde F es el valor mximo y es el ngulo referido al sistema de coordenadas

del estator, para el cual la distribucin espacial tiene su mximo.
Resulta conveniente introducir para la variacin sinusoidal en el espacio un simbolismo
anlogo al utilizado para describir la variacin sinusoidal en el tiempo, describiendo la
Distribucin espacial F (x) mediante un fasor espacial en un plano complejo.

A un valor cualquier de la coordenada x (en medida de arco) le corresponde:

Esta ltima relacin indica que el valor de la distribucin espacial correspondiente a cierta
coordenada x se puede obtener en el plano complejo como la proyeccin del fasor espacial

F sobre el eje determinado por la coordenada x.

De acuerdo con la naturaleza del ngulo se puede distinguir entre campos alternos
( cte ) y giratorios ( w t ).

Se destaca que el carcter sinusoidal de la distribucin espacial se debe a la geometra y

por lo tanto es independiente del tipo de excitacin. El formulismo de los fasores espaciales
no pierde su validez en rgimen transitorio.

Este hecho hace deseable la extensin del formulismo a variables de circuito. Introduciendo
un cambio de escala se puede definir un fasor espacial para la corriente a partir del fasor
espacial para la f.m.m. La direccin del fasor corriente ser la misma que la del fasor
f.m.m., vale decir, coincidir con el eje magntico de la bobina, pero su mdulo ser
igual al valor instantneo de la corriente por la bobina.

3. LOS EJES DE REFERENCIA MS USUALES

Transformacin de ejes trifsicos fijos a ejes bifsicos fijos:
Para muchas consideraciones es conveniente reemplazar el devanado trifsico por uno
bifsico equivalente. Las corrientes que alimentan al devanado bifsico (que posee el
mismo nmero de vueltas por fase que el devanado trifsico) se determinan en forma muy
simple con ayuda del fasor espacial.

Representacin grfica de los devanados trifsicos y ejes de coordenadas. En el plano complejo

y en trminos de los ejes trifsicos el fasor est descrito por:
2
2
is ia a ib a i c
3

Este mismo fasor se puede expresar en trminos de un sistema bifsico cuyos ejes
coinciden con los ejes real e imaginario:
is i j i
Igualando partes reales y partes imaginarias de las expresiones anteriores se obtiene:
i

ia ib ic
3
3
3
3
3

ib

ic

Las corrientes bifsicas que producen el mismo efecto magntico en el entrehierro que las
corrientes trifsicas.

Transformacin de ejes trifsicos fijos a ejes bifsicos mviles:

Como se menciono anteriormente que se puede obtener ventajas analticas, si se elimina el movimiento
relativo entre los devanados mediante la introduccin de devanados ficticios. Para que la situacin
electromagntica permanezca invariante es necesario alimentar estos devanados ficticios con corrientes
apropiadas (tambin ficticias). Para establecer la relacin entre las variables originales y las variables sustituto
se recurre convenientemente al fasor espacial.
Supongamos que el problema consista en encontrar las corrientes que en bobinas mviles produzcan el
mismo efecto magntico que las corrientes originales en bobinas fijas. En trminos del fasor espacial, lo
anterior implica encontrar las componentes de ste a lo largo de los ejes mviles.

NOTA:
Esta transformacin entre un sistema trifsico fijo y un sistema bifsico mvil se conoce en
la literatura como Transformacin de PARK
En forma anloga se puede establecer las relaciones entre un sistema bifsico fijo y un
sistema bifsico mvil.
Transformacin de las ecuaciones del estator a sistema de coordinada mvil:
Considerando un devanado trifsico, las ecuaciones de tensin para las diferentes fases,
con respecto a un sistema de coordenadas rgidamente unido al devanado, estn dadas por:
va Rs ia da
dt
vb Rs ib db
dt
vc Rs ic dc
dt
Utilizando ahora el formulismo del fasor espacial, se obtiene:
2
3

a vb a 2 vc Rs ic
2

i a 2
3

d 2

dt 3

a 2

Potencia instantnea:
La potencia instantnea en un sistema trifsico est dada por:
p(t) va ia vb ib vc ic
Usando los vectores la potencia instantnea tiene la siguiente expresin:
3

*
p(t) ev i

Torque electromagntico:
Para expresar el torque electromagntico de una mquina elctrica en trminos de las
ecuaciones vectoriales, es necesario utilizar las relaciones bsicas de conversin de energa
elctrica absorbida, y la energa mecnica empleada por el rotor.
En forma diferencial la energa elctrica puede escribirse como:
dWelectrica dWperdidas dWcampo dWmecanica
A su vez, la energa instantnea puede expresarse en funcin de la potencia instantnea que
depende de los vectores espaciales de tensin y corriente. De esta forma, la energa
elctrica puede expresarse de la siguiente manera:
Tambin se puede escribir el torque electromagntico en trminos de las coordenadas fijas
en el estator, considerando que:
El subndice s denota variables del estator en coordenadas fijas en el estator.
El subndice sr denota variables del estator escritas en el sistema de referencia
rotatorio.
El subndice r denota variables del rotor escritas en el sistema de coordenadas
rotatorio.
El subndice rf denota variables del rotor referidas al sistema de coordenadas fijo
en el estator.
4. MODELACIN DE LA MQUINA SINCRNICA
Con las ideas anteriormente desarrolladas formularemos un modelo general de la mquina
sincrnica, apto para el anlisis del rgimen de funcionamiento transitorio.
Sea la mquina sincrnica representada esquemticamente por la siguiente figura:

Figura 4.1. Esquemas de la mquina sincrnica de polos salientes y rotor devanado.

(a) Referencias naturales de ambos devanados.
(b) Devanados equivalentes en un sistemas de referencia ligado al rotor de la mquina

donde el estator est provisto de un devanado trifsico simtrico, representada por tres
bobinas concentradas equivalentes, el devanado del rotor es monofsico y est representado
por una bobina concentrada equivalente.

Definiendo los fasores espaciales para las variables del estator, referidos a un sistema de
referencia fijo con respecto al estator y cuyo eje real coincide con el eje de la fase a :
2
v v a vb a 2 v c
s 3 a
2
2

is i a a ib a i c
3

a a b a 2 c
s
2

Estos fasores espaciales estn relacionados por:

v s Rs is ds
dt
En resumen:
vd Rs id LG1 L1
vq Rs iq LG1 L1

did
L1 f di f w1 LG1 L1 iq
dt
dt

diq
w1 L1 f i f w1 LG1 L1 id
dt

di f 3
di
v f R f i f L ff
L f1 d
dt
dt 2
Estas ecuaciones describen el comportamiento transitorio de la mquina sincrnica de rotor
cilndrico. Para velocidad del rotor constante, podemos aplicar la Transformada de Laplace
y as obtener una solucin analtica completa.
Este recurso tambin es aplicable a muchas situaciones en las cuales la velocidad no es
constante. Debido a que las constantes de tiempo elctricas son normalmente mucho
mayores que las constantes de tiempo elctricas, se puede dividir el fenmeno transitorio en
dos partes: Durante la primera ocurre el fenmeno transitorio elctrico, con velocidad del
rotor prcticamente constante, y durante la segunda ocurre el fenmeno transitorio
mecnico, con las variables elctricas en estado estacionario.

Con el objetivo de completar la descripcin de la mquina en rgimen de funcionamiento

transitorio, se determina finalmente una expresin para el momento (torque elctrico), que
en trminos del sistema de referencia fijo respecto al rotor nos queda:

5. MODELACIN DE LA MQUINA ASINCRNICA

Como se sabe, las mquinas de induccin son las ms comnmente empleadas en sistemas
pequeos y medianos, razn por la cual resulta necesario establecer un modelo que simule
su comportamiento tanto en rgimen permanente como en rgimen transitorio. En efecto,
durante la partida de una mquina es necesario simular el comportamiento transitorio de la
mquina, debido a las altas corrientes de partida que ocurren. Por otra parte, la electrnica
de potencia ha posibilitado llevar a cabo el control automtico de la mquina de induccin,
lo que requiere el desarrollo de modelos de rgimen transitorio.

Supuestos bsicos:
La mquina induccin est conformada por un estator que contiene los tres enrollados de
fases, cuyos ejes magnticos estn desplazados en 120 grados elctricos en el espacio uno
de otro, y un rotor que puede ser simulado por tres enrollados idnticos fsicamente
desplazados en 120 grados elctricos.
Para la elaboracin del modelo se consideran las siguientes hiptesis simplificatorias:
a) Las fuerzas magnetomotrices debidas a los enrollados del estator siguen una
distribucin sinusoidal espacial a lo largo del entrehierro, desprecindose las
armnicas espaciales.
b) Se desprecian los efectos producidos por el ranurado del estator y el rotor en el
valor de las inductancias propias y mutuas de los distintos enrollados.
c) Se considera una mquina magnticamente lineal, es decir, no se consideran los
efectos de saturacin e histresis.
d) Cada enrollado del estator posee una resistencia de igual magnitud.
e) Cada enrollado del rotor posee una resistencia de igual magnitud (distinta a la del
estator).
Con estas hiptesis simplificatorias, la mquina de induccin queda representada por seis
enrollados tal como se muestra en la figura 5.1.

Figura 5.1. Esquema de una mquina de induccin trifsica

Relaciones v-i en coordenadas ABC:

Al circular una corriente i por un enrollado, se definen un conjunto de enlaces de flujo

mediante el concepto de inductancia:

La relacin voltaje corriente es:

Establecer la relacin v-i implica definir una convencin para v, i, . La figura 5.2 define la
convencin adoptada, la que est en concordancia con las ecuaciones planteadas.

Figura 5.2. Convencin motor para definir la relacin de las variables elctricas
Con esta convencin se tiene:

La teora de la transformacin de ecuaciones: Desarrollo de mquinas equivalentes

Transformacin de variables:
La idea fundamental consiste en trabajar con voltajes, corrientes y enlaces de flujos
distintos de los verdaderos. Esto se logra transformando las corrientes verdaderas en
variables ficticias mediante una matriz de transformacin que se designa en adelante como
Ta.
vDQdq Ta vABCabc
iDQdq Ta i ABCabc
DQdq Ta ABCabc
Las ecuaciones de la mquina de induccin en coordenadas ABC eran:
d
v
R
i

ABCabc
ABCabc

ABCabc

ABCabc
dt
Al sustituir las variables ABC por las variables ficticias DQ se obtiene:
T

v
DQdq

R
a

i
ABCabc

DQdq

dt

DQdq

La mquina equivalente proveniente de la Transformacin de Park:

La matriz de transformacin de Park:

La matriz de transformacin ms conocida por sus aplicaciones es:

S puede ser variable en el tiempo; de hecho, slo en rgimen permanente la hiptesis de

S constante es correcta..
Esta matriz transforma las variables ABC del estator en variables DQO de un estator
equivalente:
Las variables a, b, c del rotor se transforman con una matriz similar pero funcin de la
diferencia entre S y mec .

Relacin entre voltajes y corrientes:

Se ha demostrado que, en general:

v
DQdq

d
1
d
T T

i
R i
L
DQdq
a
a
DQdq
DQdq
DQdq

dt
DQdq dt

En el caso particular analizado, se tiene que:

Ta Ta
dt

d
0
dt S

0
dS
dt

0
0

0
0

0
0

0
0

0
d S mec

dt

d S mec
dt
0

0
0

Clculo de la potencia y el torque:

El haber impuesto invariancia de potencia implica que:
T

p vABCabc iABCabc vDQdq iDQdq

La expresin general del torque es:
T

T i
ele

DQdq

T 1 L i

a DQdq DQdq
dmec

T
a

En el prrafo 4.2 se ha mostrado que el clculo de T

Sustituyendo, resulta que:

dmec

1
T
es bastante simple.

Tele iDQdq T

0
0

0
0

0 0 0 0
0 0 0 0
T
DQdq i DQdq iDQdq

L
GDQdq iDQdq

0 0 1 0
0 1 0 0

0 0 0 0

0 0
0
0
0
0
0

De modo que la ecuacin de torque es extremadamente simple:

Tele q id d iq
Y tambin:
Tele q id d iq Ld iq MiQ id Ld id MiD iq M id iQ iqiD

Clculo del transitorio de velocidad:

Al producirse un cambio en el torque motriz (Tmec) se produce un cambio en la velocidad,
en las corrientes del motor y en la potencia. El cambio de velocidad queda dado por las
ecuaciones siguientes:
dmec Tmec Tele

dt
J
T

Tele iDQf GDQf iDQf

d

L
i
v

dt

DQf

DQf

R i
DQf

DQf DQf

DQf DQf

El problema se reduce a resolver este conjunto de ecuaciones diferenciales, con Tmec, RDQf
y LDQf como datos. El planteamiento es absolutamente general, es decir, las ecuaciones
sirven para: realizar anlisis transitorio, simular comportamiento con voltajes no
sinusoidales, modelar sistemas de control, etc.
Conclusiones:
Se ha descrito el comportamiento de motores de induccin mediante ecuaciones que
permiten modelar estas mquinas en rgimen transitorio. El modelo descrito nos permite
modelar los parmetros de las mquinas y, tambin, asimetras o distorsiones en los
voltajes de alimentacin de la mquina.