Captulo 2

Sistemas de un grado de libertad

Sistema
+
Excitacin
Dinmica
Fuerza Externa
Dinmica
Sismo
Movimiento
Ante una Fuerza Externa
P(t)
u
P(t)
F
e
F
i
F
a
F
i
Fuerza de inercia
F
e
Fuerza elstica
F
a
Fuerza de
amortiguamiento
F
i
+ F
a
+ F
e
= P(t)
m
ku
c
P(t) = u k + u c + u m
& & &
Ante el sismo
u
F
e
F
i
F
a
F
i
Fuerza de inercia
F
e
Fuerza elstica
F
a
Fuerza de
amortiguamiento
F
i
+ F
a
+ F
e
= 0
m = m(
g
+)
ku
c
u
t
u
g
u
t
= u
g
+ u
g
u m - = u k + u c + u m
& & & & &
0 = u k + u c + ) u u ( m
g
& & & & &
+
Respuesta del Sistema
m + c + ku =
0 Vibracin Libre
P
0
sen (t) Movimiento Forzado
P (t) Movimiento a una
excitacin cualquiera
P
0
No amortiguado
Amortiguado
No amortiguado
Amortiguado
No amortiguado
Amortiguado
m
k
Respuesta a la Vibracin Libre
ku m
u
Solucin:
0 = u k + (t) u m
& &
t) sen(

v
+ t) cos(
u
= u(t)
o
o
Movimiento descrito anteriormente:
Armnico
Peridico
Sen
Cos
mismo
u(t)
t
t) sen(

v
+ t) cos(
u
= u(t)
o
o

m
k
=
Frecuencia Angular
Frecuencia Natural
Periodo
f

T
radianes / segundos
ciclos / segundos
segundos

2
= T
2

= f
u(t)
t
T

m
k
=
2 = T

2
= T

k
m
2 = T
Masa
Masa
Rigidez
Rigidez
Amplitud del movimiento
t) sen(

v
+ t) cos(
u
= u(t)
o
o
] t) sen( cos + t) cos( sen [ C = u(t)
)
/
v
(
+
u
C
o
2
2
o
=
T = 2/
) t ( sen C u(t) + =
t
u(t)
C
C
1
2
3
4
5
u
0

0
u
0

0
/

m
k
Respuesta a la Vibracin Libre
ku
m
u
Solucin:
c
c
0 = u k + u c + u m
& & &
e C
+
e C
= u(t)
t
P
2
t
P
1
2 1
Siendo:
m
k
- )
m 2
c
(
m 2
c
- =
P
2
1,2

m
k
- )
m 2
c
(
m 2
c
- =
P
2
1,2

0
Positiva
Negativa
Sistema amortiguacin crtica
Sistema sobreamortiguado
Sistema subamortiguado
Sistema con amortiguacin crtica
0
m
k
m 2
c
cr
=
m
k
m 2 c
cr
=

k 2
=
c
cr
m 2
C
P P
Cr
2 1
= =
e
t)
C
+
C
( = u(t)
/2m)t
c
-(
2 1
cr
m 2 c
cr
=
o
u
t
u
o
v
(a)
u
t
(b)
Sistema con sobreamortiguado
0
m
k
m 2
c
>=
k c>>>
2 1
P P
v
u
o
u
o
(a)
t
(b)
u
t
m
k
- )
m 2
c
(
m 2
c
- =
P
2
1,2

e C
+
e C
= u(t)
t
P
2
t
P
1
2 1
) e C e C ( e u(t)
t
m
k
m 2
c
2
t
m
k
m 2
c
1
t )
m 2
c
(
2 2

+ =
Sistema con subamortiguado
0
m
k
m 2
c
<=
k c<<<
2 1
P P
t)]

sen( B + t)

cos( [A
e
= u(t)
D D
)t 2m / -(c
t)]

sen(

u
+
v
+ t)

cos(
u
[
e
= u(t)
D
D
o o
D o
t -
Frecuencia Angular
Amortiguada
Frecuencia Natural
Amortiguada
Periodo Amortiguado
f
D

D
T
D
radianes / segundos
ciclos / segundos
segundos
D

2
= T
2

= f
D
- 1 =
2
D
= c/c
cr
= c/c
cr
Razn de
amortiguamiento
- 1 =
2
D

D

2
= T
Masa
Masa
Rigidez
Rigidez
Amortiguamiento
Amortiguamiento
- 1 =
2
D

% 20 5%
) 20 . 0 ( - 1 =
2
D
=
D
Amplitud del movimiento
t) sen(

v
+ t) cos(
u
= u(t)
o
o
T = 2/
D
t
u(t)
1
2
3
4
5
u
0

0
) - t

( cos
e
C = u(t)
D
t -
2
D
2
o o 2
o

)
u
+
v
(
+
u
= C
V
0
+u
o

u
0

Decremento Logartmico
u(t)
1
2
t
T
D
u(t)
u(t+T
D
)
) t u(t Ln
u(t) Ln

D
+
= 2 =
Respuesta del Sistema
m + c + ku =
0 Vibracin Libre
P
0
sen (t) Movimiento Forzado
P (t) Movimiento a una
excitacin cualquiera
P
0
No amortiguado
Amortiguado
No amortiguado
Amortiguado
No amortiguado
Amortiguado
m
k
Respuesta a la Excitacin
Armnica
ku
m
u
Solucin:
t) sen( P = u k + (t) u m
0

& &
P
0
sen(t)
P
0
sen(t)
(t) U (t) U U(t)
P C
+ =
t sen B t cos A (t) U
C
+ =
t) ( sen
m - k
P
(t) U
2
0
P

=
con t)] sen( r - t) [sen(
r
- 1
/k
P
= U(t)
2
o

= r Razn de frecuencia
1
RESONANCIA
RESONANCIA
0
u(t)
t
con t)] sen( r - t) [sen(
r
- 1
/k
P
= U(t)
2
o

Respuesta a la Excitacin Armnica

Fuerza Armnica
-1.5
-1.0
-0.5
0.0
0.5
1.0
1.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5
t/T
P
/
P
o
Periodo, T=2

/w
Amplitud, Po
Respuesta a la Excitacin Armnica
Vibracin Armnica de sistemas sin amortiguamiento
-2.5
-2.0
-1.5
-1.0
-0.5
0.0
0.5
1.0
1.5
2.0
2.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5
t/T
u
p
/
u
s
t


;

u
t
/
u
s
t


;


u
/
u
s
t
up/ust ut/ust u/ust
Respuesta total
Respuesta transitoria
Respuesta permanente
Respuesta de un sistema no amortiguado sometido a una fuerza armnica; w/w
n
=0.2, u(0)=0, y
v(0)=w
n
p
o
/k.
Respuesta a la Excitacin Armnica
Vibracin Armnica de sistemas sin amortiguamiento
-1.5
-1.0
-0.5
0.0
0.5
1.0
1.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5
t/T
u
p
/
u
s
t


;

u
t
/
u
s
t


;


u
/
u
s
t
up/ust ut/ust u/ust
Respuesta total
Respuesta transitoria
Respuesta permanente
Respuesta de un sistema no amortiguado sometido a una fuerza armnica; w/w
n
=0.2, u(0)=0, y
v(0)=0.
m
k
Respuesta a la Excitacin
Armnica
ku
m
u
Solucin:
t) sen( P = u k u c + (t) u m
0
+
& & &
P
0
sen(t)
P
0
sen(t)
(t) U (t) U U(t)
P C
+ =
c
c
) (2r + )
r
- (1
) - t sen(
U
= U(t)
2 2
2
st
p
t) sen B t cos (A e (t) U
D D
t
C
+ =

[ ]
) (2r + )
r
- (1
) - t sen(
U
+ t)

sen( B + t)

cos( A
e
= U(t)
2 2
2
st
D D
t -
Respuesta a la Excitacin Armnica
Fuerza Armnica
-1.5
-1.0
-0.5
0.0
0.5
1.0
1.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5
t/T
P
/
P
o
Periodo, T=2

/w
Amplitud, Po
Respuesta a la Excitacin Armnica
Vibracin Armnica de sistemas con amortiguamiento viscoso
-2.0
-1.5
-1.0
-0.5
0.0
0.5
1.0
1.5
2.0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
t/T
u
p
/
u
s
t


;

u
t
/
u
s
t


;


u
/
u
s
t
up/ust ut/ust u/ust
Respuesta total
Respuesta transitoria
Respuesta permanente
Respuesta de un sistema amortiguado sometido a una fuerza armnica; w/w
n
=0.2, =0.05,
U(0)=0, y v(0)=w
n
p
o
/k
k
P
= u
0
st
Desplazamiento esttico
producido por la fuerza P
0
D
Factor de Amplificacin
Dinmica
0.0
/
A
m
p
l
i
f
i
c
a
c
i

n

d
i
n

m
i
c
a
,

D
= 0.125
= 0.20
= 0.30
= 0.4
0.5 1.0 1.5 2.0
1.0
= 1.0
= 2.0
= 4.0
) r (2 + )
r
- (1
1
=
U
) r (2 + )
r
- (1
U
= D
2 2
2
st
2 2
2
st
esttica n deformaci la de Amplitud
permanente componente la de Amplitud
0 . 0
/
A
m
p
l
i
f
i
c
a
c
i

n

d
i
n

m
i
c
a
,

D
= 0 . 1 2 5
= 0 . 2 0
= 0 . 3 0
= 0 . 4
0 . 5 1 . 0 1 . 5 2 . 0
1 . 0
= 1 . 0
= 2 . 0
= 4 . 0
0 . 0
/
A
m
p
l
i
f
i
c
a
c
i

n

d
i
n

m
i
c
a
,

D
= 0 . 1 2 5
= 0 . 2 0
= 0 . 3 0
= 0 . 4
0 . 5 1 . 0 1 . 5 2 . 0
1 . 0
= 1 . 0
= 2 . 0
= 4 . 0
) r (2 + )
r
- (1
1
= D
2 2
2

= r
= c/c
cr
= 0
Respuesta del Sistema
m + c + ku =
0 Vibracin Libre
P
0
sen (t) Movimiento Forzado
P (t) Movimiento a una
excitacin cualquiera
P
0
No amortiguado
Amortiguado
No amortiguado
Amortiguado
No amortiguado
Amortiguado
P (t)
P (t)
t
P(t)
t
P(t)
t
P(t)
t
P(t)
Integral de Duhamel
Mtodo de Newmark
Mtodo de la diferencia centrada
Integral de Duhamel
Impulso
m
v
) P(

v
m
= ) P( v m
v
0
v
0
t) sen(

v
+ t) cos(
u
= u(t)
o
o
0
En el instante se produce un desplazamiento en el tiempo t:
) - (t sen
m
) d( ) P(
= (t) du
d ) - (t sen ) P(
m
1
= u(t)
t
0

Respuesta a la Excitacin General

Solucin:
P(t) = u k (t) u m +
& &
m
k
u
P(t)
ku
m
P(t)
(t) U (t) U U(t)
p c
+ =
t) sen
v
t cos (u (t) U
o
o i

+ =
d ) - (t sen ) P(
m
1
= u(t)
t
0

d ) - (t sen ) P(
m
1
+ t) sen(

v
+ t) cos(
u
= u(t)
t
0
o
o

En el instante se produce un desplazamiento en el tiempo t:
) - (t sen
m
) d( ) P(
e = (t) du
D
D
) - (t -
d ) - (t sen e ) P(
m
1
= u(t)
D
) t (
t
0
D

Respuesta a la Excitacin General

Solucin:
P(t) = u k u c + (t) u m +
& & &
(t) U (t) U U(t)
p c
+ =
m
k
u
P(t)
c
ku
m
P(t)
c
t) sen B t cos (A e (t) U
D D
t
i
+ =

[ ]

) t ( sen )e P(
m
1
+ t)

sen( B + t)

cos( A
e
= U(t)
D
t
0
) - t ( -
D
t -
D D
d ) - (t sen
e
) P(
m
1
= u(t)
D
) - (t -
t
0
D

Solucin a la integral de
Duhamel
d ) - (t sen ) P(
m
1
+ t) sen(

v
+ t) cos(
u
= u(t)
t
0
o
o

[ ]

) t ( sen )e P(
m
1
+ t)

sen( B + t)

cos( A
e
= U(t)
D
t
0
) - t ( -
D
t -
D D
Analtica
Numrica
Solucin Numrica
Introducimos en la integral la identidad trigonomtrica:
sen t cos - cos t sen = ) - (t sen
d sen ) P(
m
t cos
- d cos ) P(
m
t sen
= u(t)
t
0
t
0

d cos ) P( = A(t)
t
0

d sen ) P( = B(t)
t
0

m
t cos B(t) - t sen A(t)
= u(t)
Numrica Numrica
d cos ) P( + )
t
A( = )
t
A(
t
t
1 - i i
i
1 - i

d sen ) P( + )
t
B( = )
t
B(
t
t
1 - i i
i
1 - i

t
; )
t
- (
t

+ )
t
P( = ) P(
i 1 - i 1 - i
i
i
1 - i

P(t)
P(t
i+1
)
P(t
i
)
P(t
i-1
)
t
i+1
t
i-1
P
i
t
i
P()

t
i
t
)
t
P( - )
t
P( =
P

1 - i i i
t
-
t
=
t

1 - i i i

) t sen - t (sen
]
t

t
- )
t
[P( + )
t
A( = )
t
A(
1 - i i
i
i
1 - i 1 - i 1 - i i
)] t sen
t
- t sen
t
( + t cos - t [cos
t

+
1 - i
1 - i
i
i
1 - i i
i
2
i

) t cos - t (cos
]
t

t
- )
t
[P( + )
t
B( = )
t
B(
i 1 - i
i
i
1 - i 1 - i 1 - i i
)] t cos
t
- t cos
t
( - t sen - t [sen
t

+
1 - i
1 - i
i
i
1 - i i
i
2
i
Resumen
m + c + ku =
0 Vibracin Libre
P
0
sen (t) Movimiento Forzado
P (t) Movimiento a una
excitacin cualquiera
P
0
No amortiguado
Amortiguado
No amortiguado
Amortiguado
No amortiguado
Amortiguado
t
P(
t)