13

CAPTULO 2

EJEMPLOS Y TEORA DE LAS VIBRACIONES
PARAMTRICAS

2.1 Introduccin [7]

La descripcin del trmino paramtrico se puede encontrar en casos donde por alguna
razn la accin de excitacin externa aparece como una modificacin variante en el tiempo
de un parmetro en un sistema.

Un sistema excitado paramtricamente mostrar la variacin de un parmetro con la
excitacin, mientras una resonancia apropiada est actuando. Un sistema excitado
paramtricamente sin resonancia no responder normalmente, es posible que haya una
excepcin dependiendo de las condiciones iniciales.

Como primer ejemplo examinaremos una estructura simple en cantilver sometida a
una excitacin paramtrica base. En trminos matemticos las ecuaciones diferenciales no
homogneas de movimiento para un sistema forzado son reemplazadas por ecuaciones
homogneas; en donde existen coeficientes peridicos variables en el caso paramtrico, y
esto se representa por medio de la ecuacin fundamental de Mathieu-Hill

0 ) cos ( = + + q t b a q
oo
(2.1)
Una versin para la cual la funcin de excitacin f(t) es peridica pero no
necesariamente armnica es la ecuacin Hill.
0 )) ( ( = + + q t f a q
oo
(2.2)


14
Los sistemas paramtricos responden cuando la frecuencia de excitacin est
relacionada con la frecuencia natural por una condicin de resonancia y esto no implica que
exista sincrona entre estas dos frecuencias. Por lo tanto grandes respuestas pueden ser
generadas en casos donde la frecuencia de excitacin es remota (pero relacionada a un
entero - fraccional- mltiplo de una cierta clase) de la frecuencia natural del sistema o
frecuencias.

Cuando la frecuencia de excitacin iguala dos veces la frecuencia natural, el
movimiento que resulta de una excitacin paramtrica es inestable y crece
exponencialmente con el tiempo. La magnitud eventual de la respuesta no es directamente
gobernada por el acto de amortiguamiento dentro del sistema, pero por los efectos de
desplazamientos extremos como rigidez no lineal.

Donde el amortiguamiento frecuentemente aparece como significativo en problemas
paramtricos es en la etapa temprana de respuesta; un menor nivel de amortiguamiento nos
dirigir a una respuesta vigorosa y temprana a un bajo nivel de excitacin. Inversamente un
mayor de amortiguamiento inhibir la velocidad de respuesta y aumentar el umbral de
excitacin necesario para generar una respuesta, sin embargo, generalmente, no afectar la
respuesta final de amplitud. El comportamiento de la respuesta paramtrica con tiempo
para posiblemente una viga en cantiliver experimentando un movimiento de soporte es
presentado en la figura 2.1





15


Figura 2.1
Viga en cantiliver experimentando vibracin paramtrica



Figura 2.2
Respuesta paramtrica que crece con el tiempo
para una viga en cantiliver

2.2 Consideraciones de Estabilidad
La estabilidad de las ecuaciones de Mathieu fueron exploradas alrededor de los ltimos
aos del siglo antepasado (1883). Si tomamos la ecuacin general de Mathieu-Hill (2.1)
entonces es claro de la teora de sistemas lineales que pueden haber dos soluciones
linealmente independientes en esta ecuacin f
1
(t) y f
2
(t) las cuales pueden presentar
superposicin.
) ( ) ( ) (
2 1
t Bf t Af t f + = (2.3)


16

A y B son constantes; f(t) es la solucin completa
De la ecuacin (2.1) obtenemos el periodo de excitacin
= / 2 T (2.4)
Y las soluciones f
1
(t) y f
2
(t) pueden ser cambiados con el tiempo para convertirse en
f
1
(t+T), f
2
(t+T). Despus podemos cambiar las soluciones con el tiempo para que sean
combinaciones lineales de las soluciones originales, entonces tenemos:
) ( ) ( ) (
2 12 1 11 1
t f a t f a T t f + = + (2.5)
) ( ) ( ) (
2 22 1 21 2
t f a t f a T t f + = + (2.6)

Regresando a las soluciones originales f
1
(t) y f
2
(t) podemos definir estas como
combinaciones lineales de algn orden, sin especificacin, soluciones f1*(t) y f2*(t). Por lo
tanto;
) ( * ) ( * ) (
2 12 1 11 1
t f c t f c T t f + = + (2.7)
) ( * ) ( * ) (
2 22 1 21 2
t f c t f c T t f + = +

Despus de una manipulacin algebraica llegamos a;

[ ] [ ] [ ]

+
+

) ( *
) ( *
) ( *
) ( *
2
1 1
2
1
t f
t f
c a c
T t f
T t f
(2.8)

Haciendo una seleccin juiciosa de la forma de la matriz [c] es posible arreglar para


17
[c]
-1
[a] [c] de manera que se convierta en una matriz diagonal a la cual podemos designar
como [R] , de manera que:
[ ]

=
1
1
0
0

R (2.9)
Entonces
1
y
2
son los valores eigen de [a] la sustitucin de la ecuacin (2.9) en
la (2.8) nos lleva a:
) ( * ) ( *
1 1 1
T t f t f + = (2.10)
) ( * ) ( *
2 2 2
T t f t f + =

Y la ecuacin caracterstica :

0
) (
) (
22
12
21
11
=

a
a
a
a
(2.11)
Las soluciones independientes originales ) (
2 , 1
t f son desconocidas pero podemos
asumir que pueden ser hechas para satisfacer las condiciones iniciales independientes
linealmente como:
1 ) 0 ( ) 0 (
2 1
= = f f
&
(2.12)
0 ) 0 ( ) 0 (
2 1
= = f f
&

Las ecuaciones (2.12) deben ser substituidas en la ecuacin (2.6) y (2.7)
(diferenciando) para dar:
) (
1 11
T f a = ) (
2 21
T f a = ; ) (
1 12
T f a
&
= ) (
2 22
T f a
&
= (2.13)

Por lo tanto la ecuacin caracterstica (2.11) se convierte en:

2
2 + = 0 (2.14)


18
Donde;


=
1
2
f
1
(T)+ f
o
2
(T)





(2.15)
) ( ) ( ) ( ) (
2 1 2 1
T f T f T f T f
o o
=
puede ser igual a uno si substituimos en la ecuacin (2.1) y usando las
condiciones iniciales de (2.12) en el anlisis que sigue.
q =
f
1
(t)
f
2
(t)




Por lo tanto la ecuacin (2.14) donde =1, esa ecuacin caracterstica para dos
soluciones linealmente independientes de la forma Boltons del tipo de ecuacin Mathieu-
Hill. Las races pueden ser evaluadas de manera que


1
= +
2
1 ;
2
=
2
1 (2.16)
Un anlisis con detalle de la ecuacin (2.16) nos muestra que;

1

2
=1
Para donde uno de los siguientes casos debe aplicarse:

1. Las races son reales, del mismo signo pero con diferentes magnitudes el
cual debe tener un valor absoluto >1 y el otro <1
2. Las races son reales, y son
1
=
2
= 1
3. Las races son un par de conjugados complejos con mdulo unitario



19
Estos casos de estabilidad pueden ser explorados examinando los lugares
geomtricos de las races en el plano complejo. Esto es mostrado en la figura (2.2). La
interpretacin fsica de los casos del 1 al 3 son por lo tanto:
1. El sistema es inestable y responder, una respuesta creciendo exponencialmente con
el tiempo, la otra decreciendo hasta cero.
2. El sistema est en el umbral de estabilidad e inestabilidad, su comportamiento con
el tiempo es dependiente de las condiciones externas.
3. El sistema es estable con lmites de respuesta aparente.



Figura 2.3
Races de la ecuacin caracterstica definiendo soluciones de estabilidad

1
,
2
son reales;
1
>1,
2
<1 o viceversa (a lo largo del eje Re)

1
,
2
son reales;
1
=
2
= 1 (Puntos P y Q)

1
,
2
son complejos; mdulo unitario (en alguna parte del circulo unitario)

Es usual expresar la estabilidad de este sistema en trminos de parmetros fsicos
tiles como una magnitud de excitacin y una frecuencia de excitacin. Por lo tanto
podemos ubicar el sistema en un plano de dos parmetros el cual tiene importantes


20
significados fsicos en el problema. El plano es mostrado como una grfica de estabilidad, y
el ejemplo que representa resonancia alrededor de su zona paramtrica principal para el
cual;
= 2 (2.18)
es dado en la figura 2.3. Esto es por una versin particular de la ecuacin Mathieu Hill
como lo muestra la figura 2.4.


Figura 2.4
Grfica de estabilidad mostrando las zonas para las principales resonancias
paramtricas.

Una caracterstica de la estabilidad de la grfica es la curva de transicin, una curva
que delinea la grfica en dos reas de estabilidad y no estabilidad. Por lo tanto un par de
valores ) 2 / , ( los cuales definen una coordenada dentro de la regin sombreada,
definen que el sistema por el cual han sido calculados sea estable. Por otro lado una
coordenada ) 2 / , ( fuera de la regin sombreada define una respuesta estable. Esta
respuesta estable depende de las condiciones iniciales y de la presencia de excitaciones
externas en la forma de un trmino forzado del lado derecho. En la ausencia de dicha
excitacin la respuesta estable decaer a cero de las condiciones iniciales. Los puntos de la
curva de transicin definen la estabilidad en el borde de la lnea. Ms adelante la figura


21
2.4 nos revela que la curva de transicin se ensancha hacia afuera cuando incrementamos
. Por lo tanto las respuestas no estable y desiguales a se pueden predecir para los valores
de los cuales no satisfacen exactamente la ecuacin (2.18). Por lo tanto si aumenta la
excitacin de la misma manera aumenta la desintonizacin permisible para la cual la
inestabilidad ser esperada. Es muy comn expresar la ecuacin (2.18) en forma revisada
para incorporar esta modificacin.
+ = 2 (2.19)
Donde es un grado de desintonizacin alrededor de la resonancia paramtrica
principal y es usualmente considerada pequea.

Las tcnicas de derivar las curvas paramtricas de transicin de problemas
paramtricos depende de identificar un anlisis apropiado con el cual, idealmente, una
expresin por el parmetro desincronizador como funcin de constantes (razones de
amortiguamiento, frecuencias naturales) deben ser encontrados. As como las soluciones
especficas desiguales a cero a problemas pararamtricos lineales son ilimitados con el
tiempo en la zona inestable, es necesario usar mtodos especializados. El primer Mtodo es
atribuido a Hill y es conocido como el mtodo de los determinantes infinitos. La aplicacin
de esta tcnica a problemas de vibracin paramtrica necesita cierto grado de aproximacin
que tiene que ver con el conjunto infinito ecuaciones homogneas lineales, y algebraicas
que resulta de tomar unas soluciones de las series de Fourier de la ecuacin diferencial
gobernante. Claramente despus el coeficiente de la matriz, el cual podemos derivarlo de
este conjunto, ser de dimensiones infinitas, as como ser su determinante (el cual debe
compararse con cero para soluciones diferentes de cero). Afortunadamente el mtodo dar


22
resultados razonables si los elementos mayormente en el centro de las filas y las columnas
son considerados y los dems despreciados. La dificultad de esto es que esto nos guiar a
errores medbles calculados para segundo o mayor orden, y por lo tanto claramente tender
a invalidar los esfuerzos a la investigacin de cualquier otra cosa que los efectos
resonantes mas fuertes de primer orden.

El siguiente mtodo de estabilidad es gracias a Liapunov, y en el contexto de
problemas paramtricos se puede usar para dar una indicacin cualitativa de estabilidad en
un sistema. El mtodo est basado en la premisa que la energa del sistema no incrementa
cerca de un estado de equilibrio y por lo tanto las ideas de Liapunov pueden ser vistas como
una extensin del concepto general de energa. Uno aplica el mtodo examinando las
propiedades de las funciones de Liapunov de un conocimiento de todo el sistema en lugar
de las soluciones. Las reglas para encontrar las funciones convenientes de Liapunov son
complejas, pero pueden ser aplicadas directamente a ciertos problemas simples.

Finalmente llegamos a los mtodos analticos ms tiles y directos que es el
mtodo de aproximacin asinttico Struble, mtodos de promedios (incluyendo el mtodo
de balance armnico), el de Linstedt- Poincar y tambin las escalas mltiples de tcnicas
de perturbacin. Estos mtodos y otros son potencialmente capaces de tener xito tratando
problemas paramtricos lineales y no lineales.

2.3 Excitacin en Rigidez Paramtrica [1]
Una forma de poder entender las vibraciones paramtricas es estudiando la excitacin de
rigidez paramtrica. Donde cualquier masa, amortiguamiento o rigidez de un oscilador


23
mecnico debe depender del tiempo, pero el problema de la excitacin paramtrica
generalmente ocurre cuando la rigidez tiene una componente que vara con el tiempo.

Usualmente esta es una variacin armnica y la ecuacin de movimiento para un
solo grado de libertad puede ser escrito como:
0 ) ( ) cos 1 ( ) ( 2 ) (
2
= + + + t y t t y t y
o o o
(2.20)
O de una forma alternativa podemos escribirla como:
) ( ) cos( ) ( ) ( 2 ) (
2 2
t y t t y t y t y = + +
o o o
(2.21)
Debido a que el trmino de excitacin t cos es modulado por la respuesta y(t), la
solucin para la ecuacin (2.20) difiere marcadamente de un sistema con constante
paramtrica.
Cuando la amortiguacin es despreciada la ecuacin (2.20) se convierte en;
0 ) ( ) cos 1 ( ) (
2
= + + t y t t y
o o
(2.22)
La solucin de y(t) resulta ser que depende de la magnitud de un coeficiente
adimensional el cual asumimos que sea un nmero real y en la magnitud de la razn de
frecuencia / , donde es la frecuencia de la excitacin paramtrica y es la
frecuencia natural del sistema cuando 0 = .

Es conveniente usar ( )
2
/ en lugar de / para evitar usar nmeros imaginarios
cuando tenemos rigidez negativa y ahora podemos entonces definir dos nuevos parmetros:

( )
2
/ = (2.23)


24
( )
2
/ = (2.24)

2.3.1 Solucin de la Ecuacin Mathieu
Debido a que la excitacin paramtrica en (2.22) tiene un periodo;
= / 2 T (2.25)
Hay soluciones y(t) de la ecuacin (2.22) las cuales tienen propiedades que
) ( ) ( t y T t y = + (2.26)
Donde es constante. Esto es porque como la ecuacin (2.26) se cumple en todo
tiempo t, seguimos que
) ( ) ( t
dt
dy
T t
dt
dy
= + (2.27)
Y
) ( ) (
2
2
2
2
t
dt
y d
T t
dt
y d
= + (2.28)
Por lo tanto si y(t) satisface la ecuacin (2.20) tambin tiene que satisfacer (2.26) y
(2.28) y (t+T) tiene que satisfacer (2.20).

Debido a que la ecuacin de Mathieu (2.20) es una ecuacin de segundo orden la
cual es lineal en y ,
o o
y y homogneamente; siempre tiene dos soluciones independientes y
su solucin general es una combinacin lineal de estas soluciones. Por lo tanto si para un
conjunto de valores paramtricos podemos encontrar dos soluciones que satisfacen la
ecuacin (2.26) con diferentes valores de , tenemos dos soluciones independientes y
luego nosotros sabemos la solucin general para las constantes arbitrarias.



25
Si existe una solucin para la cual 1 > , de la ecuacin (2.26) la respuesta y(t)
crecer en la manera en que el tiempo incrementa y la solucin ser inestable. Si 1 < la
respuesta decrecer con el tiempo y la solucin ser estable. Si 1 = , la respuesta
continuar indefinidamente sin cambio en la amplitud y la solucin tambin ser estable en
el sentido que la respuesta ser limitada.

Los dos valores para el parmetro , (
1
y
2
), depende de los valores de los
parmetros / y en la ecuacin de Mathieu (2.20) y por lo tanto en los valores de y
definidos por / y por (2.23) y (2.24). Se puede mostrar en la teora general de la
ecuacin de Mathieu que si un diagrama contra es graficado tendremos regiones
continuas en este diagrama en el cual las dos sigmas son reales con 1
1
> y 1
2
< . En
estas regiones las soluciones con
1
no tiene lmites (por lo tanto inestables). Tambin hay
regiones continuas para la cual la combinacin de y es tal que la las dos sigmas son
complejas con 1
2 1
= = . Para estas regiones las soluciones son limitadas y por lo tanto
estables y son regiones estables en el diagrama. Los lmites entre las regiones estables y no
estables ocurren en combinaciones de y para el cual las sigmas son la transicin entre
valores reales y complejos con 1
2 1
= = . Estas fronteras pueden ser encontradas de la
manera siguiente:
Si 1 + = la ecuacin (2.26) nos da:
) ( ) ( t y T t y = + (2.29)
Y la respuesta y(t) debe tener un periodo T. En este caso podemos escribir y(t)
como la expansin de Fourier.


26

=
+ + =
1
0
) sin cos ( ) (
j
j j
t j b t j a a t y (2.30)
t j t j t j t + + = ) 1 cos( ) 1 cos( cos cos 2 (2.31)
t j t j t j t + = ) 1 sin( ) 1 sin( sin cos 2 (2.32)

Substituyendo la solucin peridica (2.30) en la ecuacin (2.20) encontramos que:
0 ) sin cos (
2
sin cos
2
1
cos
2
) sin cos ( ) sin cos (
2
1 1
1
1 1 0
1
1
0
1
2
=

+ +

+ + +
+

+ + + +

=
+ +

=
j
j j
j
j j
j
j j
j
j j
t j b t j a t j b t a t a
a
t j b t j a a t j b t j a j

(2.33)
Para que esta ecuacin se cumpla para todos los valores de t, los componentes de los
coeficientes del seno y coseno de cada armnica deben ser separadamente cero. Las
constantes son cero si
0
2
1 0
= + a a

(2.34)
El trmino en t cos es cero si
0
2
) 1 (
2 1 0
= + + a a a

(2.35)
Y los trminos en 2 , cos > j t j son cero si;
0
2
) (
2
1
2
1
= + +
+ j j j
a a j a

(2.36)
El trmino en t sin es cero si
0
2
) 1 (
2 1
= + b b

(2.37)
Y los trminos en 2 , sin > j t j son cero si


27
0
2
) (
2
1
2
1
= + +
+ j j j
b b j b

(2.38)
Si consideramos las primeras N armnicas de la respuesta peridica las ecuaciones (2.34) y
(2.35) pueden escribirse como:

N
a
a
a
a
a
N
3
2
1
0
2
2 /
2 /
2 / 9 2 /
2 / 4 2 /
2 / 1
2 /

=0 (2.39)

Y las ecuaciones (2.37) y (2.38)
0
2 /
2 /
2 / 9 2 /
2 / 4
2 / 2 /
1
3
2
1
2
=

N
b
b
b
b
N

(2.40)
Considera ahora resolver la ecuacin (2.39) para encontrar los coeficientes
0 , = j a
j
a N. En general (2.39) tendr solo la solucin trivial donde todas las as son cero.
La excepcin es cuando el determinante del lado izquierdo de la matriz en (2.39) es un
determinante cero. Entonces las as tienen una solucin no trivial. Supongamos que el valor
de es especificado y escogemos el valor de de manera que, por esta combinacin de
y el determinante resulta ser cero. Desde que descansa slo en la diagonal del


28
coeficiente de la matriz, sigue que debe ser uno de los valores eigen de la matriz A (2.41)
donde, de la ecuacin (2.39);


A =

2
2 /
2 /
2 / 4 2 /
2 / 1
1
2 / 0
N

(2.41)

De manera similar por una especificada los valores de (para los cuales la
ecuacin (2.40) tiene una solucin no trivial) son los valores eigen de B (2.42) donde:

B =

2
2 /
2 /
2 / 9 2 /
2 / 4
2 / 2 /
1
N

(2.42)


Cuando es un valor eigen de (2.41), entonces tenemos una solucin peridica de
la ecuacin de Mathieu (2.22) con periodo = / 2 T con solo trminos de cosenos pares,
todos los trminos seno siendo cero. Cuando es un valor eigen de (2.42) tenemos una
solucin peridica diferente de (2.22), periodo T, con solo trminos de seno impares, todos


29
los coseno comienzan con cero. Los valores de los coeficientes 0 , = j a
j
a N son los
elementos de los vectores eigen de A y aquellos de 1 , = j b
j
a N son los elementos de los
vectores eigen de B. Cuando 0 = , A y B son dos matrices diagonales y, excepto para el
valor eigen cero de A, tienen los mismos valores eigen etc , 9 , 4 , 1 = . Despus la solucin
con trminos coseno debe coexistir junto a una solucin con trminos seno, la magnitud
relativa de cada uno dependiendo de las condiciones iniciales.
El resultado de graficar contra los valores de los primeros 4 valores eigen de A
y B son mostrados en la siguiente grfica. En esta existen cuatro curvas marcadas con c
para coseno y cuatro marcadas como s para el seno. Estos son los lugares geomtricos de
los valores eigen de A y B respectivamente. Para la combinacin de valores parmetros en
donde y no son verdaderas en una de estas curvas., hay una solucin peridica de la
ecuacin de Mathieu (2.22) con periodo = / 2 T .
Otra solucin peridica es posible cuando 1 = en la ecuacin (2.26) entonces
tenemos:
) ( ) ( t y T t y = + (2.43)
Y la respuesta y(t) debe tener un periodo 2T. En este caso podemos escribir y(t)
como una expansin de Fourier

+ =
1
0
2
sin
2
cos ) (
j
j j
t j d t j c c t y (2.44)


30

Figura 2.5 Regiones estables de la ecuacin Mathieu


d
2
y
dt
2
+
2
(1+cost)y = 0 (2.45)
Sustituyendo esta nueva solucin en (2.22) y usando identidades trigonomtricas
t j t j t j t + + =

) 2 / 1 cos( ) 2 / 1 cos(
2
cos cos 2 (2.46)
t j t j t j t + =

) 2 / 1 sin( ) 2 / 1 sin(
2
sin cos 2 (2.47)
Y comparado los coeficientes de los correspondientes trminos seno y coseno
como antes, podemos encontrar las relaciones que deben existir entre los coeficientes
0 , = j c
j
a y 0 , = j d
j
a . Como antes, esto todo ser cero amenos que o es un
valor eigen de C o un valor eigen de D, donde;





31

C =
0 0 /2
0 1/4 /2 0 /2
0 1 0 /2
/2 0 9/4 0 /2
/2 0 4 0 /2
4

/2
0
/2 0 M
2
/4






























(2.48)
Y
D =
1/4+ /2 0 /2
0 1 0 /2
/2 0 9/4 0 /2
/2 0 4 0 /2


/2
0
/2 0 M
2
/4

(2.49)

Si es un vector eigen de C, una solucin de y(t) existe solo con los trminos
coseno en la expansin (2.44). Si es un valor eigen de D y y(t) tienen slo trminos
senos en (2.44). Cuando para, = 0, es un valor eigen para ambas C y D, las soluciones
deben de tener senos y cosenos o ambos.



32
Se puede observar que los elementos de la sub diagonal y diagonal superior de C y
D son todos cero. Como resultado los valores alternados de C son los valores eigen de A y
los que sobran son los valores eigen de E, donde si N=M/2

E =
1/4 /2 /2
/2 9/4 /2
/2 25/4 /2

/2
/2 (2N 1)
2
/4

(2.50)

Tambin los valores eigen alternados de D son los valores eigen de B y los
sobrantes son los valores eigen de F donde:

F =
1/4+ /2 /2
/2 9/4 /2
/2 25/4 /2

/2
/2 (2N 1)
2
/4


















(2.51)

La prueba de esto depende del factor que los valores eigen de una matriz no son
alternados como resultado de una transformacin similar. Dicha transformacin ocurre
cuando cualquiera de las dos filas son intercambiadas de manera que las mismas dos
columnas tambin son intercambiadas. Despus de haber intercambiado las columnas y las
filas, las filas con numeros nones de C y D pueden ser movidas a la mitad inferior. El
resultado encontrado resulta ser similar a l a matriz


33


A 0
0 E






(2.52)
Y D similar a la matriz:

F 0
0 E






(2.53)
Los primeros tres valores eigen de cada una de las matrices E y F son graficadas
en la figura 2.4. Aquellas de E estn en trminos de funciones cosenos por una expansin y
son nombrados c
1
2
porque la armnica fundamental es /2. Aquellos de F estn en
trminos de funciones seno por una expansin, y son nombrados s
1
2
.

En la siguiente figura 2.5 se muestra una ampliacin de la figura 2.4 En esta grfica
son mostrados los valores positivos y negativos de . Se puede ver que la grafica tiene una
simetra con respecto al eje = 0. La razn de esto es que cambiando el signo de los
elementos de la sub-diagonal y la superdiagonal en A, B, E y F no altera el determinante de
estas matrices tridiagonales. Sin embargo el primer elemento de es cambiado de 1/4 /2
a 1/4+ /2, este es el primer elemento de F para una positiva, de manera que los valores
eigen de en - sean los mismos a los correspondientes valores eigen de F a + y viceversa.
Por lo tanto la curva c
1
2
arriba del eje en la figura 14, 2 es reemplazada por la curva s
1
2

por debajo del eje = 0, y la curva s
1
2
arriba del eje es reemplazada por la curva c
1
2
por
debajo del eje.



34


Figura 2.6 Graficada en a una mayor escala de la figura 2.5.
Los resultados de clculos aproximados de los lmites de estabilidad,
para pequeos, son mostrados por lneas partidas.

2.4 Ejemplos de Vibraciones Paramtricas
2.4.1 Rigidez Flexiva que Difiere en dos Ejes [3]
Un sistema que posee coeficientes variables peridicamente es una flecha la cual su rigidez
flexiva difiere con respecto a los ejes 1-1 y 2-2 como se muestra en la figura 2.6. La flecha
desarrollar vibracin con una grande amplitud cuando se gira a submltiplos de
acostumbrada velocidad crtica. Las ecuaciones diferenciales que describen el movimiento
del centro de gravedad del disco cargado por la flecha son:


35

_
2
2
1
2
2
2
1
2
2 cos
2 2

+
+ t x

& & (2.54)
ty x

= 2 sin
2
2
2
1
2


_
2
2
1
2
2
2
1
2
2 cos
2 2

+
+ t y

& &
g tx y

= 2 sin
2
2
2
1
2







Figura 2.7 Sistema de flecha poseyendo una rigidez desigual

Donde
1
y
2
son las frecuencias naturales circulares en el primer modo de
flexin respecto a los ejes 1-1 y 2-2 y es la velocidad de rotacin. Si la flecha est
operando muy cerca de la velocidad crtica =

1
2
+
2
2
2
o a un medio, un cuarto, un
sexto, etc. de la velocidad crtica, es muy probable que ocurra una vibracin violenta. Si el
movimiento es restringido a la coordenada X solamente, se puede escribir la ecuacin de
Mathieu. Una ecuacin ms general que la ecuacin de Mathieu es la ecuacin Hill:


36

[ ] 0 ) ( 2
2
2
= + y t q a
dt
y d
(2.55)

Donde es una funcin par de z.
La solucin completa a la ecuacin de Mathieu es:

=
+ =
r
rzi
r
z
r
rzi
r
z
e c Be e c Ae t y
2
2
2
2
) (

(2.56)
La estabilidad de la solucin de Mathieu depende del valor de que resulta ser
funcin de los parmetros a y q. Si es un nmero real positivo, el primer trmino de la
ecuacin (2.21) tiende a infinito como t ; por lo tanto si es un nmero negativo,
el segundo trmino es limitado y si = + i y 0, la solucin es inestable. Y cuando
= i y es no integral, la ecuacin da una solucin estable.






Figura 2.8 Diagrama de estabilidad de Mathieu mostrando los valores de a y q
donde se definen estables e inestables y las soluciones peridicas de
la ecuacin de Mathieu.



37
2.4.2 Columna Sometida a Vibracin Forzada [3]
Otro ejemplo que describe las vibraciones paramtricas es considerar una columna larga
sujetada por pernos la cual est sometida a una fuerza Po(t) como se muestra en la figura
29. Debido a la prdida de balance que es causada por una maquinaria en rotacin. Una
componente alternante de fuerza 2Pocos2t es superpuesta. La ecuacin de movimiento
lateral es:
EI

4
y
x
4
Po(12 cos2t)

2
y
x
2
+ m
1

2
y
t
2
= 0 (2.57)
Donde
y =movimiento lateral en el punto x
m
l
=es la masa por unidad de longitud
2 =la resistencia de la componente de la fuerza alterante relativa a la fuerza
sometida.

Figura 2.9 Columna larga con pernos en los extremos. Una fuerza
peridica es superpuesta con un empuje axial constante.
Las condiciones de frontera son y(0,t)=0, 0
) , 0 (
2
2
=
x
t y

, x=0, y x=l. Estas

condiciones son satisfechas asumiendo:
y = f (t)sin
nx
l
(2.58)


38
Substituyendo la solucin asumida en la ecuacin de movimiento lateral tenemos:

4
f
z
4
+ (a 2qcos2z) f = 0 (2.59)
z = t (2.60)
=
n
l





EI
n
l
2






2
+ Po






m
l

2
(2.61)
q =
Po
n
l






2
m
l

2
(2.62)
Para un valor de n dado, la estabilidad es determinada resolviendo los valores de a y
q y observando su ubicacin en la grafica de la figura 2.9 de estabilidad.

2.4.3 Pendulo Simple con Vibraciones en Pivote [2]
Considera el pndulo simple mostrado en la figura 2.10. El punto de pivote del pndulo est
diseado para vibrar en la direccin vertical como:

y(t) =Y cost (2.63)

Donde T es la amplitud y es la frecuencia de oscilacin. Desde que el pndulo
entero acelera en la direccin vertical, la aceleracin neta esta dada por:


g y
oo
(t) = g
2
Y cost (2.64)
Y la ecuacin de movimiento del pndulo puede ser escrita como:


39


ml
2

oo
+ m(g y
oo
)l sin = 0 (2.65)

Para deflexiones pequeas cerca de = 0, sin y la ecuacin se reduce a:
0 cos
2
=

t
l
Y
l
g
& &
(2.66)







Figura 2.10
Diagrama de fuerzas del Pndulo Fsico

Si el pndulo es invertido como se muestra en la figura la ecuacin de movimiento
sin vibraciones se convierte en:
0 sin
2
= mgl ml
& &
(2.67)
Si el punto pivote vibra de acuerdo a la ecuacin y(t) =Y cost y si tiene un
desplazamiento angular pequeo la ecuacin de movimiento se convierte:
0 cos
2
=

+ +

t
l
Y
l
g
& &
(2.68)
Estas ecuaciones son formas particulares de la ecuacin de Mathieu para las cuales
el coeficiente en la ecuacin diferencial varia con respecto al tiempo.


40
Consideraremos la ecuacin de Mathieu de la forma:

d
2
y
dt
2
+ ( +cost)y = 0 (2.69)
Donde se asume pequeo.

Para observar la estabilidad del sistema se grafican valores de y en el plano.
Estas ecuaciones representan curvas que son conocidas como las curvas de transicin que
dividen el plano en dos regiones: estables y no estables. En la figura 2.11 se puede observar
que la inestabilidad se encuentra en la regin sombreada. Tambin se puede notar que la
estabilidad es tambin posible para valores negativos de los cuales corresponden la
posicin de equilibrio =180
o
. Por lo tanto con la correcta seleccin de los parmetros, el
pndulo puede ser diseado para ser estable en la posicin verticalmente hacia arriba
moviendo su soporte armnicamente.








Figura 2.11
Grfica de estabilidad para pndulo fsico


41
2.4.4 Cable Fijo en los Extremos [5]
La figura 2.11 muestra una cuerda con masa despreciable (1) con longitud 2l en el cual sus
dos extremos estn fijados (2) y (3). Un elemento puntual (4) con masa m est adjuntado a
la cuerda en su punto medio. La cuerda est tensada por la fuerza S. Denotando con x el
desplazamiento de la posicin de equilibrio del elemento 4. Podemos escribir para x << l la
siguiente ecuacin de movimiento:


m x
oo
+
S
l
x = 0 (2.70)
Si la fuerza de tensin depende del tiempo, por ejemplo S=So-S
1
(t), donde S
1
(t)<So
para cualquier t, entonces, despreciando cualquier disipacin de energa obtenemos:


m x
oo
+
1
l
S
0
S
1
(t)
[ ]
x = 0 (2.71)


Figura 2.12
Cable excitado fijo en dos extremos


2.4.5 Masa Excitada por dos Barras [5]
Otro ejemplo lo tenemos en la figura 2.13. Ahora el elemento (1) de masa m es abisagrada a
dos barras idnticas con masa despreciable (2) y (3). La longitud de cada barra es l. El
extremo izquierdo de la barra 2 est conectado a un pivote fijo (4) y el extremo derecho de
la barra (3) esta conectado a un pivote montado a un bloque deslizador el cual puede


42
moverse horizontalmente. El elemento 1 esta conectado a un resorte con masa despreciable
(6), con rigidez c, el otro extremo del resorte est conectado a un soporte (7). En la posicin
de equilibrio las barras 2 y 3 descansan en una lnea recta. El perno que conecta a las dos
barras es el centro de gravedad del elemento (1). La fuerza F(t) es aplicada al bloque
deslizador (5). Si el desplazamiento del elemento (1) de la posicin de equilibrio es
pequeo de manera que x << l la ecuacin de movimiento se convertir:



m x
oo
+ c +
1
l
F(t)






x = 0 (2.72)



Figura 2.13
Masa excitada por dos barras


2.4.6 Pndulo Oscilador [5]
Considerando la figura 2.13 El pndulo fsico (1) oscila con respecto al el pivote fijo (2). La
ranura (3) en el pndulo acomoda un elemento de masa movible (4). El eje del pivote 2 y
los centros de gravedad del pndulo (1) y el elemento(4) en la ranura permanecen siempre
en una lnea recta. El movimiento del elemento (4) en la ranura es determinado como una
funcin de tiempo por un factor externo. Debido a esto el momento de inercia J del sistema
con respecto al eje del pivote (2) y la distancia l entre el eje del pivote y el centro de


43
gravedad del sistema tambin son funciones del tiempo. Por lo tanto tenemos J =J (t) l=l(t).
La ecuacin de movimiento puede ser escrita de la manera siguiente:


d
dt
J(t)
d
dt






= mgl(t) (2.73)
Por lo tanto;


J(t)
oo
+ J(t)
o

o
+ mgl(t) = 0 (2.74)


Figura 2.14
Pndulo Oscilador



2.4.7 Circuito en Paralelo con Capacitancia Variable en el Tiempo [5]



Figura 2.15
Circuito con capacitancia variable



44
Ecuacin:
t C C t C + = cos ) ( (2.75)
Donde para encontrar resonancia paramtrica tenemos la siguiente condicin;
LC 2 = (2.76)

2.4.8 Oscilacin de Cable Inducido por Excitacin Paramtrica en Puentes
Estacionarios Por Cable [8]
En cables largos de puentes, la excitacin paramtrica es muy probable debido a la
presencia de muchas frecuencias pequeas en la torre y la cubierta. Cuando se cumplen
ciertas condiciones sin importar que las frecuencias sean muy pequeas, pueden provocar
inestabilidad dinmica y causar grandes amplitudes de vibracin.

Estudios recientes han revelado que cuando la cubierta del puente o la torre cae en
cierto rango de frecuencias, la oscilacin de los cables estacionarios causada por
movimientos de soporte puede convertirse en inestable y exhibir grandes respuestas de
amplitud. La situacin ms peligrosa llega cuando la frecuencia de vibracin de la torre o la
cubierta est cerca de dos veces la primera frecuencia natural de los cables estacionarios.
En este estudio, se propone un modelo dinmico no lineal para la simulacin de la
vibracin paramtrica en el cable inducida por el movimiento de la cubierta del puente. El
cable es modelado como una cuerda no lineal con masa uniformemente distribuida y la
rigidez del puente es representada por un resorte.



45
En la siguiente figura se puede observar como el puente es modelado, el cable se
representa como una cuerda no lineal con la longitud inicial L y la densidad de masa
uniforme A por unidad de longitud. La no linealidad geomtrica del cable es introducida
de manera que la interaccin dinmica entre el cable y la cubierta puedan ser tomados en
cuenta. El cable posee una rigidez elstica de EA, pero el peso y la rigidez de flexin del
cable son omitidos. La fuerza de tensin esttica To del cable representa la accin del peso
y la deformacin elstica la cubierta del puente con la masa m y la rigidez de flexin con k.


Figura 2.16
Modelo dinmico de un cable fijo

Haciendo una serie d clculos llegamos a las ecuaciones no lineales que gobiernan
el sistema de movimiento del cable de la cubierta:
( ) 0 / 1
1
1
2
0 2
1
2
1
= + + + X KX z X X
& &
(2.77)
0 1
2
0 2
2
2
2
= + + X Kz
ml
AE
X X
& &



46
Donde
K =
2
/(4Lz
0
) (2.78)

2
2 = AE /(ml)+ k /m
Debido a los trminos no lineales, las respuestas dinmicas X
1
(t) y X
2
(t) son unidas
fuertemente. A pesar de que los parmetros estructurales del sistema no contienen tiempo
explcitamente, la vibracin de la masa m causar la fuerza de tensin del cable variar en el
tiempo debido a que el cable sostiene una fuerza que se restablece con X
2
. Esto significa
que el cable es excitado por la cubierta del puente a travs de vibraciones paramtricas. De
esta manera la vibracin transversal del cable y la vibracin vertical de la cubierta con
masa m son unidas. De acuerdo al criterio de la resonancia interna de segundo orden en los
sistemas no lineales, la vibracin vertical del cable exhibir respuestas con amplitudes
grandes cuando:
1
0,5
2
. En este caso la vibracin resultante del cable y la masa m
acta como una resonancia paramtrica y la vibracin del cable ser inestable.

2.4.9 Excitaciones Paramtricas de Oscilaciones de Presin en Sistemas Hidrulicos
[9]
Se sabe de antemano que bajo ciertas condiciones se puede formar una caverna de
cavitacin en una mquina hidrulica. Durante la media operacin de una turbina el cambio
peridico del volumen base de cavitacin induce oscilaciones de presin en todo el sistema
hidrulico. Este fenmeno es conocido como oleada de carga media. Hasta ahora la
oleada de carga media era tericamente tratada como una fuerza de oscilacin de un
sistema lineal reducido frecuentemente a la descarga de un sistema hidrulico. El sistema es
tomado para ser excitado por variaciones de descarga o presin presentadas en la turbina.


47

Sin embargo se puede ver, que los registros de presin tomados en prototipos as
como tambin ,durante el dimensionamiento del modelo, las oscilaciones semejantes de un
sistema excitado paramtricamente. Las oscilaciones de presin en este caso se componen
de una respuesta de la excitacin de descarga, as como tambin las oscilaciones de presin
presentadas debido a la inestabilidad del sistema, a veces llamadas resonancias
paramtricas.

Las oscilaciones de presin excitadas paramtricamente no pueden ser modeladas
usando el mtodo de matriz de transferencia. Es necesario desarrollar una nueva
aproximacin para modelar este tipo de oscilaciones.


Las vibraciones excitadas paramtricamente de un sistema mecnico sin
amortiguamiento con un grado de libertad se describe a continuacin:


u
oo
+ + cost ( )u = 0 (2.78)
Donde:
u Desplazamiento
Constante de rigidez
Variable de rigidez
Frecuencia angular




48

La solucin a esta ecuacin se puede mostrar en la siguiente grfica


Figura 2.17
Solucin de un sistema mecnico sin amortiguamiento
y con un grado de libertad

El sistema mecnico puede ser sujeto a inestabilidad dinmica (vibraciones que
incrementan con el tiempo, las llamadas resonancias paramtricas) teniendo una de las
frecuencias de vibracin posibles correspondientes a: 1/2, 1, 2/3,.de la frecuencia de
excitacin paramtrica.