Estabilidad Estabilidad.

Criterio de estabilidad Routh-Hurwitz

Elizabeth Villota
1
Herramientas del control por realimentacin Herramientas del control por realimentacin
disturbios
Modelado
MATLAB !
Planta
C
Planta
disturbios
Carro
seal de
seal
medida
Anlisis (estabilidad y desempeo)
Controlador
seal de
control
medida
l d l
Anlisis (estabilidad y desempeo)
ruido
ley de control
referencia
Sntesis
2
Estabilidad en el dominio de la frecuencia Estabilidad en el dominio de la frecuencia
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH-HURWITZ
Criterio necesario y suficiente para la estabilidad de sistemas lineales Sea la Criterio necesario y suficiente para la estabilidad de sistemas lineales. Sea la
ecuacin caracterstica de un sistema de orden n dada por:
, (no raz en ). , (no raz en ).
Los coeficientes de la ecuacin caracterstica se agrupan de la siguiente forma:
3
El nmero de races con parte real positiva es igual al nmero de
cambios en signo de los coeficientes de la primera columna de la tabla.
Estabilidad en el dominio de la frecuencia Estabilidad en el dominio de la frecuencia
EJEMPLO 1
Considere el polinomio
Tabulando los coeficientes:
(dividiendo por 2)
El nmero de cambios en signo de los coeficientes de la primera columna es dos:
uno de 1 a -5 y otro de -5 a 8.
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Estabilidad en el dominio de la frecuencia Estabilidad en el dominio de la frecuencia
EJEMPLO 2
Considere el polinomio
Tabulando los coeficientes:
Donde es un nmero grande negativo; y
Luego hay dos cambios de signo.
5
Estabilidad en el dominio de la frecuencia Estabilidad en el dominio de la frecuencia
ANALISIS DE SISTEMAS DE CONTROL USANDO EL CRITERIO DE
ROUTH HURWITZ ROUTH-HURWITZ
Sea el sistema de control
con realimentacinunitaria
mostrado: mostrado:
La funcin de transferencia en lazo cerrado es:
Ecuacin caracterstica:
Acomodando los coeficientes:
Para estabilidad debe ser
positivo y todos los coeficientes
d l i l t bi
6
de la primera columna tambin
deben serlo.