PRACTICA DE LABORATORIO DE ROBOTICA

ENUNCIADO:
Considere un manipulador RRR mostrado en la siguiente figura:

a) Asignar y etiquetar los frames.

b) Hallar los parmetros Denavit-Hartenberg para este manipulador.
Link
1
2
3

c)
d)
e)
f)

Derive la cinemtica directa

, para el manipulador.
Hallar el Jacobiano para el manipulador.
Hallar la matriz jacobiana de posicin
expresada en el frame {1}.
Use la matriz hallada en (e) para determinar las singularidades (con respecto a la
velocidad lineal) de este manipulador.
g) Resuelva los tems anteriores usando el Toolbox de Robtica de MATLAB.

SOLUCION

Desarrollo a):
Los frames debidamente etiquetados se muestran en la siguiente figura:
DEJAR ESPACIO AQUI

Desarrollo b):
Los parmetros Denavit-Hartenberg del brazo manipulador RRR propuesto, sern los
siguientes mostrados en la tabla adjunta:
Link
1
2
3
Donde:

90
0
0

0
0
0

0
0
0

Desarrollo c):
Las matrices para la cinemtica directa se hallaran para cada eslabn mvil del
manipulador. Para eso requeriremos usar la matriz de transformacin homognea
siguiente:

cos( i ) cos( i ).sen( i ) sen( i ).sen( i ) ai . cos( i )

sen( i ) cos( i ). cos( i ) sen( i ). cos( i ) ai .sen( i )
0
sen( i )
cos( i )
di
0
0
1
[ 0
]
Entonces las matrices de transformacin para cada eslabn sern:
MATRIZ DE TRANSFORMACION HOMOGENEA DE LA BASE:

cos(1 ) cos(90).sen(1 ) sen(90).sen(1 )

0
sen(1 ) cos(90). cos(1 ) sen(90). cos(1 ) 0
0
sen(90)
cos(90)
d1
0
0
1]
[ 0

cos(1 )
sen(1 )
0
[ 0

0 sen(1 ) 0
0 cos(1 ) 0
1
0
d1
0
0
1]

MATRIZ DE TRANSFORMACION HOMOGENEA DE LA 1ERA ARTICULACION:

cos( 2 ) cos(0).sen( 2 ) sen(0).sen( 2 ) L2 . cos( 2 )

sen( 2 ) cos(0). cos( 2 ) sen(0). cos( 2 ) L2 .sen( 2 )
0
sen(0)
cos(0)
0
0
0
0
1
[
]
cos( 2 ) sen( 2 )
sen( 2 ) cos( 2 )
0
0
0
[ 0

0 L2 . cos( 2 )
0 L2 .sen( 2 )
1
0
0
1
]

MATRIZ DE TRANSFORMACION HOMOGENEA DE LA 2DA ARTICULACION:

cos( 3 ) cos(0).sen( 3 ) sen(0).sen( 3 ) L3 . cos( 3 )

sen( 3 ) cos(0).cos( 3 ) sen(0).cos( 3 ) L3 .sen( 3 )
0
sen(0)
cos(0)
0
0
0
1
[ 0
]

cos( 3 ) sen( 3 )
sen( 3 ) cos( 3 )
0
0
0
0
[

0 L3 . cos( 3 )
0 L3 .sen( 3 )
1
0
0
1
]

La localizacin final del sistema con respecto al sistema de referencia de la base del robot se
obtiene multiplicando las matrices anteriores, obteniendo la matriz final de transformacin:

cos(1 )
sen(1 )
0
[ 0

0 sen(1 ) 0
cos( 2 ) sen( 2 )
0 cos(1 ) 0
sen( 2 ) cos( 2 )
1
0
d1
0
0
0
0
1] [ 0
0

0 L2 . cos( 2 )
cos( 3 ) sen( 3 )
0 L2 .sen( 2 )
sen ( 3 ) cos( 3 )
1
0
0
0
0
1
0
0
] [

0 L3 . cos( 3
0 L3 .sen ( 3
1
0
0
1

cos(1 ). cos( 2 3 ) cos(1 ).sen( 2 3 ) sen(1 ) L3 . cos(1 ). cos( 2 3 ) L2 . cos(1 ). cos( 2 )

sen(1 ). cos( 2 3 ) sen(1 ).sen( 2 3 ) cos(1 ) L3 .sen(1 ). cos( 2 3 ) L2 .sen(1 ). cos( 2 )
sen( 2 3 )
cos( 2 3 )
0
L3 .sen( 2 3 ) L2 .sen( 2 ) d1
0
0
0
1
[
]

Desarrollo d):
Desarrollo e):
Desarrollo f):
Desarrollo g):