UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR

DE SAN MARCOS


Curso : Laboratorio de Sistema de Control 2

Tema : Informe N4


Profesor : Ing.Menacho


Alumno : Miguel ngel Rojas Cama


Cdigo del Alumno : 09190122


Ciclo: 2014-I








INFORME N4:

COMPENSADOR PROPORCIONAL DERIVATIVO

Para este laboratorio se desarroll utilizando la siguiente funcin de transferencia:

El cual tiene las siguientes graficas de bode y mrgenes de fase:







Se procede a realizar las grficas en MATLAB del compensador, sistema sin
compensar y sistema compensado:


-150
-100
-50
0
50
100
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
-270
-225
-180
-135
-90
-45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)


Bode Diagram
Frequency (rad/s)
Gs=1080/((s
3
)+(24s
2
)+(108s))
Gsc=((0.3229s)+0.09496)/(s)
Gssc=((353.1s)+102.6)/((s
4
)+(24s
3
)+(108s
2
))

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
Step Response
Time (seconds)
A
m
p
l
i
t
u
d
e