Hoja de Actividades en el Saln de Clases

Modelo Cinemtico
No. 1

Ejercicio:
1. Determine la posicin del efector final

l2

l1

a. Calcule la posicin x,y del efector final si =30, =40, l1=30, l2=20

b. Recalcule la posicin x,y si se incrementa en 10 unidades (=40)

2. De acuerdo a los valores obtenidos en el laboratorio:

a. Cantidad de pulso que entrega el encoder del eje 1 en 360? ______
b. Cantidad de pulso que entrega el encoder del eje 2 en 360? ______
c. Cantidad de pulso que entrega el encoder del eje 3 en 360? ______
d. Longitud del eje 2 ______
e. Longitud del eje 3 ______