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Facultad de Ingeniera________________________________________________________Ctedra: FISICA I

Unidad IV: Cinemtica del Slido Rgido


UNIDAD IV
CINEMAICA DE! S"!ID" RI#ID"
INR"DUCCI$N:
Cinco son los movimientos posibles del slido rgido que se estudian:
1. Traslacin A - rectilnea
B curvilnea.
2. otacin alrededor de un e!e "i!o.
#. $ovimiento plano general.
%. $ovimiento alrededor de un punto "i!o.
&. $ovimiento 'eneral.
(studiaremos tres de ellos:
1. ra%lacin&
)n cuerpo slido rgido reali*a un movimiento de traslacin cuando+ considerando un segmento
entre dos puntos A , B del cuerpo+ este se mantiene siempre paralelo a s mismo+ durante todo el
movimiento. Considerando el cuerpo rgido como un con!unto continuo de puntos materiales+ cada
punto material describir-+ en el movimiento+ una tra,ectoria determinada , a todos los dem-s puntos
materiales describir-n tra,ectorias equidistantes entre s.
.i la traslacin es rectilnea+ las tra,ectorias son rectas , paralelas entre s /equidistantes0+ , si la traslacin es
curvilnea+ las tra,ectorias de los puntos materiales son curvas planas o alabeadas equidistantes entre s.
(!emplos:
Traslacin rectilnea.
Traslacin curvilnea.
1
Figura 1: traslacin rectilnea
Figura 2: traslacin curvilnea
A A
B B
X
Y
Z
Y
X
A
B
B
A
Z

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Figura 3: vector posicin en una traslacin
(n un movimiento de traslacin rectilnea o curvilnea seg1n se muestra en la "igura #+ el vector posicin del
punto B es:

+
A
B A B
r r r /10
A

A
B
r lo llamaremos 2vector de B con respecto a A3 , es constante.
4erivando la /10 tenemos:

+
A B
A
B
A
B
v v
dt
dr
dt
dr
dt
dr

5
/20
(s decir en un instante dado la velocidad de B es igual+ a la velocidad de A , a la de cualquier otro punto
material del slido rgido /,a sea un movimiento de traslacin rectilnea o curvilnea0.
.i derivamos la /20 con respecto al tiempo:

A B
A B
a a
dt
dv
dt
dv
/#0
(s decir que la aceleracin del punto B es la misma que la del punto A , a la de cualquier otro punto material
del slido rgido.
2
Figura 4: vectores velocidad y aceleracin
en una traslacin.
X
B
r
Z
Y
A
B
A
r
A B
r
6

X
Y
Z
o
B
P
ds
d
v
r
i
j
k

w

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2. Mo'imiento de rotacin de un %lido rgido alrededor de un e(e )i(o *+ue lo atra'ie%a,&
Considerando un sistema de coordenadas
rectangulares donde el e!e Z coincide con el e!e e de
rotacin del slido rgido.
Considerando la base ortogonal 7/

k j i + +
0
.iendo: P B h ,
sen r h

dt
ds
v
8
dt
d
BP v h BP pero d BP ds

. .

'

dt
d
sen r BP .
entonces

r
sen sen r v

. .
(sta e9presin es el mdulo del producto vectorial entre :l
vector velocidad angular de rotacin , el radio vector
posicin del punto P.
(ntonces de la relacin entre velocidades:

r
dt
dr
v
;a velocidad angular es la misma para todos los puntos materiales del cuerpo rgido , :l vector posicin

r
depende de la posicin del punto material con respecto al punto O. Todos los puntos materiales del cuerpo
giran describiendo circun"erencias alrededor del e!e de rotacin+ en planos paralelos , en un mismo plano
son circun"erencias conc:ntricas. Cada punto tiene su propia velocidad lineal.
Adem-s:

k
dt
d
k

/&0
<or lo tanto la velocidad angular es un vector que esta sobre el e!e Z+ que es el e!e de rotacin.
#
Conclusin: en un slido en movimiento de traslacin todos sus puntos tienen la misma velocidad
instantnea y la misma aceleracin instantnea.
Figura 5: slido r!ido !irando alrededor
de un eje "ijo.
v

B
P
r

X
Y
Z
h

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4erivando la ecuacin /&0 con respecto al tiempo tenemos:
dt
r d
r
dt
d
dt
r d
dt
v d
a

,
_

pero:

r v
dt
r d
a
dt
d

,
entonces:

n
r
t
r
dt
v d
a
a a

+
/=0
resolviendo:

a
sen r sen r a . . . .
2
+
ecordando que en una circun"erencia se cumple:
siendo h # r . sen

+
o o
n h i h a
2

/>0
?aciendo h # r de cada circun"erencia+ se puede comparar las e9presiones /=0 , />0.
.e observa que:

r
es la aceleracin tangencial ,

r
es la aceleracin normal o centrpeta de cada punto del
slido rgido.
<or otro lado:

k
dt
d
k
dt
d
k a
2
2

(s decir que :l vector

a
aceleracin angular est- tambi:n sobre el e!e de rotacin.
(cuaciones que de"inen el movimiento de rotacin de un slido rgido alrededor de un e!e "i!o+ pueden
re"erirse directamente a la descripcin del punto del cuerpo.
.abemos que para un movimiento circular:
dt
d
t t t
o
o
m

/@0
.iendo
m
la velocidad angular media , la instant-nea:
dt
d
a
t t t
a
o
o
m

/A0
.iendo a
m
la aceleracin angular media , a la aceleracin angular instant-nea.
(n el caso de m ovimiento de rotacin uni"orme: B cte.
m
# .
4e /@0 obtenemos:
#
o
$ . % t & t
o
' , si t
o
# (

#
o
$ . t espacio medido en "uncin del n!ulo recorrido en movimientos circular

%

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.i el movimiento de rotacin uni"ormemente acelerado: B cte. a
m
# w.
4e /A0
#
o
$ . % t & t
o
' , si t
o
# (
w # w
o
$ . t velocidad an!ular en "uncin del tiempo en movimientos circular


Conocido el -ngulo descrito8 entonces se e9presa:

2
2
1
t t
o
+
, si (+ entonces:

2
2
1
t t
o o
+ + espacio medido en "uncin del n!ulo de )arrido y del tiempo.

ecordando que en $)A ( )
o
o
e e a v v + . 2
2 2
podemos deducir la ecuacin
( )
o
o
+ 2
2 2
velocidad an!ular en "uncin del n!ulo descripto
$ovimiento de rotacin alrededor de un e!e "i!o de cada uno de los puntos de un slido rgido. 4epende de la
posicin del cuerpo.
Cemos en la "igura & que el punto n es un punto que se encuentra a una distancia h P B del e!e de rotacin.
4urante la rotacin del cuerpo+ el punto P describe una circun"erencia de radio n+ que se encuentra en una
plano perpendicular al e!e de rotacin 2e3+ cu,o centro B se encuentra en el mismo e!e. (ntonces sabemos
que la velocidad lineal de P tiene como mdulo
v #

. h /150
Da que en un instante dado+

tiene el mismo valor para todos los puntos del cuerpo+ resulta+ de la "ormula
/150+ que el mdulo de las velocidades lineales de los puntos del cuerpo en rotacin son proporcionales a sus
distancias al e!e de rotacin.
<ara Eallar la aceleracin total del punto P+ sabemos que:
h a h a
n t

2
,
an!ular velocidad la y n aceleraci
la de "uncin en total lineal n aceleraci h a
h h a a a
n t
% 2
% 2 2 2 2


+
+ +
/110
&
h
= cte.
1
v
Figura : vector velocidad lineal para cada punto de un
slido r!ido en un instante determinado.

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;a desviacin del vector de la aceleracin total respecto al radio de la circun"erencia que describe el punto
es:

n
t
a
a
t!
<ero: h a h a
n t

2
,
(ntonces:
2

t!
/120
Como en un instante dado

, tienen el mismo valor para todos los puntos del cuerpo+ de las "ormulas
/110 , /120 se deduce que las aceleraciones de todos los puntos de un cuerpo slido en rotacin son
proporcionales a sus distancias al e!e de rotacin , "orman en el instante dado el mismo -ngulo con los
radios h
i
de las circun"erencias que describen los puntos.
cte cte siendo h a

+ .
2 2
en un
instante
dado
;as "ormulas /150+ /110 , /120 permiten determinar la velocidad , la aceleracin lineal de cualquier punto del
cuerpo si se conoce la le, de rotacin del cuerpo+ es decir+ la velocidad angular

+ la aceleracin angular
, la distancia entre el punto dado , el e!e de rotacin h
i
.
ecprocamente+ si se conoce el movimiento de un punto del cuerpo+ sobre la base de las mismas "ormulas es
posible determinar el movimiento de todos los otros puntos del cuerpo+ as como todas las caractersticas del
movimiento del cuerpo completo. .e pueden determinar

, .
(!emplo:
)n -rbol que gira a n # *( r.p.m. /revoluciones por minuto0+ despu:s de desconectar el motor adquiere un
movimiento uni"orme retardado , se detiene al cabo de t
+
# ,(se!. 4eterminar el n1mero de revoluciones
e"ectuadas por el -rbol durante ese tiempo.
Solucin: como el -rbol est- en rotacin uni"ormemente retardada+ entonces:
2
2
1
t t w
o
/a0
,
t w w
o

/b0
=

a
Figura !: vector aceleracin total de un
slido r!ido en un instante determinado.
P
B
h

n
a
t
a
a
Figura ": posicin del vector aceleracin total
del punto P de un slido en rotacin.
#
#$
%
Y
X

o

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.abemos que la velocidad angular que tena antes de desconectar el motor+ a sea la velocidad angular inicial
es:
1
]
1

se!
rev n
w
o
=5
2

#5
n
w
o


(n el instante en que el -rbol+ t # t
+
la velocidad angular w
+
# (. <oniendo estos valores en /b0+ tenemos:
1
#5
5 t
n

1
#5
5
t
n


.i representamos el n1mero de revoluciones EecEas por el -rbol Easta que se detiene por - /n son las
revoluciones por minuto0+ el -ngulo de rotacin en el mismo perodo de tiempo ser- a
+
# . . . -. )sando
la /a0:
1 1 1
2
1
1
1
=5
.
=5
.
#5
.
. 2
#5
.
2
1
#5
.
. 2
t
n
t
n
t
n
-
t
t
n
t
n
-

entonces:
es revolucion #5
125
%5 A5
125
1

t n
-
#. Mo'imiento -lano -aralelo del cuer-o %lido&
<or movimiento plano paralelo /o simplemente plano0 se
entiende el movimiento del cuerpo slido durante el cual todos sus
puntos se despla*an paralelamente a un plano "i!o.
Biela-manivela
$ucEas pie*as de mecanismos , m-quinas e"ect1an un movimiento plano+ por e!emplo+ una rueda mvil
sobre un segmento de va rectilnea+ una biela de un mecanismo de Biela manivela8 etc.
(l movimiento de rotacin de un cuerpo slido+ es un caso particular del movimiento plano.
(9aminaremos la seccin . del cuerpo situada en un plano O/0 paralelo al plano . /"igura A0
.i tenemos un movimiento plano+ todos los puntos del cuerpo situados sobre la recta 112 perpendiculares a
la seccin .+ es decir+ al plano + se despla*an de un modo id:ntico. <or eso+ para el estudio del movimiento
de todo el cuerpo es su"iciente estudiar el movimiento de una seccin . en el plano O/0. (n la "igura /150
>
Figura &: movimiento plano paralelo de un
slido r!ido3 respecto al plano .

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Earemos coincidir el plano O/0 con el plano del dibu!o , en ves del cuerpo entero representaremos
solamente su seccin 4.
(s evidente que la posicin de la seccin . en el plano 7FD se determina por la posicin de un segmento
cualquiera B A de la seccin /"igura 150. A su ve*+ la posicin del segmento B A puede ser determinada si
se conoce las coordenadas en /
A
, 0
A
del punto A , en -ngulo "ormado por el e!e F con el segmento B A
medido en sentido contrario al movimiento de las agu!as del relo!.
Al punto A+ lo llamamos polo.
4urante el movimiento los valores de Xa+ Ya , varan. <ara saber la le, de movimiento del cuerpo+ Ea, que
conocer:
0 /
0 /
0 /
#
2
1
t "
t " 0a
t " /a

/1#0
;lamadas ecuaciones del movimiento plano del cuerpo slido.
4emostraremos que el movimiento plano se compone de movimientos de traslacin , rotacin. 4e
traslacin+ Eaciendo que la seccin . siempre siga paralela al plano /traslacin0 , que el e!e de rotacin sea
perpendicular al plano o sea a la seccin . /rotacin0.
@
X
A
Y
A
A
B

Y
X
Figura 1': seccin 4 de un slido r!ido incluido en
el plano O/0 paralelo al plano .
Figura 11: movimiento plano paralelo
como composicin de movimiento de
traslacin y rotacin.
A
B
B$

Posicin "inal
X
Posicin inicial
Y
A
A
B
Y
X
A

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$ediante una traslacin curvilnea+ paralela al plano + o sea en el plano O/0+ pasamos de la posicin inicial
P
+
a la posicin "inal de la traslacin curvilnea P
+
2 , luego con una rotacin alrededor de un e!e
perpendicular a , que pasa por A
.
+ llegaremos a la posicin "inal P
.
.
.abemos que en el espacio siempre podemos pasar de una posicin inicial a la "inal mediante la traslacin
conveniente , una rotacin conveniente. (n el movimiento plano: la traslacin es paralela a un plano , la
rotacin alrededor de un e!e es perpendicular al plano.
4eterminacin de la tra,ectoria de los puntos del cuerpo.
(studiaremos aEora el movimiento de di"erentes puntos del cuerpo slido+ es decir+ determinaremos sus
tra,ectorias+ velocidades , aceleraciones.
Comencemos por de"inir las tra,ectorias. (9aminaremos el punto 1 del cuerpo cu,a posicin en la seccin 4
se termina por la distancia ) # A1 del polo A , por el -ngulo BA1 # /"igura 120.
;as ecuaciones de las coordenadas / e 0 del punto 1 son:
( )
( )

+ +
+ +
sen ) 0 0
) / /
A
A
cos
/1%0
4onde 0
A
+ /
A
, son "unciones del tiempo t conocidas por las ecuaciones /1#0.
;as igualdades /1%0+ que determinan la le, del movimiento del punto 1+ en el plano O/0+ dan
simult-neamente la ecuacin de la tra,ectoria de este punto en "orma param:trica. <ara obtener una ecuacin
ordinaria rectangular+ eliminaremos en /1%0 el tiempo t./despe!ando t de una de ellas , reempla*ando ese valor t en
la otra0
4eterminacin de las velocidades de los puntos del cuerpo.
epetimos+ el movimiento plano del cuerpo slido se compone de un movimiento de traslacin+ cuando en
cada instante todos los puntos del cuerpo tienen la misma velocidad instant-nea v
A
del polo , un movimiento
de rotacin alrededor de ese polo.
4emostraremos que la velocidad de cualquier punto 1 del cuerpo es la suma geom:trica de las velocidades
correspondientes a cada uno de estos movimientos.
A
X
X
A
Y
A
A
B

Y
X

(
Y
Figura 12: posicin de un punto de seccin 4 en un
movimiento plano en un instante determinado.
Figura 13: posicin y velocidad de
un punto de la seccin 4 en un
movimiento plano en un instante
determinado.

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Gl vector posicin del punto 1 en el instante t+ respecto al sistema de re"erencia es:
dt
r d
dt
r d
dt
r d
v
r r r
A
1
A
H
H
+
+
(s decir+ la magnitud
dt
r d
v
A
A
es la velocidad del polo A8 la magnitud
A 1
v
dt
r d
6
H
es la velocidad del
punto 1 con respecto a A
Cuando H r es constante en magnitud pero no en direccin+ porque el cuerpo gira respecto del polo.
(ntonces:
A 1 A 1
v v v
6
+
(n este caso+ la
A 1
v
6
del punto 1 en su movimiento de rotacin alrededor del polo A+ ser-:

A 1 v
A 1

6
/recordar
r v .
0
.iendo:
A 1 v
A 1

6
, donde

es la velocidad angular de rotacin del cuerpo.


4e este modo+ la velocidad de todo punto 1 del cuerpo es la suma geom:trica de la velocidad de otro punto
cualquiera A+ tomando como polo , de la velocidad de rotacin del punto 1+ alrededor de este polo , la
aceleracin
dt
dv
a
A 1
A 1
6
6

(!emplo:
?allar la velocidad del punto 1 de la llanta de una rueda+ que se despla*a /traslad-ndose , rotando+ sin
resbalar0 sin ro*amiento sobre un riel+ si la velocidad de traslacin del centro C de la rueda es igual a
C
v
,
el -ngulo O51 # creciendo desde

O5
Tomando como polo el punto C+ cu,a velocidad de traslacin es conocida+ Eallaremos que:
1C C 1
v v v +
donde 1 C v
1C
, en mdulo
r 1 C v
1C

siendo r+ el radio de la rueda
(l valor de la velocidad angular

lo Eallaremos teniendo en cuenta que el punto 5 de la rueda no resbala


por el riel+ , por lo tanto+ en el instante en que la rueda toca el riel en el punto 5+ la velocidad de 5 es nula:
5
5
v
.
15
Figura 14: posicin y velocidad del punto 1 de la llanta de
una rueda animada de movimiento plano.

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<or otra parte+ lo mismo que para el punto 1:
5C C 5
v v v +
donde
r v
5C

Da que para el punto I+
5
v
,
C
v
est-n dirigidas a lo largo de la misma recta+ entonces+ como
5
5
v
ser-
C 5C
v v
de donde+ tienen igual mdulo , sentido contrario.
(ntonces:
r
v
C

7bservando la "igura 1%+ el tri-ngulo 5C1 es issceles+ pues tiene dos lados iguales+ que son los radios de la
circun"erencia , el -ngulo e9terno es igual a la suma de los -ngulos interiores no ad,acentes.
Adem-s+ el -ngulo "ormado por los vectores
C
v
,
1C
v
es igual a pues sus lados son respectivamente
perpendiculares , como

C 1C
C C 5 1C
1C
v v
v v v
r v
6
.
deducimos que los vectores
C
v
,
1C
v
tienen los mismos mdulos. .eg1n la propiedad geom:trica del
rombo+ los -ngulos entre
C
v
,
1
v
, entre
1C
v
,
1
v
tambi:n son iguales a .
Como las diagonales del rombo son recprocamente perpendiculares+ tenemos:

cos 2
C 1
v v
el e9tremo superior del di-metro vertical /en 70 tenemos la velocidad
absoluta ,a que
5
, cos 5 B 1 , entonces
C o
v v 2

, observemos que
1 5 v
1

, C 5 v
C

(s decir en el punto 5 se cortan 1 5 , C 5 , las velocidades absolutas /suma geom:trica de las
velocidades puras de rotacin , traslacin0
1
v
,
C
v
son perpendiculares a sus direcciones.
(l punto 5+ que permanece "i!o en ese instante+ puede considerarse como un centro instant-neo de rotacin /o
e!e perpendicular al plano de traslacin0.
<odemos estudiar el caso de movimiento plano+ desde otro punto de vista.
Colvemos al comien*o. .iempre se puede descomponer el movimiento plano en una traslacin , una
rotacin. (studiaremos el caso de una circun"erencia que est- rotando sin resbalar sobre un riel rectilneo.
Ceremos que este movimiento puede considerarse como una serie de rotaciones puras instant-neas+ alrededor
de centros instant-neos /e!es instant-neos0 de rotacin.
(studiaremos primero la rotacin pura.
.i conocemos r , w+ entonces: v B

r
11
. /
) ) ) ) )
r
r r
r
r
Figura 15: movimiento plano como descomposicin de una traslacin y una rotacin.

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, si conocemos v , r+ entonces:
r
v

(n el punto 1:
r v
1C

(n el punto A:
1
r w v
CA

Como segundo paso consideramos la traslacin pura. Tenemos:
1
r w v
r w v
r w v
CA
5C
1C


C
v
velocidad de traslacin del punto C # w . r + porque una rueda sin resbalar /sin desli*arse0+ cuando da
una vuelta completa+ el -ngulo de rotacin ser-: # . . adianes , el punto C /como tambi:n el 5 de la
"igura0 se Eabr- trasladado un distancia . . . r , la velocidad de traslacin de C ser-
6
r
v v
5C C


2
siendo 6 el perodo o sea el tiempo que tarda en dar una vuelta completa. (ntonces+ como:
w
6

2
entonces:
r w v v
5C C

/1&0
Como los dos mdulos son iguales , los sentidos de los dos vectores son contrarios+ entonces el punto 5+ en
ese instante+ permanecen en equilibrio. Adem-s por las consideraciones anteriores:
12
#
)
A
r
r w v
1C

CA
v
7i!ura +8: posicin y velocidad en una rotacin pura.
CA
v
1
v
C
v
*
+
#
)
,
r
C
v
C
v
5C
v
1C
v
r
A
C
v
A
v
Figura 1": posicin y velocidad en una
traslacin pura.

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C
A
1
v 5C
v 5A
v 51

velocidades absolutas /totales0


7 sea que podemos considerar+ en ese instante+ como si todos los puntos est-n rotando alrededor del centro
instant-neo de rotacin 5+ que cambia de posicin constantemente.
(!emplo:
.ea de nuevo una llanta que rueda con movimiento rectilneo. 4eterminar directamente la velocidad absoluta
del punto 1+ con a,uda del centro instant-neo de rotacin.
Solucin: el punto 5 de contacto+ es el centro instant-neo de rotacin+ porque
5
5
v
.
<or consiguiente 1 5 v
1
. Da que el -ngulo 591 es recto+ abarca el di-metro 59+ , el vector
m
v
pasa
por el punto 9 /lo mismo para todos los puntos de la circun"erencia0.
<ero: por /1&0
5C w r w v
5C w r w v
5C
C


7bservando la "igura 1@ se ve que la velocidad lineal del punto C es el producto de la velocidad angular
instant-nea por el radio de giro de C respecto a 5.
5C w v
inst C

Comparando con:
5C w v
C

+ se obtiene que:
w w
inst

(ntonces en el centro instant-neo de rotacin 5+ toda rotacin instant-neamente tiene velocidad angular w.
7bservando la "igura 1@:
C
1
v C 5 w
v 1 5 w


pero:
cos 2 r 1 5
queda:
w r v
1
cos 2
4espe!ando w:

r
v
w
v
w
C
1

cos 2
1#
Figura 1!: velocidades del punto 1 y del punto
5 en el movimiento de una llanta.
#
+
* ,
,
)

5C
v
C
v
C
v
9
v
1
v

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r
v v
C 1

cos 2

cos 2
C 1
v v
4onde:
1
v
es la velocidad del punto 1.
Cur'a 0a%e 1 Cur'a Ruleta&
(l centro instant-neo de rotacin 5 de un cuerpo rgido+ describe en el espacio una curva llamada BA4: ,
con respecto a la super"icie sobre la que se mueve+ describe otra curva llamada ;<=:6A. Ambas curvas son
tangentes en 5+ en un instante determinado. <uede interpretarse:
(n el caso de una circun"erencia que rueda sobre un riel+ la curva BA.( es el propio riel+ "i!ando las
sucesivas posiciones del centro 2 en el espacio , la curva );(TA+ o sea+ las sucesivas posiciones de 2
"i!-ndolas con respecto a la rueda+ es la propia circun"erencia.
.i consideramos la placa unida "i!amente a la ruleta , Eacemos rotar la ruleta sobre la 3a%e+ obtenemos el
mo'imiento total de la c4a-a en el e%-acio.
1%
Figura 1&: Curva Base y Curva ;uleta de un slido r!ido
>ue rueda so)re una super"icie tal como >ue la cuerva
;uleta ?rueda@ so)re la curva Base.

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