UNIVERSIDAD NACIONAL TECNOLOGICA DEL CONO SUR

Controlador
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Profesor: Machuca Mines

Alumnos:
Atauje garcia, alan
Atauje garcia, Brian
Paucar Quispe, Roy
Quintana pea, Emerson






Obteniendo el valor de:

Si asumimos para C2:

Para el siguiente valor armamos un circuito parecido.

Se le aplica un sumador para tener la respuesta de salida deseada.


Para hallar los valores de
Kd*s +Kp +Ki/s
>> Ki

>> Kds +Kp

Entonces reemplazando los valores de ki = 76.8, kd =1.344 y Kp = 13.76 obtenemos:

Ahora hallamos el valor de Kp + Kds

Para hallar el Valor en el punto U(s) se aplica un sumador el cual recibir la seal de salida del
PD y lo sumara con el valor del PID dando un nuevo valor.


Tambin usaremos otro sumador que recibir la seal de salida Y (s) el cual se comportara como
retro alimentador y lo sumara a la seal de entrada R(s) el cual se obtendr una nueva seal E(s).


Al juntar todos los circuitos obtendremos uno, el cual es el sistema que se est pidiendo.

32
6
7 4
1
5
U
1
U
A
7
4
1
U
1
(V
+
)
U
1
(V
-)
R
1
1
3
4
.4
k
R
2
9
.7
6
7
k
C
1
1
0
u
F
32
6
7 4
1
5
U
2
U
A
7
4
1
U
2
(V
+
)
U
2
(V
-)
R
3
1
3
.0
2
k
C
2
1
u
F
32
6
7 4
1
5
U
3
U
A
7
4
1
U
3
(V
+
)
U
3
(V
-)
R
4
2
0
k
R
5
1
0
k
R
6
2
0
k
32
6
7 4
1
5
U
4
U
A
7
4
1
U
4
(V
+
)
U
4
(V
-)
R
7
8
0
k
C
3
1
u
F
32
6
7 4
1
5
U
5
U
A
7
4
1
U
5
(V
+
)
U
5
(V
-)
R
8
1
0
k
R
9
1
0
k
R
1
0
1
0
k
32
6
7 4
1
5
U
6
U
A
7
4
1
U
6
(V
+
)
U
6
(V
-)
R
1
1
8
0
k
C
4
1
u
F
R
1
2
2
5
0
k
R
1
3
1
0
k
R
1
4
5
0
0
k
R
1
6
(1
)
32
6
7 4
1
5
U
7
U
A
7
4
1
U
7
(V
+
)
U
7
(V
-)
R
1
5
1
0
k
R
1
6
5
0
k
32
6
7 4
1
5
U
8
U
A
7
4
1
U
8
(V
+
)
U
8
(V
-)
R
1
7
1
3
4
.4
k
R
1
8
9
.7
6
7
k
C
5
1
0
u
F
R
1
9
5
k
32
6
7 4
1
5
U
9
U
A
7
4
1
U
9
(V
+
)
U
9
(V
-)
R
2
0
1
0
k
R
2
1
1
0
k
32
6
7 4
1
5
U
1
0
U
A
7
4
1
U
1
0
(V
+
)
U
1
0
(V
-)
R
2
2
1
0
k
R
2
3
1
0
k
R
2
4
1
0
k
R
2
5
1
0
k
U
5
(O
P
)
2
5
(
s
+
2
)
(
s
+
4
)
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
U
(
s
)
R
(
s
)
E
(
s
)
K
d

s

+

K
p
K
d
*
s

+

K
p

+

K
i
/
s
Y
(
s
)
_
+
_
+
R
2
6
5
k
R
2
0
(2
)
R
3
(1
)
U
3
(O
P
)