Tema10 Ampl

Ing.
de Sistemas y Automtica
Sistemas Flexibles de Fabricacin

Sistemas Flexibles de Fabricacin................................................................................................................1
Introduccin a los SFF: ............................................................................................................................1
Conceptos bsicos: ...................................................................................................................................3
Caractersticas de la fabricacin flexible..................................................................................................8
Elementos de fabricacin flexible ..........................................................................................................11
Materiales ...........................................................................................................................................11
Herramientas ......................................................................................................................................12
Utillajes ..............................................................................................................................................13
Deteccin del desgaste de herramientas .............................................................................................14
Sistemas de identificacin de herramientas ........................................................................................15
Estaciones para el prereglaje de herramientas ....................................................................................15
Sistemas de identificacin de materiales ............................................................................................15
Almacenes ..........................................................................................................................................15
Mquinas ............................................................................................................................................16
Correcciones trmicas ........................................................................................................................17
Sistemas de deteccin de posicin y de velocidad .............................................................................17
Mquinas de medicin de coordenadas tridimensionales...................................................................18
Transporte...........................................................................................................................................19
Manipuladores y robots. .....................................................................................................................24
El control de clulas de Fabricacin.......................................................................................................34
Seleccin de una clula flexible .............................................................................................................38
Introduccin a los SFF:

La dcada de los 80 marc un cambio de las polticas y sistemas de la produccin industrial.
El mercado se empez a caracterizar por una disminucin de la tasa de crecimiento, una
diversificacin del producto para adaptarse a necesidades especficas de los clientes, una mayor
exigencia de calidad y una competencia de mbito mundial.
Oficina CAM
Los productos ofrecen cada da ms y mejores prestaciones, una amplia gama de variantes para
adaptarse a los gustos y necesidades de los clientes, una garanta de calidad "cero defectos" y un
ciclo de vida corto debido a las constantes incorporaciones de nuevas y sofisticadas tecnologas.
Las fbricas convencionales, diseadas para elaborar un producto estndar en gran serie, se
encuentran por un lado, con exceso de capacidad productiva por encima del nivel de demanda, y,
por otro, con la imposibilidad de atender las peticiones de variantes del producto estndar a unos
costes razonables.
Ing. de Sistemas y Automtica

Las nuevas tecnologas, especialmente la microelectrnica, automtica, tcnicas de control, nuevos
materiales e informtica, incorporadas al proceso productivo, permiten nuevos enfoques a la
resolucin de los problemas de produccin.
Para conseguir la rentabilidad de las empresas en las actuales condiciones del mercado, las polticas
de produccin se orientan segn los siguientes criterios:
Flexibilidad del producto y de los procesos de produccin.
Calidad y fiabilidad del producto.
Predicibilidad y confiabilidad del producto.
Integracin del producto, proceso y organizacin.
Reduccin de tiempos de respuesta para el lanzamiento de nuevos productos.
Eliminacin del gasto no estrictamente necesario.
Reduccin de los tiempos de preparacin y de espera.
Automatizacin de los procesos.
Aumento de la produccin global.
La flexibililidad del producto se logra mediante tcnicas de diseo modular, en donde el producto
terminado se obtiene a partir del ensamblaje, tipo mecano, de una gran variedad de grupos.
Para flexibilizar el proceso, se reducen al mnimo los tiempos de programacin de mquinas; se
automatizan almacenes, trasportes, manutencin de mquinas y se flexibiliza la mano de obra con
una mayor formacin y polivalencia.
Se desplaza la inspeccin de calidad al puesto de trabajo dentro de una poltica de "trabajo bien
hecho". Se aumenta el nivel de inspeccin al 100% en parmetros crticos.
Para conseguir la predicibilidad y confiabilidad del proceso se utilizan sistemas de control predictivo
y adaptativo.
Se eliminan barreras funcionales entra marketing, diseo del producto y fabricacin, creando
grupos de trabajo conjuntos. Se disea pensando en la fabricacin y el montaje, para simplificar el
proceso productivo, e incluso actualmente pensando en el reciclaje del producto una vez finalizada
la vida de este, teniendo en cuenta los temas ecolgicos en cuanto a contaminacin.
Se implantan tcnicas de CAD-CAM para reducir tiempos de diseo y de planificacin de nuevos
procesos y para reducir el tiempo de respuesta ante posibles cambios introducidos en el producto o
en el proceso.
Para reducir el tiempo entre la concepcin de un producto y su salida al mercado, actualmente se
est empezando a aplicar la simultaneidad de la ingeniera de producto con la ingeniera de proceso.
Simultneamente al diseo del producto, ya se est diseando el correspondiente proceso de
fabricacin, con sus elementos mquinas y equipos.
Se utilizan tcnicas de anlisis estructurado para detectar gastos que no aadan valor al producto,
paros, esperas, tiempos muertos, stocks excesivos, etc.
No se produce contra stock para equilibrar cadenas de produccin sino que, al disponer de tiempos
de respuesta cortos, se fabrica bajo pedido. Se usan las tcnicas de "just in time" (JIT), es decir,
disponer de materiales y piezas correctas, en cantidad, tipo y en el momento y lugar preciso.
El estudio de los procesos de mecanizado, junto con la estandarizacin de mtodos, herramientas y
utillajes, utilizacin de acoplamientos rpidos y automatizacin de todas las operaciones,
proporciona una drstica disminucin de los tiempos de preparacin y espera.

La disminucin de la participacin de la mano de obra, junto con la disminucin de gastos y
aumento de la utilizacin de los equipos, proporciona las tasas de productividad necesarias para
mantener unos costes competitivos en un producto con unas prestaciones y calidad adecuadas y
una amplia gama de variantes.
En el mercado de productos en que de alguna manera interviene la mecanizacin de piezas
metlicas, cada da es ms notoria una fuerte competitividad que obliga al fabricante a atraer a sus
clientes ofreciendo una mayor gama de productos (productos especiales para cada cliente), menores
plazos de entrega y mejores precios. Desde el punto de vista de la fabricacin, esta situacin plantea
las siguientes exigencias:
Alta productividad incluso para pequeos lotes de fabricacin.
Reduccin de los tiempos de recorrido.
Reduccin de existencias.
Reduccin de costes de personal.
Qu es lo que conduce y justifica a la fabricacin flexible?
Mayor competitividad.
Mayor calidad.
Menores costes.
Aumento de la variedad de piezas a fabricar.
Reduccin del tamao de los lotes.
Reduccin de los tiempos de reaccin.
Reduccin de los tiempos de recorrido.
Reduccin de las existencias.
Aprovechamiento de las mquinas y los medios de servicio.
Dentro de todo este contexto se han ido desarrollando los nuevos conceptos y aplicaciones de la
fabricacin flexible.
Conceptos bsicos:
La fabricacin flexible es un sistema que permite la produccin automtica de una familia de piezas
diferentes minimizando, y en algunos casos eliminando, los costes adicionales por el cambio de
fabricacin, y que proporciona por tanto una productividad y unos costes unitarios reservados hasta
ahora a la fabricacin de grandes series.

Definicin
Por sistema de fabricacin flexible se entiende un grupo de mquinas-herramientas de control
numrico enlazadas entre s mediante un sistema de transporte de piezas comn y un sistema de
control centralizado. Para cada pieza a fabricar, se dispone de programas de piezas comprobados y
memorizados en una estacin de datos central. Varias mquinas-herramientas CN diferentes
(complementarias entre s) o similares (redundantes) realizan los mecanizados necesarios en las
piezas de una familia, de manera que el proceso de fabricacin tiene lugar de modo automtico.
En lo posible, el desarrollo automtico del mecanizado no debe interrumpirse debido a cambios
manuales de herramientas o amarre. Los sistemas sofisticados pueden incluir tambin un almacn
de materiales, mquinas de medicin, y gestin automtica de herramientas en los flujos de trabajo e
informacin. Un sistema de este tipo responde ampliamente a la imagen de un "sistema trnsfer
flexible" para el mecanizado rentable de lotes pequeos y medianos.
La utilizacin de mquinas-herramientas de control numrico facilita notablemente la adaptacin
continua de modificaciones de diseo o de mecanizado, sin los cambios de equipos, normalmente
inevitables y costosos en tiempo, de los sistemas trnsfer tradicionales.
Un sistema de fabricacin flexible no est condicionado por un tamao mnimo de lote sino que
puede mecanizar incluso piezas nicas en cualquier sucesin, siempre bajo la premisa de la
existencia del correspondiente programa de pieza.
Criterios para la utilizacin de sistemas y clulas de fabricacin flexible

En la prctica se utilizan ya bastantes sistemas de este tipo. La concepcin tcnica y la organizacin
estn siempre adaptados a la tarea especfica de fabricacin.
Los sistemas de fabricacin flexibles se pueden utilizar tanto para el mecanizado de piezas
prismticas como rotativas. Ello requiere, junto a mquinas-herramientas diferentes, sistemas de
transporte distintos.
Las piezas prismticas se amarran y transportan (una a una o varias al mismo tiempo) sobre palets
con dispositivos de sujecin, mientras que las piezas rotativas se recogen en contenedores en mayor
nmero de unidades.
Para piezas de torneado, en lugar del cambiador de palets, junto a la mquina-herramienta
encontramos normalmente un autmata de manipulacin que extrae sucesivamente las distintas
piezas del contenedor, las lleva al amarre, cambia la pieza mecanizada por la pieza a mecanizar y
deposita la primera en el contenedor de piezas terminadas.

Los sistemas de fabricacin flexible son adaptables en dos sentidos:
1.-En la adaptacin a una tarea de fabricacin concreta.
2.-En la adaptacin a las distintas piezas que mecanizar que se suceden en cualquier secuencia y
tamao de lote.
Para trabajar de modo rentable, un sistema de este tipo ha de cumplir condiciones de
fabricacin especiales, entre las que estn:
1.-La fabricacin automatizada y, a pesar de ello flexible y adaptable, de una familia de piezas con
semejanzas geomtricas y de mecanizado.
2.-La fcil adaptacin a modificaciones dependientes del mercado relacionadas con tamao de lote
o geometra y tecnologa, as como la inclusin de piezas nuevas en el concepto de mecanizado.
3.-Trabajo totalmente automtico con un mnimo de intervenciones manuales, es decir,
humanizacin de los puestos de trabajo restantes mediante la separacin del personal del proceso
de trabajo.
4.-Posibilidades de ampliacin a posteriori de la instalacin sin grandes tiempos muertos ni excesiva
modificacin del sistema existente.
5.-En caso de fallo de un componente del sistema, los dems componentes han de estar en
situacin de absorber temporalmente sus tareas.
6.-El diseo orientado al servicio de toda la instalacin, para facilitar preventivamente el
mantenimiento y la eliminacin de errores.
Para la concepcin de un sistema de fabricacin flexible bajo estos aspectos, se ha de elaborar en
primer lugar un anlisis de las piezas a fabricar. Las familias de piezas en cuestin se ordenan
por nmeros de piezas, tamaos de lote, diversidad de tipos, tamaos y pesos. De ello resultan las
operaciones, el nmero de herramientas, transporte, etc. necesarios. Sobre esta base se pueden
determinar los tipos, el nmero y el tamao de las mquinas-herramientas necesarias.
La integracin de mquinas de control numrico ya existentes es posible pero, para no condicionar
por adelantado el diseo, no debera convertirse en exigencia.
Las mquinas convencionales de accionamiento manual o de programacin mecnica son
difcilmente integrables, cuando no es imposible, en un sistema de fabricacin flexible; lo impiden
los dispositivos para el cambio de palets, no disponibles para estas mquinas, y la propia rigidez e
imposibilidad de automatizar la programacin de las mismas.
Por el contrario, es posible, bajo determinadas premisas, la utilizacin de mquinas especiales de
control numrico, p. eg. con cabezales de taladrado multihusillos, dispositivos de cambio de cabezal
de taladrado, fresadoras, etc., donde pueden ser ms que suficientes los controles de trayectoria por
puntos sencillos.
Los sistemas de fabricacin flexible son, por tanto, una combinacin de componentes ya
existentes:
mquinas-herramientas
sistema de transporte de piezas
dispositivo de cambio de piezas
y un sistema de control central
conectados de tal manera que permiten la fabricacin automtica de lotes de tamao mediano y
pequeo.

Bajo estas premisas, se consigue una mecanizacin rentable mediante:
1.-El aprovechamiento de la flexibilidad y la productividad de las mquinas-herramientas CN para
la produccin de series pequeas y medianas.
2.-Mayor aprovechamiento tcnico y temporal de los medios de fabricacin al reducir o eliminar los
tiempos de cambio de equipamiento.
3.-Cambio automtico de pieza, herramientas y programas de mecanizado en funcin de las piezas.
Un sistema de fabricacin flexible permite fabricar de manera automtica y flexible diferentes piezas
dentro de una cierta gama de volmenes, tamaos y formas. Cuanto mayor es la flexibilidad, mayor
es la inversin y la complejidad tcnica.
En una tecnologa adecuada para los talleres con gran variedad de piezas en series pequeas, o con
productos de rpida obsolescencia, elevado nivel de campos y modificaciones.
Se basa en la utilizacin intensiva de los microordenadores aclopados a las mquinas y elementos de
produccin en funciones de monitorizacin, control y gestin.
Primeras experiencias, mquinas con control numrico, manipuladores y robots coordinados todos
ellos mediante un sofisticado sistema de control con ordenador.
Desarrollos posteriores incorporan el concepto de "modularidad" configurando el "taller flexible"
como un conjunto de una serie de elementos productivos autnomos: "las clulas de fabricacin
flexible".
Clula de fabricacin flexible
Generalmente, por clula de fabricacin flexible se entiende una sola mquina, normalmente un
centro de mecanizado o un centro de torneado, complementada con dispositivos para un
funcionamiento, limitado en el tiempo, para el mecanizado completo de piezas sin la atencin del
operario.
Clula de fabricacin con almacn de palets lineal.

La configuracin de la clula incluye el centro de mecanizado, el carro de transporte para
la transferencia de palets, puestos de amarre y almacenamiento de los palets de piezas y el
control de clula.
Para ello son necesarios:
1.- Unas existencias de piezas suficientes en forma de palets cargados o de almacenes de palets
con una pieza cada uno, para el funcionamiento durante un turno.
2.- La alimentacin automtica a la mquina desde el almacn de piezas.
3.- Un dispositivo de supervisin de herramientas para el control de roturas o desgastes con
requerimiento automtico de herramientas equivalentes.

4.- Un control dimensional de las piezas mecanizadas integrado en la mquina, p. ej. mediante
palpadores, o externo a la mquina mediante dispositivos de medicin separados, ocasionalmente
con realimentacin automtica para la modificacin de los valores de correccin en la mquina o
con una seal de desconexin en el caso de salirse de las tolerancias.
5.- El retorno automtico de las piezas mecanizadas al almacn de piezas.
6.- El paro automtico de la mquina una vez mecanizadas las existencias de piezas o en caso de
deteccin de error. La carga y descarga de los palets para el funcionamiento del tercer turno suele
realizarse de modo manual durante los turnos primero y segundo.
La capacidad del almacn de piezas necesaria depende en primer lugar del tiempo de
mecanizado medio por pieza. Para el funcionamiento con palets se ha de tender a tiempos de
mecanizado medios alrededor de 30 minutos. De este modo, 16 palets bastan para ocho horas de
mecanizado.
En piezas alimentadas una a una, el tiempo de mecanizado no debera ser inferior a tres minutos, de
manera que haya que disponer de unas existencias de unas 160 piezas por cada turno de ocho
horas.
Tiempos de mecanizado ms cortos requieren palets y almacenes de piezas mayores para un
funcionamiento de ocho horas y ponen en duda la rentabilidad de la inversin en los dispositivos.
Para tener suficiente con un nmero reducido de dispositivos de amarre similares, debera poder ser
posible tambin la mecanizacin de varias piezas diferentes. Ello requiere una gran capacidad de
memorizacin de programas en el CNC o bien un sistema DND con recarga automtica de los
programas en los CNC.
En ocasiones, se ha de modificar la codificacin de los palets despus de la mecanizacin para
evitar que en caso de reentrada por error del palet en la mquina se vuelva a proceder al
mecanizado.
Al igual que los centros de mecanizado, tambin los tornos son ampliable a clulas de fabricacin
flexible. Para ello son adecuados tanto los tornos para el mecanizado de barras como los de plato o
para ejes, con dispositivos auxiliares de cambio.
Clula de fabricacin flexible para piezas de torneado

Al contrario de los centros de mecanizado, los tornos no son adecuados para el mecanizado de gran
variedad de piezas en sucesin aleatoria, ya que no existen codificaciones de piezas y el nmero de
herramientas para torno es limitado.
Debido a ello, se juntan los lotes y se controlan los cambios de programa necesarios mediante la
preseleccin del nmero de piezas o por dispositivos de codificacin en el almacn de piezas.
Tambin son necesarias las supervisiones de herramientas y medidas para evitar la produccin de
rechazos.

Lnea flexible
Varias mquinas con control numrico o clulas flexibles, se relacionan entre s mediante un sistema
de transporte de piezas e identificacin de las mismas. En general disponen en lnea de almacenes
de piezas y herramientas automatizados. Permiten la entrada al azar de gran diversidad de piezas y el
software de gestin de lnea las asigna a la mquina ms adecuada. El microordenador que coordina
la lnea realiza tambin funciones de planificacin y programacin de la produccin.
Taller flexible
Tiene todas las funciones de fabricacin incorporadas e integradas dentro de la filosofa de
fabricacin flexible. Los sistemas de recepcin, inspeccin, almacenaje, transporte, mecanizacin,
verificacin, montaje, inspeccin y distribucin, estn totalmente automatizados y coordinados por
un ordenador central y a travs de los microordenadores satlites de cada funcin o taller. As como
las clulas las lneas flexibles estn dimensionadas, en general, para tratar una familia ms o menos
amplia de piezas, un taller flexible puede producir todo tipo de pieza que se precise. La sofisticacin
del sistema, especialmente en lo referente al software necesario, en programas de ordenador, en
racionalizacin y en estandarizacin de producto y medios de fabricacin, en sistemas de control y
de gestin, hace que hoy por hoy el taller flexible est solo al alcance de empresas lideres en
renovacin tecnolgica.
Caractersticas de la fabricacin flexible

Caractersticas
La fabricacin flexible consta de un proceso automtico de mecanizado e inspeccin, manutencin
y transporte, bajo un elemento de control que coordina todas las operaciones elementales del
equipo.
Las principales funciones desarrolladas por un sistema de fabricacin flexible son:
Mecanizacin automtica.
Cambio automtico de piezas y herramientas.
Transporte automtico entre mquinas.
Identificacin de piezas y herramientas.
Autocorreccin de desviaciones.
Gestin de mquinas, materiales y herramientas.
Las caractersticas de una fabricacin flexible son:
Flexibilidad.
En el producto en cuanto a: forma, dimensiones, materiales, previsin, ...
En la produccin en cuanto a cantidad, lotes, programas, ...
Automatizacin
En el mecanizado, cambio de pieza, cambio de herramienta, transporte, identificacin, limpieza
de piezas, verificacin de piezas,...
Productividad
Debido a la fabricacin desatendida, rapidez de cambio de herramienta, rapidez de cambio de
pieza, pocas averias, optimizacin del mecanizado, ...
Calidad del producto
Asegurada por: la inspeccin de piezas, precisin de las mquinas, estabilidad trmica, rigidez
de las mquinas, autocorreccin, ...
Fiabilidad del proceso
Gracias al: control de desgaste, control de desviaciones, control de condiciones de mecanizado,
mantenimiento preventivo,...

Criterios de utilizacin
Para la produccin de piezas similares, con tamaos de lote entre medianos y relativamente grandes,
se utilizan preferentemente determinadas mquinas-herramientas no encadenadas.
Una vez preparados los dispositivos y herramientas y disponindose del programa CNC es posible
el buen aprovechamiento temporal de la mquina. Cuando es necesario el mecanizado en varias
mquinas se ha de disponer de almacenes intermedios para las piezas en curso.(figura a)
Si la tarea de fabricacin consiste, por el contrario, en la produccin de lotes medianos de piezas
diferentes, en las que las exigencias de exactitud impiden los cambios de amarre repetidos, nos
encontramos entre el rea de utilizacin tpica de los centros de mecanizado.
Los tiempos de mecanizacin requieren an un dispositivo adicional para el cambio de paletas, para
poder realizar tareas de amarre y desamarre simultneamente al mecanizado.
Si las exigencias son mayores, llegando hasta la fabricacin de varias piezas distintas con tamaos de
lote pequeos y donde la composicin de los pedidos vara constantemente, se requiere una gran
flexibilidad del sistema de fabricacin. En este caso la principal dificultad radica en disponer
siempre de los programas, dispositivos y herramientas adecuados, en la mquina adecuada para cada
pieza, ya que podran producirse tiempos de espera caros en los dispositivos de produccin.
Comienza aqu el campo de trabajo de los sistemas de fabricacin flexible regidos por un
sistema de orden superior.(figura c)
Eleccin y disposicin de las mquinas
El diseo de sistemas de fabricacin flexibles, y especialmente la eleccin de las mquinas que
utilizar, se rige por las piezas y las tareas de fabricacin.
Es imprescindible que las mquinas dispongan de control numrico, en lo que pueden ser tiles
tanto mquinas estndar (p.ej.centros de mecanizado) como mquinas especiales (p.ej.cambiadores
de cabezales de taladrado multihusillo o unidades de fresado).
En ocasiones puede ser necesario utilizar mquinas de distintos fabricantes.
La ingeniera encargada de la elaboracin del sistema completo debera ocuparse de encargar las
mquinas a los proveedores. De este modo quedar en una sola mano la responsabilidad del
funcionamiento futuro del sistema completo. Lo mismo es vlido para las mquinas para
operaciones posteriores sobre las piezas producidas, como las lavadoras de piezas, mquinas de
medicin, estaciones de inversin, etc.
Durante el funcionamiento posterior se ver muy pronto hasta qu punto se ha elegido
acertadamente. Segn la experiencia actual, es aconsejable utilizar en lo posible mquinas
estandarizadas y no ms de dos o tres tipos de mquinas diferentes. Cuando una mquina no puede
utilizarse por avera u otros motivos, las mquinas restantes tienen que estar en situacin de realizar,
transitoriamente, las tareas de la misma para evitar el paro total del sistema de fabricacin.
Ninguna de las mquinas debera estar orientada a la fabricacin de una pieza concreta: cada
mquina debe poderse utilizar universalmente (de modo flexible) una vez cambiadas las
herramientas o incorporado el nuevo programa.
Slo as es posible adaptar rpidamente la produccin del sistema a las cambiantes exigencias del
mercado. Tambin es ms fcil y barata una ampliacin posterior si no hay mquinas especiales que
den origen a cuellos de botella difcilmente evitables.

Una vez elegidos y establecidos el nmero y el tipo de las mquinas, se determina su disposicin y
su enlace mediante el sistema de transporte.
Para ello se dispone de tres posibilidades:
1.- Disposicin en serie(figura d)
2.- Disposicin en paralelo (figura c)
3.- Disposicin mixta (figuras cd)
En la disposicin en serie, es decir un conjunto de mquinas dispuestas una tras otra, cada pieza
pasa sucesivamente por todas las mquinas de modo similar a la fabricacin en un sistema
trnfer.(figura d)
Figura a. Fabricacin en mquinas CN y mquinas convencionales
Figura b. Fabricacin en centros de mecanizado sin transporte automtico de piezas
Figura c. Fabricacin en sistemas y clulas de fabricacin flexible con disposicin en

paralelo de mquinas redundantes.
Figura d. Fabricacin en una linea transfer flexible con disposicin en serie de mquinas
complementarias.
ABCD representan los distintos mecanizados sobre las piezas, por ejemplo fresado,
taladrado, mandrinado o roscado.
A ello corresponde tambin la eleccin de las mquinas utilizadas. Dado que en cada "estacin" se
realiza una operacin "complementaria" a la anterior, para la disposicin en serie se utilizan
preferentemente mquinas complementarias, de concepcin parcialmente diferente. Esta
disposicin tiene notables desventajas, como:

1.-El ritmo viene determinado por la mquina ms lenta o por la operacin ms larga, es decir, que
las mquinas ms rpidas tienen tiempos muertos.
2.-Si falla una estacin se detiene todo el sistema o, para evitarlo, se han de tener.
3.-Programas de sustitucin preparados para poder trasladar los trabajos de la unidad problemtica
a otras unidades. Ello provoca un considerable gasto de programacin y requiere capacidades de
memoria enormes para poder contener los "programas de repuesto".
Por ello, los conceptos modernos de fabricacin flexible colocan las mquinas preferentemente en
disposicin paralela.
Disposicin en paralelo de las mquinas M1 a M6.

ABCD representan mecanizados sobre una pieza, o bien la mecanizacin completa de
distintas piezas.
Las piezas se conducen, segn sea conveniente, hacia una o varias de estas mquinas hasta
completar el mecanizado. Cuando se utilizan centros de mecanizado, todos los mecanizados
posibles deberan realizarse en la mquina una vez elegida, en lugar de repartir el mecanizado sobre
varias mquinas sucesivas.
En funcin del programa o de la pieza, con la disposicin en paralelo de las mquinas-herramientas
es posible mecanizar completamente las piezas sobre una mquina o efectuar operaciones
complementarias.
Ello resulta ventajoso cuando se utilizan, por ejemplo, determinadas mquinas slo para trabajos de
precisin y est previsto trasladar las tareas de desbaste a otras mquinas.
Elementos de fabricacin flexible

Materiales
En una fbrica flexible se disea el producto pensando en el proceso de fabricacin.
Las piezas se agrupan en familias, tanto desde el punto de vista para la base de datos, como desde el
punto de vista para la fabricacin de clulas flexibles.
Se utiliza la Tecnologa de Grupos.
Herramientas de racionalizacin y estandarizacin.
Diseo eficiente de una variedad de piezas para la produccin en lotes pequeos.

Tareas similares deben hacerse de forma parecida.
Simplifica y aumenta la productividad al estandarizar: el diseo, el proceso, las herramientas
y los utillajes, y al racionalizar la logstica en la fabricacin.
La agrupacin de piezas similares en familias es muy distinta segn que la efecte la Ingeniera del
Producto o la del Proceso. La primera mira la forma y la otra el ciclo de operaciones o proceso de
fabricacin.
La Tecnologa de Grupos de Ingeniera:
Permite la bsqueda de piezas similares ya deseadas.
Evita el diseo de piezas nuevas
Facilita el diseo de variantes.
Permite la estandarizacin de piezas y procesos.
Facilita la planificacin del proceso.
Unifica herramientas y utillajes.
La Tecnologa de Grupos en Fbrica racionaliza y simplifica la logstica. Las mquinas se agrupan
para fabricar familias de piezas y no en funcin de que sean del mismo tipo de mquinas.
Las piezas se codifican para facilitar el almacenaje y posterior localizacin en la base de datos de la
informacin referente a sus caractersticas, su diseo y su proceso de fabricacin. Los distintos
dgitos de la codificacin se refieren a ciertos atributos de diseo o de fabricacin: forma,
dimensiones, tolerancias, tipos de operaciones de mecanizado, etc.
Hay distintos sistemas para la codificacin de piezas:
Codificacin jerrquica o en rbol.
El significado de un dgito depende del valor del dgito anterior. Permite amplias posibilidades
de codificacin con un reducido nmero de dgitos. Tiene el inconveniente de que es muy poco
nemotcnico.
Codificacin en cadena.
Cada dgito tiene una significacin nica sin depender de los valores de otros. Proporciona
cdigos largos pero cada atributo tiene siempre el mismo cdigo, lo que ayuda a su
memorizacin.
Codificacin mixta.
La mayora de los sistemas comerciales son mixtos, es decir, con parte del cdigo en estructura
jerrquica y parte en cadena. Se utiliza la jerrquica para una primera clasificacin en grupos y
dentro de cada grupo se utiliza una codificacin en cadena.
Herramientas
La gran cantidad de herramientas necesarias para la mecanizacin de una amplia familia de piezas,
con la diversidad de tipos de acoplamiento que utilizan los distintos fabricantes de maquinaria,
junto con la necesidad de reducir los tiempos de cambio de herramienta, ha motivado un
importante cambio en el diseo de las mismas. De la herramienta monobloque, que se acopla
directamente a la mquina, se ha pasado a un concepto modular o de bloques, en el que la
herramienta se subdivide en dos o tres partes:

Las herramientas modulares con cambio rpido constan de un
acoplamiento, un adaptador y la herramienta propiamente dicha.
El acoplamiento est siempre montado en el portaherramientas
de la mquina y sobre l pueden fijarse una gran variedad de
herramientas, sea directamente o sea a travs de un adaptador,
de esta manera una misma herramienta puede utilizarse en
distintas mquinas.
La creciente incorporacin de los centros de torneado y de los centros de mecanizado en las clulas
de fabricacin flexible prima la adopcin de sistemas modulares universales, que permiten una
mayor estandarizacin y por tanto una reduccin del stock.
Utillajes
Para disminuir el tiempo de montaje de las piezas en mquinas se recurre en general a la
paletizacin, sobre todo en los centros de mecanizado. El palet es un elemento que permite
flexibilizar el montaje de cualquier pieza a la mquina dado que lo que se acopla es siempre el palet,
no la pieza o piezas que han sido previamente incorporadas al mismo. Es decir, el montaje para el
mecanizado, propio de cada pieza y que es en general lento, se efecta fuera de la mquina, en una
estacin de montaje de piezas en palet. sta operacin puede realizarse manualmente o
automticamente, mediante robots, en algunos casos
Utillajes modulares
Se utilizan sistemas modulares que permiten el diseo y la realizacin de montajes para distintas
piezas utilizando elementos comunes. Los desarrollos actuales de estos montajes universales
consisten en la integracin de sistemas de embridado automtico y flexible.
En los centros de mecanizado es particularmente interesante efectuar el mximo nmero de
operaciones sobre el mismo palet, por lo que son frecuentes las fijaciones de las piezas por una sola
cara dejando libres las otras cinco, as como montajes sobre palets giratorios que facilitan el
mecanizado en todas las caras. Otra tcnica utilizada es el montaje de varias piezas en un mismo
palet, especialmente en el caso de operaciones muy cortas.
La tendencia en el diseo de utillajes y herramientas es ir dotando de mayor flexibilidad y
universalidad a todos los elementos que intervienen en el proceso de fabricacin.
Algunos fabricantes de utillajes modulares suministran sistemas informticos de ayuda para el
diseo de los utillajes especficos, a partir de sus elementos modulares.
Deteccin del desgaste de herramientas

Por clculo terico
Por medicin del desgaste:
Directa: Medicin de la distancia entre la arista de la herramienta y la pieza (Sensor
neumtico)
Medicin de la superficie de desgaste con reflexin de un rayo lser.
Captacin de la imagen de la herramienta y comparacin con el perfil sin desgaste.
Indirecta: Evolucin de las cotas mecanizadas de la pieza.
Medicin de los esfuerzos de corte de la herramienta.
Medicin del consumo de los motores.
Sistemas de monitorizacin de herramientas
Son sistemas para la deteccin de colisin, rotura y desgaste de herramientas durante el proceso de
mecanizado.
Razones para instalar controladores de herramientas:
Mayor utilizacin de la mquina.
Permite optimizar las condiciones de mecanizacin.
Proteccin de mquina, herramientas, y pieza.
Menor coste de herramientas
Qu se debe exigir a un sistema de control de herramientas?
Capacidad para identificar los cambios en los procesos de mecanizacin sin tener que
reajustar los parmetros del controlador.
Capacidad para distinguir entre diferentes tipos de perturbaciones.
Rpida reaccin ante situaciones crticas.
Control fiable sin causar excesivas falsas alarmas.
Fcil de manipular.
Tcnicas empleadas para la medicin de datos relativos al estado de la herramienta.
Potencia consumida por el motor
Intensidad absorbida por el motor
Vibraciones producidas durante el mecanizado
Emisin acstica
Valor de la fuerza real producida en la herramienta
Tcnicas empleadas para el anlisis de los datos medidos:
Lmite umbral
Tcnica de comparacin de firmas (Grabar fuerzas de corte. Aprendizaje)
Reconocimiento del modelo
En lugar de tener en cuenta slo los valores absolutos de las fuerzas, se considera la evolucin
de la seal, y se reconocen modelos previamente grabados. Modelos de mecanizacin, de
desgaste, de choque, de picos, etc.
Estimador de desgaste.
A partir de la obtencin de seales proporcionales a las tres componentes de la fuerza que hace
la pieza sobre la punta de la herramienta: radial, tangencial y axial, hay unos algoritmos internos

que analizando la variacin relativa de estas componentes entre ellas, permiten discernir si la
causa es el desgaste de la herramienta o la variacin de las condiciones de mecanizado,
variacin de la dureza de la pieza o de las condiciones de corte, u otro tipo de causa. A partir de
la evolucin de la divergencia entre las tres componentes se estiman las causas.
Sistemas de identificacin de herramientas

Cpsulas de cdigo fijo, cpsulas de cdigo programable, cdigo de barras, etc.
Las cpsulas de cdigo fijo tienen un nmero fijo pregrabado, en cada una un nmero distinto. En
las mquinas donde interese identificar dicho cdigo hace falta instalar la correspondiente unidad
lectora. Las cpsulas de cdigo programable tienen una memoria donde se puede grabar
informacin tal como: nmero o identificacin de la herramienta, tiempo acumulado que ha estado
mecanizando en las distintas mquinas, correctores de la herramienta, correctores de desgaste, etc.
En cada mquina donde interese utilizar dicha informacin y actualizarla, hace falta una unidad
lectora y una unidad de grabacin.
Estaciones para el prereglaje de herramientas

Son estaciones especficas para determinar o medir los correctores de las herramientas, fuera de las
mquinas de mecanizacin. Estas estaciones pueden ser con CNC, pueden estar dotadas de lectora
de identificacin de herramienta y enviar, de manera automtica, el cdigo de la herramienta y sus
correctores directamente al CNC correspondiente o bien al ordenador de control de planta o de
control de clula desde el cual se enviar al correspondiente CNC cuando sea necesario.
Sistemas de identificacin de materiales

Opticos
Por cdigos de barras
Por identificacin de caracteres
Por reconocimiento de formas
Magnticos
Tarjetas magnticas
Cpsulas
Cintas magnticas
Almacenes
Uno de los objetivos de la fabricacin flexible es la eliminacin de stocks, tanto de productos
terminados como de materiales en curso de fabricacin o en bruto. El stock adems de un coste de
financiacin elevado, proporciona un elemento de rigidez en relacin a la modificacin y
renovacin del producto. Por esto, junto a las tcnicas que flexibilizan la produccin, se adopta la
de reduccin de stocks dentro del JIT - justo a tiempo. Dentro de esta tendencia se reducen y a
veces se eliminan los grandes almacenes de fbricas convencionales y se tiende a colocar las piezas y
las herramientas a pie de mquina, en la cantidad estrictamente necesaria para una fabricacin
automtica y desatendida.

Se tiende a conseguir una llegada continua de material desde los proveedores situndolo
directamente en el puesto de trabajo. Desaparece as el muelle de recepcin centralizado, la
inspeccin de entrada y el almacenamiento intermedio con sus cargas y descargas. En los contratos
con los proveedores se concierta una calidad, una cadencia de entregas y la paletizacin de las
piezas.
En los casos en que esta poltica no es aplicable, o por distintos motivos no es rentable, se tiende a
almacenes automticos a ser posible flexibles, sin estanteras, en donde las piezas se almacenan por
apilado de palets. La localizacin es por coordenadas y el movimiento a cargo de transelevadores en
almacenes con estantera o de carretillas guiadas automticamente en los abiertos. El sistema de
control que gobierna el movimiento, conoce la ubicacin de las piezas y los huecos vacos en las
estanteras y gestiona la entrada y salida de materiales actualizando al mismo tiempo el stock.
Tipos de almacn automatizados

El almacenamiento en lnea depende de si la pieza se monta sola en la mquina, por ejemplo en
torneado, o bien se monta sobre palet con la fijacin de mecanizacin incorporada, por ejemplo en
los centros de mecanizado. Si se monta la pieza sola es suficiente con dejar las piezas o el palet de
piezas al alcance de la mano del manipulador. Si la pieza se mecaniza montada en su palet, el
almacn est formado por un carrusel de palets horizontal o vertical.
Mquinas
Dentro de una filosofa de fabricacin flexible las mquinas vienen caracterizadas por la flexibilidad
en sus funciones; la flexibilidad es la capacidad de mecanizar piezas diferentes de manera
automtica sin necesidad de una preparacin previa por parte del operario.
Funciones necesarias en las mquinas:
Mecanizado
Incorporacin de ms operaciones elementales en una misma mquina con tendencia a
conseguir un mecanizado total o casi total en una sola estacin.
Herramientas
Cambio automtico de herramientas y control automtico del desgaste o rotura para sustituirla.
Almacn de herramientas en la misma mquina. Palpadores para el prereglaje automtico de las
herramientas.
Piezas

Carga y descarga automtica de piezas, a partir de palets de piezas en bruto, y control
automtico de dimensiones que permite autocorregir las desviaciones programadas. Stock de
palets.
Funciones auxiliares
Sistemas de refrigeracin y lubricacin, evacuacin de viruta, limpieza de piezas y mquinas,
todo automtico.
Se exigen prestaciones muy elevadas en cuanto a precisin y repetibilidad, y condiciones de
mecanizado con velocidades y esfuerzos de corte elevados durante muchas horas de
funcionamiento continuo.
Todo lo anterior implica condiciones especiales en cuanto a rigidez, precisin del guiado, estabilidad
dinmica y trmica, tanto de la estructura fija como de la cadena cinemtica y de los acoplamientos
de piezas y herramientas.
Bajo esta filosofa y aplicando los criterios mencionados anteriormente aparecen, por ejemplo, los
centros de torneado y los centros de mecanizado los cuales pueden disponer de todos las funciones
automticas mencionadas en cuanto al mecanizado de las herramientas, a las piezas y a las funciones
auxiliares.
Correcciones trmicas
Las mquinas pueden disponer de sensores que miden la temperatura de la herramienta y de la
estructura de la mquina, y permiten corregir automticamente las desviaciones por dilataciones
trmicas.
Sistemas de deteccin de posicin y de velocidad

Las mquinas con control numrico disponen de captadores de posicin para determinar con
precisin la posicin de la herramienta respecto a la pieza de forma automtica. Dichos captadores
dan una seal elctrica proporcional a dicha posicin, la cual se enva al correspondiente control
numrico.
Los captadores de posicin pueden ser:
Analgicos o digitales
Segn la naturaleza de la informacin que proporcionan, dependiendo del tipo de seal que
suministre, continua proporcional a la variacin de la posicin o discreta correspondiente a
incrementos de posicin o posiciones discretas.
Absolutos o incrementales
Segn la relacin entre la magnitud mecnica y la elctrica, dependiendo de si las seales
estn relacionadas de manera unvoca con las posiciones independientemente de cualquier
medida anterior o bien si su campo de medida est dividido en un nmero entero de pasos
o incrementos de longitud definida e idntica.
Directos o indirectos
Segn la situacin del captador en la cadena de control, dependiendo de si directamente
captan la posicin del elemento a controlar o bien captan la posicin de un elemento que
cinemticamente est relacionado con aquel.
Lineales o rotativos
Dependiendo de si entre la parte fija y la mvil del captador hay un desplazamiento lineal o
angular.

En cuanto al fenmeno fsico cn que se basan, hay dos tipos principales de captadores: los pticos,
como son los encoders lineales o reglas pticas uy los encoders angulares, y los inductivos como
son los resolvers y los inductosyns lineales.
Tambin existen captadores de velocidad los cuales dan una seal elctrica proporcional a la
velocidad como es el caso de la dinamo tacomtrica. Muchas veces esta informacin en cuanto a la
velocidad se consigue a partir de las seales de los captadores de posicin mencionados
anteriormente
Deteccin de rotura de herramientas
Por pico de potencia absorbida por el motor
Por deteccin de vibracin o ruido
Por la variacin brusca del esfuerzo sobre la herramienta.
Estaciones de medida
Para medir las piezas fuera de la mquina donde se mecanizan. Pueden ser automatizadas o no.
Tienen la ventaja de no disminuir la productividad de la mquina donde se mecaniza.
Los puestos de inspeccin flexibles deben reunir unas caractersticas de funcionamiento similares a
las clulas de mecanizado:
Cambio automtico de palpadores.
Alimentacin automtica y al azar de piezas.
Identificacin de piezas y, en consecuencia, de los programas de medicion.
Para garantizar la bondad de los datos obtenidos es preciso un control estricto de la temperatura
ambiental, de las condiciones de las piezas a medir, y en general del conjunto de la instalacin. Para
precisiones elevadas, la temperatura de las piezas no debe diferir en +- 2C de la del ambiente. Las
vibraciones de ciertas mquinas pueden afectar tambin a los resultados.
Los sistemas de medicin utilizados son:
Bancos automticos de calibrado.
Mquinas de medicin por coordenadas.
Los bancos de calibrado son un montaje de palpadores generalmente inductivos que reproducen las
medidas tericas de la pieza, dan valores comparativos y precisan de una comprobacin y tarado
con una pieza patrn. Adems, al cambiar de pieza debe efectuarse un nuevo montaje de
comparadores, es decir, no son adecuados para series cortas de mecanizado y entrada al azar.
Mquinas de medicin de coordenadas tridimensionales

Son automticas con CNC.
La mquina de medicin de coordenadas con CNC, puede estar dotada de los medios de
manutencin, transporte e identificacin de piezas necesarios para su funcionamiento desatendido.
Las piezas se depositan, en general, en un almacn tampn de carruseles de palets para conseguir
una uniformidad trmica con el ambiente de la mquina.
Una vez generado el programa de control numrico para medir una cierta pieza, las siguientes
piezas del mismo tipo se medirn de manera automtica y toda la informacin puede pasar a un
ordenador en el cual se puede hacer todo el tratamiento estadstico que se desee, y puede detectarse
la evolucin del valor de cada cota dentro de su intervalo de tolerancia, y antes de salir de l puede
corregirse la posicin de la correspondiente herramienta o cambiarla si ha llegado a su lmite de
desgaste.
Algunas de estas mquinas tambin permiten hacer el digitalizado de superficies complejas con
palpado continuo, cambiando el cabezal y la sonda de medida.
Transporte
El sistema de transporte debe garantizar el movimiento de piezas entre las mquinas, es decir, entre
sus elementos de carga y descarga, y entre stos y los almacenes. Segn la configuracin del taller se
trata de:
Mantener el stock tampn en las mquinas herramientas de las clulas flexibles.
Establecer un sistema de transporte entre todas las mquinas y los almacenes en el caso de
lneas flexibles.
El transporte automtico de las piezas desde la estacin de amarre hasta las estaciones de
mecanizado y su devolucin a la estacin de descarga, es una premisa para el montaje de sistemas
de fabricacin flexible. Para cada pieza a mecanizar se utilizan palets de transporte especficos, que
transportan las piezas a travs del sistema de fabricacin flexible.

El amarre de piezas prismticas sobre los dispositivos correspondientes se realiza manualmente,
mientras que las piezas de torneado se apilan en contenedores apropiados de tal manera que, p.ej.
los autmatas de manipulacin situados junto a la mquina-herramienta puedan tomar las distintas
piezas firmemente para cargar y descargar las mquinas.
Un dispositivo de codificacin del palet permite la identificacin de la pieza amarrada en un palet
unitario. El sistema de control reconoce la pieza amarrada identificando la codificacin y deriva de
esta las rdenes correspondientes para el sistema de fabricacin.
El sistema de transporte de piezas es una parte esencial del sistema total, tanto tcnicamente como
en relacin a los costes. Debe por ello dedicarse la necesaria atencin a la resolucin de la cuestin
del transporte antes de su eleccin, para evitar proyectos y gastos innecesarios.
Si observamos, por ejemplo, un sistema de transporte de este tipo para piezas prismticas, ha de
cumplir las siguientes funciones y exigencias:
1. Transporte capaz, fiable y con acceso aleatorio de las piezas entre estacin y estacin.
2. Tener en cuenta las exigencias de seguridad.
3. Cumplir las exigencias de transporte dadas con el menor coste posible del sistema, montaje,
mantenimiento, control y capacidad de adaptacin a las distintas condiciones de las
estaciones de mecanizado.
4. Garantizar la exactitud del mecanizado de las piezas colocadas en los palets, es decir, el
posicionamiento y la orientacin de los palets no pueden verse alterados por el sistema de
desplazamiento.
5. Debe existir la posibilidad de incluir estaciones o recorridos de espera entre los distintos
mecanizados o delante de las distintas mquinas-herramientas para evitar tiempos muertos
en las mquinas.
6. Manejo sencillo en el montaje de dispositivos de amarre, carga y descarga, limpieza e
inspeccin en las estaciones previstas para ello.
7. Posibilidades de ampliacin y complementacin, una de las premisas bsicas ms esenciales
de los sistemas de fabricacin flexible.
8. Buenas posibilidades de mantenimiento y servicio, en lo posible, sin interrupcin del
proceso automtico.
Dependiendo del principio de la disposicin de las mquinas y del sistema de control, existen varias
posibilidades relacionadas con la organizacin del sistema de transporte.
Se trata de:
1. Paso obligatorio (ritmo) para las mquinas en sucesin que se complementan o se
substituyen.
2. Paso de bsqueda, es decir, el palet busca, en funcin de su codificacin, una o varias
estaciones de mecanizado libres segn una sucesin predeterminada.
3. Paso hacia el objetivo, es decir, un sistema de orden superior conduce el palet a una
mquina-herramienta perfectamente determinada o a variras estaciones en la sucesin
correcta. No necesariamente se dispone de la posibilidad de desviacin para eludir una
mquina determinada.
Dado que, como hemos visto antes, la disposicin en serie de las mquinas debera evitarse por
diversos motivos, la disposicin en paralelo es la ms utilizada por sencilla y rentable. La circulacin
automtica de palets tiene lugar del modo siguiente:
Las piezas se amarran manualmente sobre palets. Cada palet est provisto, con la ayuda de un
sistema de codificacin, con las direcciones de las mquinas-herramientas que aproximar.

Los cabezales de lectura dispuestos delante de las distintas mquinas-herramientas reconocen el
cdigo y emiten las rdenes de accionamiento correspondientes al sistema de transporte. De este
modo cada palet encuentra la mquina correcta.
Al abandonar la mquina-herramienta, se elimina la direccin correspondiente del dispositivo de
codificacin del palet. Esta medida evita la aproximacin repetida a una misma estacin de trabajo.
El requerimiento de los dispositivos de configuracin durante el transporte se realiza mediante
estaciones de deteccin mecnicas, fotoelctricas o magnticas.
De esta manera tiene lugar de forma muy afluida el paso de las piezas a travs de las distintas
estaciones de mecanizado, incluyendo instalacin de lavado, estacin de medicin y estaciones de
desamarre, donde tiene lugar el desamarre y la carga del palet con una pieza de bruto nueva.
El direccionamiento del siguiente proceso, se produce automticamente al abandonar la estacin de
amarre. Para el transporte del palet se dispone de diversas posibilidades, utilizables en funcin del
tamao y del peso de la pieza. Para las unidades ms pequeas se ha impuesto el transporte directo
de palets, es decir, el palet se desplaza sobre un sistema de transporte de rodillos motorizados con
guas. Las distintas secciones de transporte disponen de motorizaciones propias y el arrastre de los
palets tiene lugar, por ejemplo, por rozamiento entre la cinta transportadora y el palet. Como
prevencin contra la acumulacin de varios palets y los atascos consecuentes, es aconsejable
subdividir el tramo de transporte en varios "bloques".
Las estaciones de giro cuidan de los cambios de direccin delante de las mquinas-herramientas, en
los desvos y en los finales de los tramos de transporte.
En los palets para grandes piezas se han impuesto los sistemas de transporte sin conductor, tambin
llamados vehculos autoguiados.
El coste del sistema de transporte de piezas depende en primer lugar de los pesos a desplazar
(palet con dispositivo y pieza) y del diseo requerido. Otra variante para el transporte de grandes
pesos es el vehculo para el transporte de palets de circulacin sobre vas, dotado de uno o dos
puestos para palets. El desarrollo del programa controlado y supervisado por un ordenador
independiente tiene este aspecto:
1. La mquina indica "pieza terminada".
2. El control del vehculo pregunta:
Est amarrada la pieza nueva? (acuse de recibo de la estacin de amarre)
Est la pieza lavada, lista para ser recogida? (acuse de recibo de la mquina de lavado)
Est el carro libre y preparado?
Si las tres respuestas son afirmativas, el ordenador pone en marcha el siguiente ciclo de proceso
del vehculo:
1. Hacia la estacin de amarre para recoger un nuevo palet.
2. Hacia la mquina para recoger la pieza mecanizada y entregar al mismo tiempo la pieza en
bruto nueva.
3. Hacia la mquina de lavado para entregar la pieza mecanizada y recoger la pieza lavada.
4. Hacia la estacin de amarre para entregar la pieza lavada.
5. Vehculo libre.
El vehculo de transporte ha de cumplir elevadas exigencias, por ejemplo:
1. Velocidad de desplazamiento hasta 80 m/min.
2. Posicionamiento rpido en los puntos de detencin.

3. Cambio rpido de los palet cuando por razones de rentabilidad la mecnica de cambio deba
hallarse en el vehculo para que ambos procesos de cambio puedan tener lugar
simultneamente.
4. Elevadas exigencias de seguridad en las estaciones de entrega y durante el trayecto.
5. Posibilidades de intervencin manual en caso de fallo.
Partiendo de la base de que las condiciones para el control del inicio del desplazamiento y
desplazamiento en vaco de una mquina o del sistema requieren un control por ordenador del
vehculo de transporte, puede trasladarse a este la distribucin de los palets, sin codificacin
adicional de los mismos, evitndose el coste tcnico y organizativo necesario en otro caso para el
cambio de equipamiento de los palets para una pieza nueva.
La masa a cambiar es tambin un criterio determinante para la utilizacin de dispositivos de
manipulacin. Una alternativa para piezas ms pequeas, con un peso (incluido el palet) hasta
unos 20 kg, est en la utilizacin para el transporte de los palets de un sistema de rotacin de palets
estandarizado, como el habitual en los sistemas de montaje. Los dispositivos de manipulacin de las
distintas estaciones se hacen cargo entonces del cambio de las piezas con o sin palet de amarre. En
ocasiones se ha de prestar atencin a que la pieza vuelva a su palet de soporte original, sobre el que
se encuentran las codificaciones de destino y la sucesin de las mquinas a las que dirigirse.
La alimentacin y el vaciado de los dispositivos sobre dos palets tiene lugar habitualmente de modo
manual.
Los elementos ms utilizados son:
Cintas
Rodillos
Cadenas
Monorailes
Birailes
AGV
Vehculos guiados automticamente (AGV: Automatd Guided Vehicles).
Los AGV son vehculos autopropulsados, capaces de seguir automticamente una trayectoria
variable segn un patrn flexible, es decir, fcilmente modificable.
Vehculos filoguiados
En el guiado inductivo o filoguiado, el circuito est formado por un conductor enterrado en el
suelo, recorrido por corrientes de muy baja intensidad, y a baja frecuencia. El campo magntico
generado interacciona con dos bobinas situadas en la parte delantera del vehculo, que en funcin

de la diferencia de las seales en cada bobina autocorrige su trayectoria. Cada tramo del circuito
tiene una frecuencia distinta y esto permite al vehculo cambiar de trayectoria.
Vehculos por guiado ptico
El vehculo sigue una lnea marcada en el suelo con una sustancia fluorescente que, al ser activada
mediante una luz ultravioleta, es detectado por dos clulas fotoelctricas en la base del vehculo. Al
variar la frecuencia de la luz ultravioleta, la seal detectada es distinta y permite pasar de un tramo
de circuito a otro tramo. Si una clula fotoelctrica se sale fuera de la lnea, no recibe seal y el
vehculo corrige su posicin hasta que las dos clulas estn activas.
Este sistema, muy fcil y barato de instalar y modificar, tiene el inconveniente de precisar unas
condiciones de suelo y de ambiente muy apropiadas que no tienen en general las de un taller
mecnico.
Vehculos radioguiados
El vehculo se controla por radio y a partir de la informacin de los encoders ligados a los ejes de
los motores que accionan sus ruedas conoce la trayectoria que est siguiendo. Las posibles
posiciones y trayectorias en la planta estn definidas por un sistema de coordenadas
Este es un vehculo ms flexible ya que no necesita seguir ningn hilo enterrado ni ninguna lnea
marcada en el suelo. Hace falta que el suelo de la planta no favorezca el deslizamiento de las ruedas,
ya que en este caso el vehculo introduce errores en su trayectoria. Cada cierto tiempo se hace pasar
al vehculo por una estacin de referencia para que corrija los errores de posicin y orientacin
acumulados.
Vehculos con navegacin automtica
Estos vehculos, ellos mismos llevan sistemas propios para orientarse, como pueden ser cmaras de
visin y por ejemplo, son capaces de sortear obstculos.
Normalmente todos estos vehculos AGV funcionan con bateras y tienen una cierta autonoma.
Cada cierto tiempo necesitan recargarlas.
Si en cada estacin de transferencia de piezas la precisin de posicionamiento debe ser alta,
normalmente se disponen sistemas de ajuste de posicionamiento en cada una de ellas: tipo laser,
tipo mecnico, u otro tipo.
Estos vehculos tambin van dotados de sensores de seguridad en cuanto a la deteccin de
obstculos: tipo radar, tipo mecnico de contacto, u otro sistema.
En todos ellos hay que considerar los criterios de: maniobrabilidad, productividad (rapidez),
precisin, repetibilidad, fiabilidad, etc.
Manipuladores y robots.
Los robots industriales tienen caractersticas parecidas a las mquinas CN pero una cinemtica muy
diferente. Las reas de trabajo, las exigencias especficas y la programacin son, as mismo, muy
diferentes.
Igual de irreal es la idea de que algn da todo el personal operario de las instalaciones fabriles
podra ser substituido por robots. Para que esto tuviera lugar en los prximos aos, tendra que
comenzar pronto una invasin de robots, lo que de momento no tiene visos de producirse. Las
capacidades del ser humano para utilizar todos sus sentidos, sus manos, su permanente capacidad
de aprendizaje de modo combinado y flexible para con ello tomar decisiones acertadas, cada vez
ms lgicas, y actuar como corrector en caso de necesidad no son imitables por los robots. En
especial, los sentidos humanos, premisa indispensable para muchas tareas, estn completamente
ausentes en los robots industriales
Construccin de los robots industriales
Un robot industrial est formado por hasta seis grupos constructivos principales::
1-Mecnica/cinemtica
Para la ejecucin de los desplazamientos dentro del rea de trabajo. Los tres ejes principales
o bsicos se disponen, segn el tipo de robot, como ejes lineales o rotatorios. Como se
desprende de las figuras, el modelo de robot de tres ejes rotatorios ofrece una mayor rea
de trabajo respecto a sus dimensiones mecnicas.
Diseo cinemtico de los ejes principales de un robot industrial y area de trabajo

resultante. L=eje lineal R=eje rotatorio
Cartesiano
Polar
Cilindrico
Articulado
Scara
2-Pinza o mano
Para asir, sujetar, transportar y situar en la posicin deseada las piezas o herramientas.
Normalmente son necesarios para ello tres ejes principales para determinar cualquier punto
en las tres coordenadas espaciales, as como tres "ejes de orientacin" adicionales en la
pinza para colocar la pieza en la posicin adecuada mediante giro, inclinacin y rotacin de
la misma.
3-Control
Para la introduccin y memorizacin de los distintos procesos de programa teniendo en
cuanta las conexiones, prioridades y sucesiones necesarias en los pasos de programa. La
programacin del proceso de desplazamiento tiene lugar externamente mediante la
utilizacin de un lenguaje de programacin textual especfico del robot o bien mediante el

sistema de aprendizaje in situ. Para determinadas aplicaciones presenta ventajas la
combinacin de ambos procedimientos, es decir, el desarrollo general del programa se
elabora externamente y las distintas posiciones se "aprenden" despus en el robot.
4-Accionamientos
Para regular el comportamiento de cada eje, as como para mantener su posicin. Las
exigencias dinmicas de los accionamientos son muy elevadas, teniendo en cuanta las
enormes variaciones del comportamiento dinmico del robot, con piezas de distintos pesos
y con desplazamientos de diferente magnitud en el rea de trabajo.
5-Sistemas de medicin
Para la medicin de la posicin o el ngulo de todos los ejes, y de la velocidad de cambio y
la aceleracin en los distintos ejes. Para ello se utilizan normalmente sistemas de medicin
incrementales, aunque en algunos casos son tambin imprescindibles los sistemas de
medicin absolutos. Esta necesidad se produce, por ejemplo, en robots de soldadura, para
reconocer la posicin de todos los ejes inmediatamente despus de un fallo de la tensin.
La utilizacin mixta de sistemas de medicin incrementales y absolutos tiene lugar muy
raramente.
6-Sensores
Para poder detectar y tener en cuenta influencias perturbadoras como modificaciones de la
posicin, diferencias en las muestras u otras perturbaciones exteriores que pudieran
presentarse.
Elementos constructivos de un robot industrial

Propiedades de los robots industriales
Segn la definicin tradicional, los robots industriales son dispositivos de manipulacin libremente
programables, con diferentes grados de libertad (ejes), que pueden incorporar pinzas o
herramientas.
En funcin del control utilizado estn en situacin de ejecutar movimientos y tareas ms o menos
complejas. Su caracterstica bsica es la rpida capacidad de adaptacin a condiciones secundaras
modificadas y a tareas distintas. Para ello, se elaboran en cada caso programas especficos que se
memorizan en el control y se invocan y ejecutan, de acuerdo con el desarrollo del proceso, en
cualquier secuencia.
Robot universal tpico

La capacidad de los robots industriales en lo que se refiere a radio de accin, trayectorias posibles,
velocidad y exactitud depende en primer lugar de su nivel tcnico, que es muy variable.
Bsicamente se distinguen tres tipos:
1-Unidades de manipulacin
Ofrecen slo dos posiciones por eje. Su campo de utilizacin habitual lo constituyen las
tareas de alimentacin y montaje en la fabricacin en serie, que permanece invariable
durante un cierto perodo de tiempo.
2-Robots con control de puntos
Son prcticamente equivalentes a las mquinas-herramientas con control punto a punto. El
brazo del robot se controla por puntos y en las distintas posiciones realiza una tarea

determinada. Normalmente, los robots con control de puntos son suficientes par la
manipulacin de piezas.
Montaje de chips
3-Robots con control de trayectoria
Son comparables a las mquinas-herramientas con control de trayectoria, es decir, que el
brazo del robot ejecuta desplazamientos de trayectoria programable y asume sobre la curva
de trayectoria determinadas tareas como soldadura o pintado por pulverizacin.
Robots de soldadura
Tambin es esencial el hecho de que los robots puedan ser sincronizados para la utilizacin en
combinacin con mquinas-herramientas. Para ello se emplean seales de entrada de control del
robot para poder tener en cuenta los siguientes estados de la mquina:
Bloqueo activo/desactivado.
Pieza amarrada/desamarrada.
Palet orientado y bloqueado/desbloqueado.
Sistemas de desplazamiento preparados/no preparados.
Puerta del carenado de la mquina abierta/cerrada.
Almacn intermedio o palet lleno/vaco, etc.
Las premisas generales par la integracin de robots industriales con mquinas-herramienta son muy
distintas.
Es esencial que el brazo del robot alcance todas las estaciones de mecanizado y pueda asir todo tipo
de piezas, en cuanto a dimensiones y peso, sin el menor problema.
Segn el programa, la misma pinza est en situacin de asir con mayor o menor fuerza.

Control de robots industriales
La condicin ms importante para la utilizacin
rentable de robots industriales es su flexibilidad, es
decir, su capacidad de adaptacin a tareas distintas.
En los robots industriales esta propiedad viene
determinada esencialmente por el control integrado y
su programabilidad.
Los controles numricos estndar para mquinas-herramientas de arranque son slo parcialmente
apropiados para el control de robots industriales, ya que sus requisitos se diferencian en algunos
puntos.
Resultan igualmente necesarios:
Capacidad de memoria elevada.
Posibilidad de subprogramas.
Posibilidades de correccin de los programas.
Entradas y salidas para funciones adicionales.
Elaboracin rpida de datos (ciclos de bloque cortos).
Por el contrario, no son necesarios:
Una pantalla integrada.
Una interfaz de usuario con teclado
Funciones S programables.
Son necesarios, adicionalmente:
Una programacin especfica del robot.
La transformacin de las coordenadas espaciales programadas en coordenadas de la
mquina, es decir, que un algoritmo de transformacin efecte la interpolacin lineal y
circular de los desplazamientos axiales necesarios.
Una adaptacin automtica de la aceleracin de los ejes en funcin del peso de la pieza, la
distancia entre puntos, la estabilidad y otros criterios.
El diseo del control de un robot Se rige por su estructura cinemtica y, especialmente, por sus
distintas aplicaciones previstas.
Se distingue, en base al control, entre:
1-Dispositivos de alimentacin sencillos que recorren trayectorias predeterminadas sobre dos o
tres, en ocasiones cuatro, ejes segn un programa fijo.
La limitacin del desplazamiento de los distintos ejes es ajustable mediante topes
desplazables, no son posibles las posiciones intermedias (manipuladores).
Estos dispositivos slo requieren controles de lo ms elemental, sin sistema de medicin ni
regulacin del accionamiento de los distintos ejes.
El desplazamiento del eje se acciona normalmente con cilindros neumticos o hidrulicos,
con cuya ayuda el eje puede alcanzar los topes en ambas direcciones.

La programacin del proceso de desplazamiento se basa p. ej. en distribuidores de cruce o
en elementos neumticos equivalentes, la llamada fludica.
Este tipo de robots son dispositivos sencillos, asequibles, y de elevadas velocidades de
cambio, gran exactitud de posicionamiento y un mximo de cuatro ejes.
Para el cambio de programa han de fijarse de nuevo los topes y conectarse nuevamente los
contactos de los diodos del distribuidor de cruce en funcin del desarrollo del programa
modificado.
Cuando se utilizan autmatas programables es necesaria una adaptacin del programa.
2-Robots de control por puntos con posiciones programables en todos los ejes.
Si bien cada eje est dotado de un sistema de medicin y de un servoaccionamiento, el
desplazamiento programado de los ejes tiene lugar sin conexin de las funciones
(interpolacin) entre posicin y posicin.
La programacin tiene lugar, a eleccin, por el procedimiento de aprendizaje o mediante
introduccin directa de los datos de las distintas posiciones.
El control necesario es sencillo y asequible.
3-Robots con control de trayectoria con desplazamientos libremente programables en todos los
ejes.
Cada eje est dotado de un sistema de medicin de posicin y un servoaccionamiento y
puede programarse a cualquier valor entre los topes finales.
Tambin puede programarse la velocidad de avance, de manera que, a diferencia de las
unidades de manipulacin, tambin se puede realizar una tarea durante el avance, por
ejemplo soldar o recubrir.
4-Robots de reproduccin
Otra aplicacin tpica de los robots es el pintado o barnizado.
La tarea consiste en repetir posteriormente y de forma idntica un desplazamiento de la
pistola pulverizadora realizado a mano.
Ello se consigue con controles que
Registran los desplazamientos como impulsos en una cinta o un disco magnticos y los
repiten, o bien
Descomponen los cambios de posicin de cada eje en muchos vectores unitarios y
proceden a la interpolacin lineal de las mediciones absolutas de trayectoria.
Con ambos procedimientos se alcanza una muy alta exactitud de repeticin de los
movimientos originales.
Propiedades de los controles para robot
De las distintas exigencias hasta ahora citadas se derivan las cinco caractersticas esenciales de los
controles para robot:
1-Memoria de programas
No slo contiene el programa completo de desplazamientos y procesos y todas las
informaciones adicionales, sino tambin el programa fuente original, mediante el cual se
program el proceso global. Esto tiene la ventaja de que las correcciones y modificaciones
posteriores del programa son fciles de realizar.
Mediante una interfaz de datos se garantiza la introduccin y salida automtica de
programas, ficheros y tablas.
Todos los programas memorizados en el control del robot se pueden visualizar en una
pantalla e invocar automticamente en base al nombre y el nmero del programa.
Todos los programas pueden recuperarse o borrarse, as como recargarse automticamente,
uno por uno, mediante disquetes o conexin DNC.

2-Estructura del programa
La mayor parte de los controles para robot no utilizan la estructura de programacin segn
DIN 66 025, habitual en los controles de las mquinas-herramientas. Las rdenes de
desplazamiento, trayectoria, velocidad y deceleracin o detencin se introducen en un
lenguaje de programacin especial y especfico para robots.
Tambin son necesarias otras funciones de control, como
Transformacin de coordenadas espaciales en coordenadas de mquinas.
Seguimiento de piezas desplazadas.
Apilamiento y paletizacin de las piezas.
Respeto de las prioridades.
Procesamiento de las seales de los sensores.
3-Programacin
Actualmente la programacin de los robots industriales se realiza normalmente mediante el
procedimiento mixto.
El programador fija en primer lugar el proceso general de los desplazamientos mediante un
lenguaje de programacin textual especfico de robots, dejando abiertas las posiciones no
exactamente definibles.
Estas posiciones se introducen despus por aprendizaje in situ, es decir, el
usuario/programador lleva la herramienta o la pinza, por seguimiento manual, a la posicin
correcta y la transfiere al programa de procesamiento mediante la pulsacin de una tecla.
El robot queda listo para su funcionamiento en cuanto se han introducido todas las
posiciones abiertas.
Los desplazamientos complicados, por ejemplo a lo largo de una trayectoria no definible
matemticamente, pueden introducirse tambin por este mtodo como sucesin de puntos.
En el funcionamiento automtico del futuro, los distintos puntos sern sobrepasados en
rpida sucesin y sin detenciones.
Los controles de robots modernos ofrecen adems la posibilidad de corregir distintas
posiciones, o incluso el desarrollo total, de manera sencilla. Con este objetivo se puede
conectar transitoriamente un dispositivo de entrada con interfaz de usuario.
Dado que este dispositivo no es necesario para el funcionamiento automtico, una misma
unidad queda disponible para distintos robots. Los robots de configuracin cilndrica,
esfrica o articulada requieren un control con programa de conversin para transformar las
posiciones y los desplazamientos programados de coordenadas espaciales a coordenadas de
mquina (y viceversa). Slo mediante esta funcin se pueden programar de modo sencillo
las rectas o crculos y mantener la velocidad de trayectoria constante sobre el trayecto
completo.
Existe adems la necesidad de que el robot lleve una herramienta, como una pistola de
soldadura, a lo largo de toda la trayectoria y manteniendo constantemente un ngulo
determinado. Esta funcin se denomina orientacin y precisa una gran cantidad de clculo
en el control del robot.
El control ha de estar adems en situacin de satisfacer esta exigencia para cualquier
cinemtica del robot.
Otra tarea del control de un robot industrial es la sincronizacin para trabajar sobre
objetos en movimiento, es decir, que el objeto tratado por el robot no est detenido, sino
que se desplaza constantemente, p. ej. sobre una cinta sinfn que pasa por delante del robot.
En este caso se ha de registrar constantemente la situacin de la pieza y el control la ha de
tener en cuenta para el desplazamiento de los ejes del robot.
Se dispone tambin de sistemas de programacin potentes, similares a los de CAD, con
simulacin grfica dinmica en pantalla del proceso de los desplazamientos.
Estos sistemas ofrecen tambin funciones de zoom para el mejor reconocimiento de
detalles, as como las vistas desde cualquier ngulo.

Segn indica la experiencia, en la mayor parte de los casos es inevitable una correccin para
el afinamiento del programa, de manera que el usuario debera prestar atencin a disponer
de una buena capacidad de edicin.
4-Conexiones lgicas
Entre ellas se encuentran las funciones de espera en una posicin de seguridad prefijada, las
condiciones de detencin por emergencia, la salida de seales a posiciones o partes de
programa determinados y las instrucciones especiales.
Se han de incluir entre ellas los tiempos de espera condicionados por el proceso, las
condiciones de colisin y los saltos de programa, que deben aadirse en funcin de la
aplicacin concreta del robot.
La reaccin del robot a seales internas o externas no est contenida de modo estndar en
el programa de funcionamiento del control del robot, ya que se rige por el caso especfico y
puede ser definida por el usuario especialmente para cada instalacin.
5-Conexin de sensores
Los sensores utilizados en la robtica tienen distintas tareas, normalmente de correccin, y
sus seales deben ser procesadas lo ms rpidamente posible por el control del robot.
Posibilidades de aplicacin de los robots industriales
El concepto de robot industrial naci en 1945 por una solicitud de patente de Georg C. Devol. En
ella se describe el diseo de un brazo mecnico con control digital y su utilizacin en lugar de la
mano de obra en algunos casos de aplicacin elemental en la industria: la tambin llamada
"manipulacin de material".
Entre ellos estn la carga y descarga de mquinas-herramienta, es decir, la alimentacin y recogida
de piezas en la siguiente secuencia:
Recogida desde un palet.
Espera hasta la finalizacin de la pieza que se est mecanizando.
Toma y extraccin de la pieza terminada.
Carga de la siguiente pieza que mecanizar.
Colocacin de la pieza terminada sobre otro palet o transferencia a otra estacin de
mecanizado posterior.
Se lleg as a la disposicin clsica del robot en el centro de las mquinas y estaciones de paletizado
dispuestas circularmente.
Las piezas en bruto se introducen, por ejemplo, en la mquina para la mecanizacin de los extremos
y luego, sucesivamente, se amarran en dos tornos, a continuacin se recogen y se transportan a la
taladradora, para seguidamente medirlas y, finalmente, apilarlas en los palets para piezas terminadas.
El nmero de mquinas alimentadas por un robot viene determinado por los tiempos de ciclo del
mecanizado.
La productividad global de la clula de produccin no debe verse perjudicada por la multiplicidad

de tareas del robot.
Si el tiempo de ciclo por pieza es muy grande y la disposicin circular de las mquinas en el rea de
trabajo del robot no es suficiente para la colocacin de ms mquinas, se pasar a la disposicin
lineal.
La gua de la trayectoria para el desplazamiento longitudinal del robot puede tanto estar colocada en
el suelo como suspendida sobre las mquinas.
Si la cadencia de las mquinas-herramientas es demasiado corta para un robot industrial, podran
utilizarse ms robots para la carga y descarga de las mquinas.
Adems, cada robot podra disponer de dos pinzas en lugar de una, capaces de asir
independientemente entre s la pieza en bruto y la pieza terminada.
De este modo es posible una manipulacin rpida en todas las mquinas de las piezas mecanizadas
y sin mecanizar y se reduce el tiempo de ocupacin del robot.
Los robots se utilizan tambin crecientemente para el desbarbado de piezas mecanizadas. Para
esta tarea se han de cumplir tres condiciones:
Una cinemtica con estabilidad mecnica suficiente.
Un control de trayectoria que garantice un desplazamiento permanente y sea programable
por aprendizaje.
Herramientas o pinzas que dispongan de una elasticidad pasiva limitada o bien que se
ladeen de modo controlado durante el mecanizado con la ayuda de un sensor de fuerzas.
Criterios para la utilizacin de robot industriales
En muchos casos es deseable, por razones laborales o de rentabilidad, separar al hombre de la
mquina a la que atiende y que le opone su ritmo .
Contemplado de modo realista, ello no significa otra cosa que la implantacin de puestos de trabajo
ms humanos en un caso o la substitucin del ser humano, propenso al cansancio y a las
indisposiciones, en el otro.
Si, por ejemplo, ya no es capaz de soportar el ritmo, incrementado a lmites inhumanos, de la
mquina o si las condiciones ambientales en el puesto de trabajo ya no son admisibles por calor,

vapores o peligros en general, ello podra ser una situacin tpica para la utilizacin de un robot
industrial.
El ser humano queda liberado de tareas insanas, montonas o peligrosas y los caros dispositivos de
produccin pueden ser utilizados con ms eficiencia o no tienen que ser renovados para alcanzar la
produccin mxima.
La actividad en el taller vuelve a tener mayor valor para la persona y, al mismo tiempo, se
incrementan las seguridad del puesto de trabajo y de la empresa en la competencia a nivel mundial.
El personal del taller prepara durante el turno de da las piezas y herramientas, repara piezas
defectuosas o cambia piezas de repuesto, controla niveles de aceite, refrigerante y evacuacin de
virutas, y prepara el turno de noche sin personal.
Los ordenadores controlan el proceso completo de fabricacin, verifican las dimensiones de las
piezas fabricadas, ajustan automticamente los valores de compensacin de las herramientas y
registran las incidencias acaecidas durante las 24 horas de la jornada de produccin.
El control de clulas de Fabricacin

Para que el conjunto de mquinas y elementos de manutencin y transporte trabaje
automticamente, segn unos ciclos de operaciones previstos, hace falta un sistema de coordinacin
y mando de toda la instalacin.
Estas funciones de gobierno, es decir, de operacin coordinada de todos y cada uno de los
elementos, son las que se incluyen dentro del sistema de control formado por un conjunto de
dispositivos electrnicos - hardware - unidos entre s mediante una red de comunicaciones y una
serie de programas - software - de las distintas secuencias de operaciones a efectuar.
Las funciones de automatizacin incluyen:
Identificar las piezas y seleccionar en consecuencia los programas de mecanizacin,

inspeccin, manipulacin y transporte.
Ordenar la ejecucin de todas y cada una de las operaciones elementales de todas las
mquinas, herramientas y aparatos de manutencin y transporte.
Monitorizar la produccin recogiendo los datos necesarios de flujo de materiales,

funcionamiento de mquinas, tiempos de operacin, etc. que permiten conocer en todo
instante el estado de la misma.
Reaccionar ante las situaciones anormales (rotura de herramientas, averas, faltas de

materiales, etc.) segn los procedimientos previstos para minimizar los efectos de los
mismos.
Los elementos de automatizacin son: actuadores y sensores conectados a equipos de control

numrico, autmatas programables, equipos de identificacin, microordenadores y terminales de
visualizacin. Los programas de control contienen la secuencia de operaciones elementales a
desarrollar por todos los elementos. Se registran tambin diferentes datos para ofrecer al operario
informacin sobre CNC de las mquinas y los distintos sistemas informticos.

El control
Para el montaje de los SFF constituye una condicin esencial disponer de CNC de gran capacidad.
Cuando se instalaron los primeros SFF no se dispona an de ningn CNC, pero la capacidad de
estos sistemas iniciales no es comparable con la disponible en la actualidad.
Actualmente, los CNC adecuados para SFF han de disponer de varias funciones esenciales para
cumplir las exigencias de un funcionamiento automtico.
Entre ellas se encuentran:
Una gran capacidad, ampliable, de la memoria del programa de piezas para poder
disponer durante un tiempo limitado de independencia respecto del ordenador DNC.
Tambin los valores de correccin, subprogramas y tablas de herramientas precisan espacio
de memoria.
Una gestin potente de los datos memorizados. En cualquier momento ha de ser
posible supervisar visualmente y examinar y corregir externamente por ordenador el banco
de datos total almacenado.
Para programas extremadamente largos, la memoria ha de poderse recargar a travs del
ordenador DNC en funcionamiento tamponado de cambio.
Los programas memorizados han de ser invocables y arrancables automticamente
mediante una orden externa.
El funcionamiento continuo requiere una gestin de herramientas interna del CNC para
las herramientas de repuesto y equivalentes, con gestin del tiempo de vida til restante y
deteccin de roturas.
Las piezas mecanizadas han de poderse controlar en la mquina mediante los adecuados
palpadores y ciclos de medicin.
Segn el resultado de la medicin, el protocolo de medicin ha de poder generar una seal
bien/mal.
Para la conexin al ordenador central es necesaria una potente interfaz de datos, la
tambin llamada interfaz de DNC, en lo posible con intercambio de datos bidireccional
entre ordenador central y CNC.
Para el funcionamiento con DNC es vlido, en principio, cualquier tipo de control, desde el
sencillo control de trayectoria por puntos hasta el control de trayectorias complejo. Los
controles CNC ofrecen adems la posibilidad de incrementar, p. ej., la seguridad contra los
daos en las piezas mediante elementos de software especficos (vase el captulo CNC).
En el funcionamiento DNC se conserva tambin la posibilidad de la correccin del programa

directamente en la mquina. Sin embargo, se ha de tener cuidado cuando la mecanizacin se realiza
en distintas mquinas. La modificacin de los programas debera tener lugar, en ese caso, de modo
central y teniendo en cuanta todas las estaciones de mecanizado ya que, de otro modo, sera
inevitable incurrir en errores.
Para el desarrollo de la fabricacin automtica es necesario alimentar constantemente con piezas
cada mquina del SFF a travs del control del transporte de piezas.
Para ello existen, por ejemplo para la circulacin de palets dos posibilidades:
1-Invocacin del programa por la pieza
Un palet circulante busca una mquina libre, apropiada y dispuesta para funcionar, mediante la
comparacin de la codificacin de los palets con el nmero de la mquina. Desde el momento de la
entrada del palet en la estacin de amarre de la mquina hasta la fijacin del mismo (unos
segundos), el programa debe estar disponible en la mquina, para evitar tiempos de espera. Por ello

es necesario un sistema DNC y el ordenador de procesos asume la tarea de
"reconocer/buscar/preparar/transferir" el programa.
El problema de este principio radica en que no es posible adjudicar de forma definida una pieza a
alguna de las mquinas-herramientas que se sustituyan. En particular, las correcciones necesarias de
avance, velocidad de giro u otras funciones no pueden realizarse en el CN de las mquinas, sino que
se han de memorizar de modo centralizado mediante el programa de control para tener validez en
cualquiera de las mquinas utilizables. El ordenador de procesos ha de adjudicar adems
constantemente el programa de mecanizado a una mquina-herramienta distinta, ya que la eleccin
de la mquina es, segn este principio, aleatoria.
2-Invocacin de la pieza por el programa
Este principio parece la solucin ms sencilla en cuanto a tcnica de control. En este caso el
programa de mecanizado de una pieza, se transfiere completamente a la memoria del CNC de la
mquina-herramienta prevista. Entonces el control lee los nmeros de cdigo de todos los palets
que pasan, los compara con el nmero de programa memorizado y en caso de coincidencia conduce
hacia la mquina, mediante los adecuados cambios de va, el palet correspondiente. Antes de que el
palet deje la mquina despus del mecanizado, tiene lugar el borrado automtico de la direccin,
para evitar una nueva estancia en la misma estacin de mecanizado.
Este tipo de control no sufre las desventajas del anterior y trabaja con un flujo de datos
notablemente ms reducido entre ordenador y control.
Los valores de correccin de la mquina, la herramienta o la pieza pueden introducirse directamente
en el CN de la mquina, lo que es ventajoso en la utilizacin prctica.
Ordenador central de fabricacin
La utilizacin de un ordenador en el sistema de fabricacin flexible no sustituye ni modifica bajo
ningn aspecto los controles numricos de las mquinas-herramientas. Simplemente, las
informaciones para el mecanizado ya no proceden de un dispositivo de memoria externa sino,
mediante un cable, de la memoria del ordenador del DNC.
Los distintos controles independientes y autnomos permiten ocasionalmente el uso de cintas o
disquetes, lo que, p. ej., evita el paro completo de una instalacin si el ordenador central falla o se
ha de detener por razones de mantenimiento.
El control numrico directo (DNC) ha de cuidar en primer lugar de la distribucin sin problemas
de los datos hacia las distintas mquinas-herramientas. El ordenador utilizado ofrece sin embargo,
adicionalmente, la posibilidad de supervisar la circulacin de palets a travs de la instalacin y
registrar el estado de mecanizacin de cada pieza dentro del sistema, el nmero de piezas realizado
o por realizar, y el nivel de aprovechamiento de la mquina. Adems, se registran automticamente
los tiempos de trabajo y espera as como los motivos del paro.
Toda esta informacin de gestin se puede recuperar en cualquier momento en la pantalla o la
impresora. Con ayuda del terminal de datos y del ordenador central del proceso se realizan tambin

correcciones menores de los programas. Para correcciones de ms envergadura se recomienda la
renovacin completa del programa.
Si tambin se registran los tiempos de utilizacin de las distintas herramientas, se dispone de
informacin sobre la necesidad de substitucin de herramientas. Otra pantalla o impresora
proporciona los datos para la preparacin de las herramientas, en qu mquina se ha alcanzado el
lmite de vida de la herramienta y cundo se ha de realizar el recambio.
Dado el elevado nmero de herramientas utilizadas en sistemas de fabricacin flexible, la
supervisin automtica de tiempos tiles es prcticamente una necesidad, puesto que en otro caso
los costes de un control visual o mediante mquinas de medicin podran llegar a ser excesivos.
Las tareas que se trasladan al ordenador central de fabricacin dependen de la disposicin y del
grado de automatizacin de la instalacin. En ocasiones, se plantea la cuestin de si se han de
asumir las tareas del ordenador central y del ordenador DNC en ordenadores separados o en un
ordenador comn.
Ello depende en primer lugar de la capacidad del ordenador y del software disponible para el
mismo. En segundo lugar, es un tema de costes. La utilizacin general de varios ordenadores
intercomunicados puede hacer que el sistema total sea ms econmico, flexible, supervisable y
ampliable.
Veamos ahora independientemente de ello las tareas correspondientes al ordenador central.
Entre ellas estn, por ejemplo:
Recepcin de las rdenes de fabricacin necesarias con nmero de unidades y plazos

Planificacin o determinacin de la ocupacin de las mquinas (PPS = Sistema de
planificacin de la produccin) como soporte para la preparacin del trabajo
Asignacin adecuada en el tiempo de las piezas y herramientas a las mquinas
Informacin al ordenador DNC para mantener invocables los programas de piezas
necesarios
Informacin para el sistema de gestin de herramientas relativa a las herramientas
necesarias en las mquinas correspondientes
Emisin al taller de una lista de las distintas herramientas, de la que se desprenden las
herramientas que cambiar para cada mquina
Llamada del almacn de los dispositivos de amarre necesarios
Informacin al sistema de transporte de piezas sobre cules se han de trasladar y hacia
dnde
Preparacin de los programas de medicin correspondientes a la mquina de medicin
eventualmente integrada en el sistema
Informacin al personal del taller sobre los trabajos a preparar, situacin actual de los
mismos, estrategias alternativas para el caso de paros de las mquinas, y muchas ms.
Cuando se produce el para transitorio de una mquina, el ordenador central asigna las piezas a otras
mquinas siguiendo una estrategia para caso de paro preparada, pone a disposicin de estas
mquinas los programas de substitucin necesarios y ofrece propuestas sobre cmo se podra evitar
el cuello de botella producido. La decisin al respecto corresponde al personal.
Otra tarea es la supervisin centralizada de la instalacin y de su estado con ayuda de la
recopilacin de datos de fabricacin, cuya tarea consiste en reunir todos los datos esenciales de las
mquinas y generar un informe de situacin. Este sirve al personal para una mejor disposicin y
control de la produccin, como base para el clculo de costes y para la coordinacin de la
administracin del material.

Entre las ms importantes tareas de la recopilacin de datos de fabricacin se encuentran las
siguientes informaciones:
Mquina preparada para funcionar/no operativa

Mecanizado ejecutable/detenido
Palet en mecanizado/circulando
Programas activos/programas ejecutables
Piezas producidas
Funcionamiento del sistema de transporte
Seleccin de una clula flexible

Caractersticas tcnicas a tener en cuenta en la seleccin
Caractersticas generales:
Tipo de mquina
N de ejes
N de ejes controlados simultneamente
Velocidad de trabajo
Potencias en cada eje
Precisin y repetibilidad
Volumen de trabajo
Caractersticas funcin herramienta:
Capacidad del almacn

Tiempo de cambio
Deteccin de rotura
Control de desgaste
Identificacin
Acoplamientos
Caractersticas funcin pieza:
Dimensiones y pesos manejables

Tiempo de cambio
Previsin del posicionado
Capacidad del almacn
Medicin en mquina
Caractersticas de funcin auxiliares:
Evacuacin de viruta
Evacuacin de viruta
Refrigeracin
Mantenimiento preventivo
Autodiagnosis
Acceso a la mquina
Seguridad

En un sistema de fabricacin flexible disminuye el tiempo de espera de los materiales, aumenta el
tiempo en uso de las mquinas, disminuye el tiempo de preparacin mquina y aumenta el % de
tiempo en que se est mecanizando.
En un sistema de fabricacin flexible se reducen los tiempos por cambio de lotes, por cambios de
piezas, por cambios de herramientas y utillajes, disminuyen los paros por problemas de
organizacin, y consecuentemente queda ms tiempo disponible para el mecanizado, y queda la
posibilidad de dejar funcionando la clula prcticamente sola durante el tercer turno.
Situacin de la fabricacin flexible en cuanto al tamao de lotes y variedad de piezas.
La fabricacin flexible se sita en la zona de lotes medios de una fabricacin con una variedad
media de piezas. Es la zona en que se encuentran la mayora de talleres que trabajan por
subcontratacin.
Valorando cualitativamente el tamao de los lotes y la variedad de piezas, se puede establecer, en
una primera aproximacin, una cierta normativa sobre la adecuacin del tipo de sistema de
fabricacin:
No obstante, en cada caso concreto conviene analizar la rentabilidad de las distintas posibilidades,
en funcin de los costes en aquel momento, tanto de equipos como de mano de obra.
Comparacin de los costes unitarios, capacidades de produccin e inversin de los medios de
produccin actuales.
En los contratos con los proveedores se concierta una calidad, una cadencia de entregas y la
paletizacin de las piezas
Grande: Trnsfer
Trnsfer Flexible
Medio: Trnsfer Flexible
G.S.F.F. (Grandes Sistemas de Fabricacin Flexible)
C.F.F. (Clulas de Fabricacin Flexible)
Centros de Mecanizado
Mquinas Individuales
La comparacin presentada es generalista, y conviene en cada caso concreto analizar las distintas
posibilidades, en funcin de los tipos de mquinas, caractersticas, tecnologa y de los costes en
aquel momento.
En general, un aumento de la flexibilidad significa una prdida de productividad y un mayor coste
unitario, sin embargo, las caractersticas del mercado condicionan a ir cada da ms a un sistema de
fabricacin flexible. La premisa fundamental debe ser: disear un sistema productivo tan rgido
como sea posible y tan flexible como sea necesario. La flexibilidad no es un objetivo en s, sino un
medio para conseguir la rentabilidad de la empresa.

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Sistemas Flexibles de Fabricacin

Introduccin a los SFF:

Ing. de Sistemas y Automtica

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Criterios para la utilizacin de sistemas y clulas de fabricacin flexible

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Clula de fabricacin con almacn de palets lineal.

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Clula de fabricacin flexible para piezas de torneado

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Caractersticas de la fabricacin flexible

Ing. de Sistemas y Automtica

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Figura a. Fabricacin en mquinas CN y mquinas convencionales

Figura b. Fabricacin en centros de mecanizado sin transporte automtico de piezas

Figura c. Fabricacin en sistemas y clulas de fabricacin flexible con disposicin en

Ing. de Sistemas y Automtica

Disposicin en paralelo de las mquinas M1 a M6.

Elementos de fabricacin flexible

Ing. de Sistemas y Automtica

Ing. de Sistemas y Automtica

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Deteccin del desgaste de herramientas

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Sistemas de identificacin de herramientas

Estaciones para el prereglaje de herramientas

Sistemas de identificacin de materiales

Ing. de Sistemas y Automtica

Tipos de almacn automatizados

Ing. de Sistemas y Automtica

Sistemas de deteccin de posicin y de velocidad

Ing. de Sistemas y Automtica

Mquinas de medicin de coordenadas tridimensionales

Ing. de Sistemas y Automtica

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Ing. de Sistemas y Automtica

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Ing. de Sistemas y Automtica

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Diseo cinemtico de los ejes principales de un robot industrial y area de trabajo

Ing. de Sistemas y Automtica

Ing. de Sistemas y Automtica

Elementos constructivos de un robot industrial

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Robot universal tpico

Ing. de Sistemas y Automtica

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El control de clulas de Fabricacin

Identificar las piezas y seleccionar en consecuencia los programas de mecanizacin,

Monitorizar la produccin recogiendo los datos necesarios de flujo de materiales,

Reaccionar ante las situaciones anormales (rotura de herramientas, averas, faltas de

Los elementos de automatizacin son: actuadores y sensores conectados a equipos de control

Ing. de Sistemas y Automtica

En el funcionamiento DNC se conserva tambin la posibilidad de la correccin del programa