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Algo Interezante de Filtros Digitales y Promedios PDF
Algo Interezante de Filtros Digitales y Promedios PDF
1. Filtros digitales 3
1.1. Introducci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2. Filtros digitales: ceros y polos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.1. Filtros digitales elementales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.2. Caracterstica de amplitud y fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.3. Filtros digitales de realimentaci on negativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.4. Filtros generales con ceros y polos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.2.5. Filtro con un solo cero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.2.6. Filtro con un solo polo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.2.7. Filtro inverso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.2.8. Filtro con un solo cero y un solo polo: ltro pasa-todo . . . . . . . . . . . . 20
1.2.9. Filtros pasa-todo inversos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.2.10. Recursi on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.2.11. MA, AR, ARMA, FIR, IIR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.2.12. Sntesis de ltros va ceros y polos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.2.13. Ceros, polos y fase mnima: revisi on de conceptos . . . . . . . . . . . . . . 32
1.2.14. Teorema de retardo de energa de Robinson . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.3. Dise no de ltros digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.3.1. Filtro ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
1.3.2. Filtros mediante el uso ventanas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.3.3. Filtros mediante digitalizaci on de funciones racionales de . . . . . . . . . 42
1
2
INDICE GENERAL
Captulo 1
Filtros digitales
1.1. Introducci on
Un ltro digital es un sistema que discrimina cierta parte de la informaci on que ingresa. Usual-
mente la discriminaci on se realiza en base a consideraciones de contenido en frecuencias, pero puede
ser en base a otros criterios (longitud de onda, moveout, velocidad, etc.). En este captulo nos concen-
traremos en aquellos ltros que discriminan de acuerdo al contenido en frecuencias.
Recordando el teorema de la convoluci on en el An alisis de Fourier, el siguiente concepto debe
tenerse bien presente: convoluci on en el dominio del tiempo equivale a multiplicaci on en el dominio
de las frecuencias, y viceversa. O sea, la convoluci on de dos funciones signica la multiplicaci on
de sus transformadas. Esto nos permitir a aplicar el ltro en uno u otro de los dominios produciendo
resultados equivalentes.
Supongamos que tenemos una traza ssmica y queremos atenuar el ruido presente en las altas
frecuencias. Podemos dise nar un ltro pasa-bajos en base a la observaci on del contenido en frecuen-
cias de la traza (ver Figura 1.1). Claramente, las frecuencias altas resultar an atenuadas su multiplica-
mos el espectro de la traza por el espectro del ltro, obteniendo como resultado una traza ltrada con
menor contenido de ruido. Es importante destacar que en la pr actica el ruido siempre resulta atenua-
do y no eliminado, ya que no es posible construir un ltro ideal por las limitaciones impuestas por
el manejo digital de la informaci on, como veremos m as adelante.
Se suele caracterizar un ltro por su
a) respuesta impulsiva (dominio del tiempo): son los coecientes o muestras del ltro.
b) respuesta en frecuencia (dominio de las frecuencias): representa la transformada de Fourier de
la respuesta impulsiva. En este caso se tienen en cuenta los espectros de amplitud y de fase, y
3
4 CAP
fase
|h
1
|
amplitud
Figura 1.7: Caracterstica de amplitud y fase de
un ltro elemental de retardo unitario.
h
0
h
0
+ h
1
cos
h
1
s
i
n
h
1
e
Im
Re
H()
()
Figura 1.8: Filtro de dos coecientes y transfor-
mada zeta H(z) = h
0
+h
1
z.
y
t
= h
1
x
t1
= h
1
e
i(t1)
H() =
h
1
e
it
e
i
e
it
= h
1
e
i
. (1.7)
El espectro de amplitud es entonces igual a |h
1
| y el de fase es , como se ve en la Figura 1.7.
c) Sea ahora un ltro de dos coecientes (m = 1 en la Figura 1.5). Tendremos entonces:
y
t
= h
0
e
it
+h
1
e
i(t1)
H() = h
0
+h
1
e
i
. (1.8)
d) Para el caso general, donde el ltro tiene m + 1 coecientes, se tiene
y
t
= h
0
e
it
+ +h
m
e
i(tm)
H() = h
0
+h
1
e
i
+ +e
im
. (1.9)
Esta ultima expresi on no es otra cosa que la transformada z de h
t
evaluada en el crculo unitario
(z = e
i
).
Es m as com un escribir la transferencia H() en forma polar, donde quedan expresados en forma
explcita los espectros de amplitud y fase:
H() = |H()|e
i()
(1.10)
donde
1.2. FILTROS DIGITALES: CEROS Y POLOS 11
|H()|
2
= H()H
() y () = arctan
_
H()
H()
_
. (1.11)
Para m = 1 tenemos el caso del ltro en (c), donde
H() = h
0
+h
1
e
i
= h
0
+h
1
cos ih
1
sin . (1.12)
Los espectros de amplitud y fase estar an dados por la magnitud del vector H() y el angulo de fase,
como se indica en la Figura 1.8:
|H()| =
_
(h
0
+h
1
cos )
2
+ (h
1
sin )
2
=
_
h
2
0
+h
2
1
+ 2h
0
h
1
cos , (1.13)
() = arctan
h
1
sin
h
0
+h
1
cos
. (1.14)
Filtros con fase lineal
Claramente, el ltro de retardo unitario de la secci on anterior es un ltro de fase lineal (el espectro
de fase es una recta de pendiente negativa). Una fase lineal produce un desplazamiento (retardo) de
la se nal. El desplazamiento o retardo est a dado por la pendiente de la fase. Si tenemos dos retardos
unitarios (equivalente a la aplicaci on sucesiva de dos ltros de retardo unitario), la salida resultante
ser a:
y
t
= h
1
x
t2
= h
1
e
i(t2)
H() =
h
1
e
it
e
i2
e
it
= h
1
e
i2
. (1.15)
Como vemos, la fase es una recta de pendiente -2. Esto quiere decir que la salida ser a igual a la
entrada pero retardada en dos unidades de tiempo. En general se pueden tener tantos retardos (o
adelantamientos si la pendiente es positiva) como uno quiera.
Como corolario podemos decir que si tomamos una se nal cualquiera (una ondcula, una traza
ssmica o un ltro, por ejemplo) y la desplazamos en el tiempo, el efecto en el dominio de las fecuen-
cias es tal que el espectro de amplitud de la se nal desplazada permanece igual, en tanto que el de fase
se ve modicado por la suma de una recta cuya pendiente est a dada por el n umero de muestras o uni-
dades de tiempo que fue desplazada la se nal original. Y viceversa: si tomamos una se nal cualquiera y
le agregamos a su fase una recta con una pendiente determinada, el efecto en el dominio del tiempo
12 CAP
/2
0
/2
/2 0 /2
(radianes)
2
()
fase m axima
1
()
fase mnima
|H()|
Figura 1.9: Espectros de amplitud y retardo de fase de los ltros (1, 0.5) y (0.5, 1). Ambos tienen el
mismo espectro de amplitud, pero sus espectros de retardo de fase son diferentes. El ltro de fase
mnima tiene () = (), en tanto que el de fase m axima, () = () + 2.
es tal que la forma de la se nal no cambia pero la misma aparece retrasada o adelantada de acuerdo al
signo de la pendiente de la recta sumada a su fase.
Filtros con fase de retardo mnimo
Examinemos los espectros de amplitud y fase de los ltros h
(1)
= (1, 0.5) (fase mnima) y h
(2)
=
(0.5, 1) (fase m axima). Claramente, |H()| es invariante si intercambiamos los coecientes h
0
y h
1
de los dos ltros. Por lo tanto, independientemente de sus fases, los ltros tienen el mismo espectro
de amplitud, que es igual a
|H()| =
1 + 0.25 + cos =
1
= arctan
sin
2 + cos
(1.17)
y
2
= arctan
sin
0.5 + cos
. (1.18)
1.2. FILTROS DIGITALES: CEROS Y POLOS 13
La Figura 1.9 muestra los espectros de amplitud y retardo de fase para estos dos ltros. Notar las
diferencias entre los espectros de retardo de fase. El cambio en la fase (al variar en todo el rango
posible) es menor para h
(1)
que para h
(2)
.
De todos los posibles ltros de dos elementos con igual espectro de amplitud (en este caso son
solo dos ltros posibles), aquel que muestra la menor variaci on de la fase se denomina ltro de retardo
mnimo (o ltro de fase mnima).
Familia de ltros con igual espectro de amplitud
El concepto anterior es bien general y se extiende a otros conjuntos de ltros causales con igual
n umero de coecientes y cuyos espectros de amplitud son iguales. Para un ltro x
t
de m coecientes
tenemos
X(z) = x
0
+x
1
z +x
2
z
2
+ +x
m1
z
m1
= (z z
0
)(z z
1
) (z z
m1
), (1.19)
donde es una constante y z
i
son los ceros del polinomio en z. El espectro de amplitud del ltro
ser a el producto de los espectros de amplitud de cada uno de los dipolos anteriores. Cada uno de ellos
tiene un espectro de amplitud dado por la ecuaci on (1.13), con h
0
= z
i
y h
1
= 1. Si intercambiamos
h
0
y h
1
vimos que el espectro de amplitud no vara. Esto es, el espectro de amplitud del dipolo (zz
i
)
es id entico al espectro de amplitud del dipolo (1 z
i
z). Si realizamos estos intercambios para todas
las combinaciones posibles de los dipolos de la expresi on anterior, tendremos entonces un total 2
m
ltros u operadores con igual espectro de amplitud. Naturalmente, los espectros de fase de cada uno
de estos 2
m
operadores ser an diferentes. De todo ellos, el que muestra menor variaci on total de fase
es de fase mnima. Dicho de otro modo, si cada uno de los dipolos es de fase mnima, el operador de
la expresi on anterior es de fase mnima
2
.
1.2.3. Filtros digitales de realimentaci on negativa
Los ltros de realimentaci on negativa son aquellos en los cuales la salida (o una parte de ella)
ingresa nuevamente a la entrada mediante un lazo de retroalimentaci on. La Figura 1.10 muestra un
ltro sencillo de este tipo. La salida tiene dos contribuciones: por un lado tenemos la entrada x
t
, y por
el otro (el lazo) la salida y
t
que pasa por los ltros constante y de retardo unitario, cambiada de signo.
Es decir:
2
Nota: el ltro ser a de fase m axima si todos los dipolos son de fase m axima. Y ser a de fase mixta en todos los otros
casos: o sea con al menos un dipolo de fase mnima y un dipolo de fase m axima.
14 CAP
@
@
6
y
t
x
t
ky
t1
k z
Figura 1.10: Filtro de realimentaci on negativa
Y (z) = X(z) kzY (z), (1.21)
luego
X(z) = Y (z) +kzY (z) = Y (z)(1 +kz). (1.22)
La funci on de transferencia de este ltro ser a pues
H(z) =
Y (z)
X(z)
=
1
1 +kz
(1.23)
Esta ecuaci on es clave, ya que tiene mucho que ver con la estabilidad del ltro (un ltro inestable no
puede ser aplicado correctamente). Veamos:
H(z) =
1
1 +kz
= 1 kz +k
2
z
2
k
3
z
3
+ (1.24)
Claramente, la estabilidad del ltro depende de las caractersticas de fase del dipolo (1 +kz). Si este
es de fase mnima (es decir |k| < 1), el ltro (1.24) ser a estable, pues la serie es convergente. En
tanto que si el doblete es de fase m axima (es decir |k| > 1), el ltro es inestable, pues la serie es no
convergente. Este resultado se puede ver mejor si escribimos la salida
Y (z) = H(z)X(x) y
t
= x
t
kx
t1
+k
2
x
t2
k
3
x
t3
+ . (1.25)
Si |k| < 1, el ltro constante de la gura anterior produce una atenuaci on, y el efecto del lazo de
retroalimentaci on decrece con el tiempo (ltro estable). En cambio, si |k| > 1, el lazo produce una
amplicaci on sin lmites. Cabe entonces la pregunta: C omo se puede resolver este problema si se
necesita un ltro de realimentaci on negativa que produzca una amplicaci on? La respuesta est a vin-
culada al retardo. Introduciendo un retardo en la salida, veremos c omo se puede lograr la estabilidad
del ltro a un cuando |k| > 1.
1.2. FILTROS DIGITALES: CEROS Y POLOS 15
Podemos reescribir la ecuaci on (1.20) de la siguiente manera:
y
t1
=
1
k
x
t
1
k
y
t
. (1.26)
Ahora la salida depende de valores futuros exclusivamente. Por ejemplo, para t = 3, tenemos y
2
=
1
k
x
3
1
k
y
3
. Recurriendo a la transformada z, obtenemos:
Y (z) =
1
kz
X(z)
1
kz
Y (z) X(z) = kz(1 +
1
kz
)Y (z). (1.27)
La transferencia ser a luego
H(z) =
Y (z)
X(z)
=
1
kz(1 +
1
kz
)
(1.28)
Ahora tenemos una serie convergente, ya que
1
|k|
< 1 para |k| > 1:
H(z) =
1
kz(1 +
1
kz
)
=
1
kz
_
1
1
kz
+
1
(kz)
2
1
(kz)
3
+
_
=
1
kz
1
(kz)
2
+
1
(kz)
3
1
(kz)
4
+ ,
(1.29)
y por lo tanto la salida ser a
y
t
=
1
k
x
t+1
1
k
2
x
t+2
+
1
k
3
x
t+3
1
k
4
x
t+4
+ . (1.30)
En este caso hemos logrado un ltro estable con |k| > 1. Como contrapartida, ya no tenemos un ltro
causal, pues la salida depende de valores futuros. Este tipo de ltros se denomina no causal, y es un
ltro no realizable. Por no realizable queremos decir que no es posible aplicar el ltro en tiempo
real, pues necesitamos esperar cierto tiempo para acumular las muestras de la entrada (por ejemplo
almacen andolas en memoria) para luego aplicar la ecuaci on anterior. Es decir, este ltro no puede ser
aplicado en forma anal ogica, pero no hay inconvenientes en hacerlo en forma digital, en tanto la
serie anterior se pueda truncar sin cometer mayores errores a partir de cierto t ermino (num ericamente
despreciable), y el ltro no deba ser aplicado online.
16 CAP
b
0
)(z
b
1
)(z
b
2
) (z
b
n1
)
, (1.31)
donde los a
i
y
b
i
se denominan ceros y polos respectivamente. Los ltros vistos en las secciones
anteriores constaban solamente de ceros. El agregado de polos nos permitir a elaborar ltros m as
vers atiles para obtener los resultados deseados seg un la aplicaci on. Cada uno de los dobletes de la
ecuaci on anterior constituye una unidad b asica cuyo comportamiento podemos analizar por separado
del resto. Si estudiamos en detalle el espectro de amplitud y fase de cada una de estas unidades (ltro
con un solo cero y ltro con un solo polo), luego podremos conocer el espectro del ltro H(z), porque
no olvidemos que el espectro de amplitud total ser a el producto de los espectros de amplitud de los
dobletes del numerador dividido por el producto de los espectros de amplitud de los dobletes del
denominador. En tanto que el espectro de fase ser a la suma de los espectros de fase de los dobletes
del numerador menos la suma de los espectros de fase de los dobletes del denominador.
1.2.5. Filtro con un solo cero
Ya hemos analizado el comportamiento del espectro de un ltro con un solo cero (fase mnima
y fase m axima). Qu e podemos decir sobre la posici on del cero con respecto al crculo unitario?.
1.2. FILTROS DIGITALES: CEROS Y POLOS 17
FASE MINIMA
|z
0
| > 1
|z| = 1
z
0
z z
0
FASE MAXIMA
|z
0
| < 1
z
|z| = 1
z z
0
z
0
0
)
=
1
z
2
0
+z
2
2(z
0
z
)
. (1.35)
En coordenadas polares, escribiendo z = e
i
y z
0
= e
i
0
, donde es una constante, se obtiene:
|H()|
2
=
1
1 +
2
2 cos(
0
)
. (1.36)
Por simplicidad consideremos ahora s olo los valores de pr oximos a
0
, lo que nos permite reem-
plazar el coseno por los dos primeros t erminos de su expansi on en serie de potencias: cos(
0
) =
1 (
0
)
2
/2 + . Finalmente,
|H()|
2
1
(1 )
2
+(
0
)
2
. (1.37)
Como estamos interesados en un polo muy cerca del crculo unitario, elegimos uno ltro causal y
estable ubicando el polo a una peque na distancia fuera del crculo unitario, o sea:
= 1 +. (1.38)
Por lo tanto,
|H()|
2
2
+ (
0
)
2
,
0
. (1.39)
La Figura 1.12 muestra esta funci on para = 0.1 y
0
= /4. Este tipo de ltros, basados en una
conveniente ubicaci on de polos en el plano complejo, tiene aplicaci on en el dise no, por ejemplo,
de ltros pasa-banda muy angostos, o ltros pasa-bajos y pasa-altos con frecuencias de corte muy
abruptas. Un polo producir a un pico muy agudo en el espectro de amplitud.
En la pr actica, los ltros con un solo polo (y un solo cero) no son de mucha utilidad ya que tienen
una funci on de transferencia compleja y producen, por ende, salidas complejas. Para remediar este
inconveniente, se suele agregar un polo (o un cero) en z = z
0
(o sea el complejo conjugado). Se
obtiene de esta manera un ltro de dos polos (o dos ceros) cuyo espectro de amplitud mantiene las
caractersticas esenciales del ltro con un solo polo o cero (con un pico adicional en /4 para este
ejemplo en particular), pero que produce una salida real.
20 CAP
1 +kz
. (1.40)
Como veremos, el cero y el polo de la funci on anterior son inversos y complejos conjugados.
Adem as, el espectro de amplitud es plano e igual a la unidad. En efecto, hallamos el polo z
1
y el cero
z
2
igualando a cero denominador y numerador, respectivamente:
4
Existe un cuarto tipo de ltro pasatodo denominado ltro pasatodo de retardo impuro, una curiosidad matem atica que
no detallaremos (tipo 3).
1.2. FILTROS DIGITALES: CEROS Y POLOS 21
/4 0
2
1
2
1
2
2
0
a
m
p
l
i
t
u
d
(rad)
Figura 1.12: Espectro de potencia de un ltro
con un polo en z
0
= (1 +)e
i/4
, con = 0.1.
0
/2
0 /2
r
e
t
a
r
d
o
d
e
f
a
s
e
(
r
a
d
)
(rad)
()
1
()
2
()
Figura 1.13: Espectro de retardo de fase del ltro
pasa-todo tipo 1 (dispersivo) con k = 0.5.
H
1
(z) = 1 +kz = 0 z = z
1
= 1/k polo (1.41)
H
2
(z) = z +k
= 0 z = z
2
= k
cero (1.42)
Claramente z
1
= 1/z
2
. Para hallar el espectro de amplitud hallamos primero el espectro de potencia
en el dominio z, que se escribe
P(z) = |H(z)|
2
= H(z)H
(1/z), (1.43)
donde H
(1/z) implica reemplazar z por 1/z y tomar el complejo conjugado de todos los coecientes.
Luego
P(z) =
_
z +k
1 +kz
__
1/z +k
1 +k
/z
_
= 1. (1.44)
Luego |H()| = 1. Cualquiera sea la entrada a este ltro, el espectro de amplitud de la salida
ser a igual al de la entrada.
Ahora bien, para que el ltro pasa-todo sea causal y estable, H
1
(z) debe ser de fase mnima,
por lo que el polo debe estar fuera del crculo unitario
5
. O sea |k| < 1. Esto implica que el cero
estar a dentro del crculo unitario, resultando H
2
(z) de fase m axima. Por lo tanto H(z) ser a un ltro
causal y estable de fase mixta (o m axima seg un diferentes autores).
5
Notar que este ltro es id entico al ltro de realimentaci on negativa visto anteriormente.
22 CAP
,
ya que |k| < 1. El ltro dispersivo anula el efecto del cero en 1/k y lo reemplaza por un cero en k
.
En la pr actica un ltro dispersivo de tipo 1 puede generalizarse para cualquier n umero de ceros
y polos, siempre y cuando exista un polo por cada cero que guarden la relaci on inversa y compleja
conjugada, y todos los polos se encuentren fuera del crculo unitario. Un ltro dispersivo de tipo 1 se
dene entonces como aqu el cuya transformada z es una funci on racional formada por un polinomio
de mnima fase como denominador, y el correspondiente polinomio de m axima fase como numerador.
Volviendo al ltro dispersivo formado por polinomios de grado 1, sabemos que el mismo es de
fase mixta y, debido a que H
2
(z) es de fase m axima (y H
1
(z) de fase mnima), la misma aumentar a en
2 al variar de a (o de 0 a 2). Pero c omo es el espectro de fase del ltro dispersivo en s?.
Veamos el caso en que k es real. Los espectros de amplitud de H
1
(z) y H
2
(z) son iguales, pero no
as los de fase, que se restar an para darnos el espectro de fase de H(z):
(z) =
2
(z)
1
(z). (1.45)
Si k es real, entonces k
1
) =
tan
2
tan
1
1 + tan
2
tan
1
=
(k
2
1) sin
2k + (k
2
+ 1) cos
.
(1.48)
1.2. FILTROS DIGITALES: CEROS Y POLOS 23
Aqu hemos utilizado una igualdad trigonom etrica para las tangentes y la ultima igualdad requiere
unas pocas operaciones algebraicas. La Figura 1.13 muestra el espectro de retardo de fase () =
() para el caso en que k = 0.5.
El ltro dispersivo visto se puede representar mediante el diagrama en bloques de la Figura 1.14a.
Para construir este diagrama simplemente hemos tenido en cuenta que el ltro dispersivo se puede
reemplazar por dos ltros en serie de la siguiente manera:
x
t
z +k
1/(1 +kz) y
t
.
El primer ltro es un ltro causal que es la suma de un ltro de retardo unitario y uno constante
(se aplican en paralelo). El segundo es un ltro de realimentaci on negativa, estable y causal. Estos
ltros se encuentran representados en las Figuras 1.5 y 1.10, respectivamente. Combinando ambos
diagramas, se obtiene la Figura 1.14a. La salida estar a dada por
y
t
= k
x
t
+x
t1
ky
t1
. (1.49)
Si quisi eramos representar el ltro dispersivo sin el lazo de retroalimentaci on, debemos primero
calcular los coecientes del ltro, para lo cual realizamos la divisi on de polinomios:
H(z) =
z +k
1 +kz
= (z +k
)(1 kz +k
2
z
2
k
3
z
3
+ )
= k
+ (1 k
k)z k(1 k
k)z
2
+k
2
(1 k
k)z
3
= h
0
+h
1
z +h
2
z
2
+h
2
z
3
+ ,
(1.50)
donde
h
i
=
_
k
i = 0
(k)
i1
(1 k
k) i = 1, 2,
(1.51)
La representaci on en diagrama de bloques se muestra en la Figura 1.14b. En la pr actica, los coe-
cientes del ltro h
i
se hacen cada vez m as peque nos, lo que permite realizar una truncamiento para
un determinado i.
La salida ser a entonces una ondcula de longitud innita, cuyo espectro de amplitud es igual al
de la entrada (es un ltro pasa-todo cuyo espectro de amplitud es igual a la unidad). Esta ondcula
constituye un operador adicional que se agrega al conjunto de operadores con id entico espectro de
amplitud que tenamos en secciones anteriores:
24 CAP
@
@
@
@
@
@
@
@
q
q
q
-
kz
k
kz
2
x
t
y
t
q q - -
6
kz
x
t1
ky
t1
k
x
t
x
t
y
t
Figura 1.14: (a) Diagrama en bloques de un ltro dispersivo con un polo en z = 1/k y un cero
en z = k
, |k| < 1. (b) Representaci on alternativa sin lazo de realimentaci on negativa. Aqu
k =
(1 k
k).
1. la entrada x
t
y todos los operadores formados por diferentes combinaciones que se obtienen tras
factorizar X(z) en sus dipolos e intercambiar los coecientes de los mismos (2
m
combinaciones
posibles, para un operador de m coecientes); y
2. la salida y
t
= x
t
h
t
, donde h
t
es un ltro dispersivo pasa-todo.
Naturalmente, de todos ellos s olo uno ser a de fase mnima y s olo uno de fase m axima. El resto
tendr a fase mixta.
1.2.9. Filtros pasa-todo inversos
Son simplemente las inversas de los ltros anteriores. Como aqu ellos, estos ltros tienen un es-
pectro de amplitud plano, de manera que |H(z)| = 1, y producen solamente corrimientos de fase.
Pero, a diferencia de los anteriores, poseen solamente componentes de anticipaci on, pues son ltros
no-causales que trabajan sobre valores futuros.
El ltro pasa-todo inverso de tipo 0 es trivial. El inverso de tipo 2 produce un adelantamiento,
y se denomina ltro de avance puro. Su transformada z es 1/H(z) = 1/z
m
= z
m
. El ltro inver-
so pasa-todo de tipo 1 (dispersivo inverso) tiene ciertas caractersticas interesantes. Recordando la
ecuaci on (1.40), la transformada z del ltro dispersivo inverso ser a entonces:
1
H(z)
=
H
1
(z)
H
2
(z)
=
1 +kz
z +k
. (1.52)
El cero y el polo invierten su posici on relativa con respecto al crculo unitario. Desarrollando la
1.2. FILTROS DIGITALES: CEROS Y POLOS 25
ecuaci on anterior, y teniendo en cuenta que, por razones de causalidad y estabilidad, k deba ser
menor que la unidad, luego
1
H(z)
=
1 +kz
z +k
= (1 +kz)(z
1
k
z
2
+k
2
z
3
)
= k + (1 kk
)z
1
k
(1 kk
)z
2
+k
2
(1 kk
)z
3
= h
0
+h
1
z
1
+h
2
z
2
+h
3
z
1
+ ,
(1.53)
donde los coecientes h
i
no son otra cosa que el conjugado de los coecientes h
i
del ltro dispersivo
(comparar con ecuaci on (1.50)). En general, esta relaci on es v alida para todos los ltros pasa-todo.
1.2.10. Recursi on
La ecuaci on (1.31), y que repetimos a continuaci on, corresponde a un ltro digital general que
est a expresado como el cociente de dos polinomios de orden n y m, que ha sido factorizada por
conveniencia:
H(z) =
a
0
+a
1
z +a
2
z
2
+ +a
m1
z
m1
b
0
+b
1
z +b
2
z
2
+ +b
n1
z
n1
, (1.54)
Si quisi eramos aplicar un ltro de este tipo, por ejemplo a trav es de la convoluci on de su respuesta
impulsiva con la entrada, necesitamos primero realizar el cociente de polinomios de donde extraer
los coecientes correspondientes. Si estos coecientes convergen r apidamente (o sea, tienden a cero
relativamente r apido), la aplicaci on del ltro mediante la convoluci on no presenta mayores inconve-
nientes, ya que siempre es posible truncar la secuencia para valores peque nos de los coecientes. Si la
convergencia es lenta, el ltro ser a m as largo y por lo tanto su aplicaci on comienza a traer dicultades
(mayor tiempo de CPU, etc.). La recursi on nos permite aplicar el ltro sin necesidad de recurrir a
la divisi on de polinomios, lo que implica una mayor eciencia computacional porque se requiere un
n umero mucho menor de operaciones.
Sea el ltro
H(z) =
a
0
+a
1
z +a
2
z
2
1 +b
1
z +b
2
z
2
+b
2
z
3
, (1.55)
con b
0
= 1
6
. Siendo H(z) = Y (z)/X(z), donde X(z) es la entrada y Y (z) es la salida, entonces
6
Notar que si b
0
= 1, basta con dividir todo por b
0
y obtenemos la unidad como primer t ermino en el denominador. Si
b
0
= 0, no se puede aplicar la recursi on.
26 CAP
i=0
a
i
x
ti
n1
i=1
b
i
y
ti
(1.58)
La Figura 1.15 muestra el diagrama
z z
@
@
@
@
@
@
@
@
@
@
z z
@
@
z
b
2
b
3
a
1
a
2
b
1
q
q
q q
q - - -
-
-
?
-
?
?
-
-
-
-
-
-
-
6
6
6
-
a
0
x
t
y
t
y
t1
y
t2
y
t3
x
t
x
t1
x
t2
Figura 1.15: Diagrama en bloques de un ltro recursivo (ver
texto).
en bloques de la recursi on para el ejem-
plo de la ecuaci on (1.57). En este caso,
para obtener cada y
t
se requieren seis
operaciones (sumas y productos). Si la
divisi on de polinomios permitiera trun-
car la serie en seis o menos coecien-
te, la recursi on no representara ning un
ahorro computacional. Pero en general
el truncamiento lleva a un n umero mu-
cho mayor de coecientes signicati-
vos, poniendo en evidencia la impor-
tancia de este procedimiento.
1.2. FILTROS DIGITALES: CEROS Y POLOS 27
1.2.11. MA, AR, ARMA, FIR, IIR
La expresi on anterior est a compuesta por dos sumatorias o partes. La primera de ellas indica que
la salida depende de una suma ponderada de valores presentes y pasados de la entrada, siendo este
promedio variable con el tiempo. Este tipo de ltro se denomina moving average (MA), pues
la salida representa un promedio en movimiento (o promedio m ovil) de valores de la entrada. La
otra sumatoria involucra valores pasados de la salida misma, e implica una recursi on o regresi on, por
lo que se lo denomina autoregresivo (AR). Un ltro que contiene solamente m coecientes a
i
se
denomina entonces ltro MA de orden m, y uno que contiene solamente n coecientes b
i
se denomina
ltro AR de orden n. Si los dos conjuntos de coecienes est an presentes, se tiene un ltro ARMA
de orden (m, n). En denitiva, MA implica ceros, AR implica polos, y ARMA implica ceros y polos
simultaneamente.
Notar adem as que un ltro AR (o un ltro ARMA) tiene en general innitos coecientes MA, por
lo que adem as se lo suele llamar ltro IIR (innite impulse response). Un ltro MA tiene un n umero
nitos de coecientes y se lo conoce como ltro FIR (nite impulse response).
Los sistemas MA, AR y ARMA son adem as modelos matem aticos muy utilizados en el an alisis
de series temporales (o no) que apuntan por ejemplo a poder predecir valores futuros de las mismas, y
tienen en realidad una connotaci on mucho m as profunda que la de un ltro con ceros y/o polos, como
veremos m as adelante. Estos modelos matem aticos permite ajustar determinada serie de tiempo (por
ejemplo la evoluci on de cierta variable econ omica, fsica, etc.) mediante un n umero nito de par ame-
tros. El ajuste suele hacerse mediante el m etodo de mnimos cuadrados. M as all a de las operaciones
necesarias para hallar los coecientes del modelo elegido para representar la serie de tiempo en cues-
ti on, la determinaci on del orden del modelo es crucial, y muchas veces muy difcil de determinar sin
alguna informaci on adicional acerca de los datos.
1.2.12. Sntesis de ltros va ceros y polos
Como se mencion o anteriormente, la ubicaci on estrat egica de ceros y polos nos permite dise nar
ltros digitales con ciertas caractersticas deseadas. Por ejemplo, un ltro con un solo cero nos per-
mitir a rechazar cierta frecuencia. Consideremos un ejemplo sencillo: un ltro con un solo cero capaz
de eliminar la componente continua (frecuencia cero) de una entrada dada, y analicemos su espectro.
Como se vio anteriormente, est a claro que si colocamos un cero en z
0
= 1 + i0 rechazaremos la
frecuencia
0
= 0, ya que z
0
= e
i
0
= cos
0
i sin
0
= 1. Un ltro que elimina la componente
28 CAP
2
0
w rad
0
0.5
1
1.5
2
2 0
2
Figura 1.17: Espectro de amplitud del ltro con
un s olo cero en z
0
= 1.
Esto se puede remediar parcialmente recurriendo a los polos. En los ltros dispersivos vimos
c omo un polo colocado estrat egicamente anulaba el efecto de un cero. Lo que queremos nosotros
es anular el efecto del cero en las frecuencias cercanas al origen, de manera de minimizar el efecto
no deseado mencionado. Para ello, colocamos un polo pr oximo al cero, sobre el eje real, y fuera del
crculo unitario (para no tener problemas con la estabilidad). Por ejemplo elegimos z
0
= 1 + + 0i,
donde es una cantidad peque na. Entonces
H(z) =
z 1
z (1 +)
. (1.61)
1.2. FILTROS DIGITALES: CEROS Y POLOS 29
1 0
z (1 + )
z 1
cero
z = 1
polo
z = 1 +
Figura 1.18: Filtro con un cero en z
0
= 1 y un
polo en z
0
= 1 + . Notar que |H(z)| 1 ex-
cepto para z = 1 ( = 0), donde |H(z)| = 0.
2
0
w rad
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
2 0
2
e0.2
e0.05
Figura 1.19: Espectros de amplitud de los ltros
con un cero en z
0
= 1 y un polo en z
0
= 1 +
( = 0.2y0.05).
Este ltro es el cociente de dos vectores cuyos m odulos son muy similares, de manera que el espectro
de amplitud ser a pr oximo a la unidad excepto para z = 1, donde valdr a cero. La Figura 1.18 muestra
el comportamiento de este ltro a medida que z recorre el crculo unitario. El efecto obtenido es el de
un ltro ranura muy abrupto, como se ve en la Figura 1.19, donde hemos representado el espectro de
amplitud para = 0.2 y 0.05.
Por supuesto, en la pr actica no tiene mucho sentido usar este ltro para eliminar la frecuencia cero
(bastara con restar el promedio a la serie de entrada). Usualmente se requiere ltrar otras frecuencias,
como por ejemplo la frecuencia f
0
= 50Hz (y f
0
= 50Hz), que suele ser un ruido introducido en
la se nal ssmica por la presencia del cableado de alta tensi on. Por simplicidad hemos considerado el
caso de f
0
= 0 pues solamente se requiere un cero y un polo. En el caso de inter es (f
0
= 50Hz),
necesitaremos 2 ceros y 2 polos.
Veamos ahora otro ejemplo algo m as complejo y con mayor sentido pr actico: un ltro ranura
abrupto capaz de eliminar las frecuencias f
0
= 50Hz, con t = 4ms (frecuencia de muestreo). En
este caso, ubicaremos 2 ceros en 50Hz y dos polos pr oximos a ellos, pero fuera del crculo unitario.
Primero debemos obtener la frecuencia en radianes y el angulo correspondiente (recordemos que en
los an alisis anteriores habamos asumido t = 1, por lo cual tenamos t = ):
= 2f
0
= 250 s
1
= 314.16 s
1
0
t = 1.257 radianes 72
o
.
Alternativamente, la conversi on de Hz a grados se puede obtener sabiendo que la frecuencia de Ny-
quist, 1/(2t), se corresponde con radianes. Luego, por regla de tres simple, 50 Hz se corresponde
con 1.255 radianes (72 grados).
Luego elegimos = 0.1 (por ejemplo) y ubicamos los ceros y polos de la siguiente manera (ver
30 CAP
H
^
2
0
= 1.2
0
= 1.5
0
= 1.1
0
= 1.0
(e)
(g)
(h)
(f)
0
= 1/1.2
0
= 0.9
0
= 0.5
0
= 0
(a)
(c)
(d)
(b)
MAXIMA FASE MINIMA FASE
Figura 1.22: Filtro con un solo polo (cruz) y un solo cero (punto) sobre la misma linea radial. El polo
est a ubicado en z
p
= 1.2 exp(i
0
) y el cero en z
0
=
0
exp(i
0
), con
0
= /4 y diferentes
0
.
Los espectros de potencia y de fase est an gracados para en [, ], en tanto que la escala vertical
es [2, 2]. Cero dentro del crculo unitario (fase m axima): (a) Filtro con un solo polo (ltro pasa-
banda angosto); (b) el cero comienza a cancelar al polo; (c) el cero cancela totalmente al polo (ltro
pasa-todo); (d) el cero domina al polo (ltro ranura). Cero fuera del crculo unitario (fase mnima,
excepto (e)): (e) cero sobre el crculo unitario (ltro ranura); (f) el cero comienza a cancelarse con el
polo (ltro ranura d ebil); (g) el cero cancela totalmente al polo (ltro constante); y (h) el cero m as
all a del polo produce un ltro pasa-banda angosto elevado.
De la misma manera que hemos sintetizado este ltro ranura en base a la ubicaci on estrat egica de
ceros y polos, es posible sintetizar ltros m as elaborados simplemente agregando un mayor n umero
de ceros (y polos). Antes de avanzar sobre este tema, revisemos cualitativamente el efecto que tiene
1.2. FILTROS DIGITALES: CEROS Y POLOS 33
la ubicaci on relativa de un polo con respecto a un cero. Para ello consideremos el caso de un ltro
con un solo cero y un solo polo colocados sobre la misma lnea radial:
H(z) =
z z
0
z z
p
=
e
i
0
e
i
0
e
i
p
e
i
0
(1.68)
Realizando algunas manipulaciones algebraicas
7
, se obtiene el espectro de potencia y el de fase si-
guiente:
|H()|
2
=
1 +
2
0
2
0
cos(
0
)
1 +
2
p
2
p
cos(
0
)
(1.69)
y
() = arctan
_
sin
0
sin
0
cos
0
cos
0
_
+ arctan
_
sin
p
sin
0
cos
p
cos
0
_
(1.70)
La Figura 1.22 muestra estas funciones para
p
= 1.2,
0
= /4 y varios valores de
0
. El epgrafe
de la gura explica el signicado de cada panel. Notar que todos estos ltros son estables debido a
que el polo est a ubicado fuera del crculo unitario. La condici on de mnima o m axima fase est a dada
por la posici on del cero, y se puede apreciar viendo el espectro de fase que produce cada uno de los
ltros de la gura.
En secciones anteriores vimos que un ltro con un solo polo es estable y causal si el polo est a fuera
del crculo unitario, ya que la serie es convergente y depende solamente de valores presentes y pasados
(ver secci on sobre el ltro de realimentaci on negativa)
8
. Si le agreg aramos un cero fuera del crculo
unitario, tendramos un ltro que, adem as de causal y estable, sera de fase mnima. Si en cambio el
cero estuviera dentro del crculo unitario, el ltro sera de fase m axima. Un an alisis similar se podra
hacer para un ltro general con varios polos y ceros como el de la ecuaci on (1.31). Si el denominador
es mnima fase (todos los polos fuera del crculo unitario), el ltro ser a estable y causal, y la condici on
de mnima fase o no estar a dada por el numerador: todos los ceros fuera del crculo unitario nos daran
un ltro de fase mnima, todos dentro, uno de fase m axima. Si tenemos algunos ceros fuera y otros
dentro del crculo unitario, el ltro resultante ser a de fase mixta.
7
Considerar numerador y denominador por separado y recordar que los espectros de amplitud se dividen y los de fase
se restan.
8
Si el polo estuviera dentro del crculo unitario, el ltro sera (1) inestable y causal, o (2) estable y no-causal, depen-
diendo de valores futuros, es decir tendra componentes de anticipaci on.
34 CAP
k=0
h
2
k
. (1.71)
Notar que E(m) es igual a la energa total del operador. Si consideramos un dipolo (h
0
, h
1
), con
|h
0
| > |h
1
|, la energa parcial ser a mayor que la correspondiente al dipolo (h
1
, h
0
), cuyo espectro de
amplitud es id endico al del primer dipolo. Esto quiere decir que le energa arriba antes en el caso de
mnima fase que en el de m axima. Naturalmente, la energa total de ambos dipolos es la misma, y
vale h
2
0
+h
2
1
.
Veamos un ejemplo. Si h
t
= (1, 0.5), su energa parcial es (1, 1.25), en tanto que para h
t
=
(0.5, 1), la energa parcial es (0.25, 1.25). Esta propiedad se verica para operadores de mayor longi-
tud. Es decir, la energa sumada desde el tiempo 0 hasta cualquier tiempo t para un operador de
mnima fase, es mayor o igual que la energa correspondiente para cualquier otro operador con
36 CAP
k=0
h
1
(k)
2
k=0
h
2
(k)
2
=
t
k=0
[h
1
(k)
2
h
2
(k)
2
]. (1.73)
La columna 4 de la tabla muestra cada uno de los sumandos del miembro de la derecha de la expresi on
anterior, y la columna 5 muestra nalmente la suma acumulada de estos sumandos, que naturalmente
es igual a la diferencia de las energas parciales de los dos operadores. Claramente, como |a| > |b|
todos los valores de la ultima columna son positivos, por lo que la energa parcial de h
1
(t) es siempre
mayor o igual que h
2
(t).
Finalmente supongamos que repetimos el procedimiento para todos los ceros de H(z) sucesiva-
mente. Es decir, intercambiamos sucesivamente el orden de los coecientes de cada uno de los dipolos
de H(z), y cada vez que hacemos el intercambio para un dipolo determinado, podremos vericar que
38 CAP
3
20
amplitud 1 0.70 amplitud 1, (1.75)
lo que puede considerarse razonable para muchas aplicaciones, en tanto que la energa decae a la
mitad. Para -20 dB, la amplitud decae a un 10 % y la energa a un 1 % solamente. En general, las
frecuencias de corte del ltro se denen en estos puntos (ver Figura 1.25c).
1.3.2. Filtros mediante el uso ventanas
Un ltro pasa-banda puede dise narse a partir de dos ltros pasa-bajos, como muestra la Figu-
ra 1.26. En este caso, si restamos los espectros de amplitud de los pasa-bajos con diferentes frecuen-
cias de corte, resulta un ltro pasa-banda como se ve en la gura. La gura anterior muestra un ltro
pasa-banda ideal. En la pr actica, el mayor problema reside, como mencionamos, en el truncamiento y
el consiguiente ripple. La soluci on al problema del ripple consiste en determinar d onde y c omo trun-
car para controlar los efectos del mismo, y, a la vez, c omo obtener un ltro con una respuesta pr oxima
a la ideal. Para ello dos o tres d ecadas atr as en la literatura surgi o toda una batera de m etodos y
ventanas especialmente dise nadas para este n (window carpentry). Cada ventana tiene sus propias
caractersticas en el sentido que producen ltros con detereminadas propiedades en la banda de pa-
so, de rechazo y/o de transici on. Entre las ventanas m as conocidas podemos mencionar: triangular
(Bartlet), Hamming, hanning, Parzen, Daniell, etc., siendo la de Hamming una de las m as utilizadas.
La ventana de Hamming se construye con la siguiente expresi on, donde L
v
, L
v
L
h
, es la
longitud de la ventana:
h
t
=
_
0.54 + 0.46 cos(t/L
v
) |t| L
v
,
0 |t| > L
v
.
(1.76)
La Figura 1.27 muestra el efecto que tienen sobre el espectro de amplitud diversas ventanas. En
la primera la se ve un ltro pasa-banda ideal. La aplicaci on de la ventana en el dominio del tiempo
es equivalente a convolucionar en el de las frecuencias. Claramente, un simple truncamiento con una
ventana rectangular (las 2 y 3) no produce los mejores resultados, ya que los l obulos de la diferencia
de esta manera.
1.3. DISE
NO DE FILTROS DIGITALES 41
Pasabanda
f
f
1
f
2
Pasabajos 2
f
f
1
Pasabajos 1
f
f
2
Figura 1.26: Construcci on de un ltro
pasa-banda a partir de dos ltros pasa-
bajos.
Figura 1.27: La columna de la izquierda representa el do-
minio temporal, con el cero centrado. La columna de la
derecha es su equivalente en el dominio de las frecuencias
(frecuencias positivas solamente).
de dos senos cardinales (transformada de Fourier de la boxcar) decaen lentamente. El caso de la
ventana triangular (las 4 y 5) funciona bastante mejor para el ripple ya que el ltro resultante exhibe
l obulos laterales menores. Como contrapartida, genera pendientes m as suaves porque su l obulo central
es m as ancho. Aunque en la gura no se aprecia bien, existe todava cierto ripple que no est a presente
cuando se utiliza la ventana de Hamming (las 6 y 7), que es una funci on muy suave, y produce
resultados mucho m as convenientes.
En resumen, cualquiera sea la ventana utilizada, en general el ltro original resulta ensanchado
y con los bordes suavizados y/o afectados de ripple en mayor o menor medida. Si bien el dise no
de ltros mediante el uso de ventanas es muy pr actico, simple y efectivo para muchas aplicaciones,
presenta algunas desventajas. Por ejemplo, son poco exibles si se pretende especicar a priori y con
precisi on las frecuencias de corte, ya que la convoluci on en el dominio de las frecuencias con el espec-
tro de la ventana correspondiente produce cambios relativamente impredecibles en estas frecuencias.
Tampoco es posible predeterminar un largo de ltro jo para determinada respuesta en frecuencia.
Por supuesto, cuanto m as largo el ltro (y la ventana), mejores resultados, pero a expensas de mayor
longitud de la salida ante una entrada dada.
42 CAP
c
(a) (c) (b)
c
N = 2
N = 4
N = 8
Figura 1.30: Espectros de amplitud de (a) ltro de Butterworth, (b) ltro de Chebyshev de Tipo I
( = 0.5), y (c) ltro de Chebyshev de Tipo II ( = 20). En todos los casos
c
= /4, N = 2, 4 y 8.
de transici on depende de N y de . Para N jo, cuanto m as grande es , m as abrupta es la banda de
transici on, pero la amplitud de las oscilaciones crece en igual medida.
Filtros de Chebyshev (Tipo II)
Los ltros de Chebyshev de Tipo II (ver Figura 1.30c), a diferencia de los del Tipo I, presentan
oscilaciones de amplitud constante en la banda de rechazo, satisfaciendo entonces el criterio minimax
en esa regi on. La expresi on del espectro de potencia es
|H()|
2
=
1
1 +
2
[T
N
(
c
)/T
N
(
c
/)]
2
. (1.79)
Filtros de Jacobi (elpticos)
Estos ltros tambi en recurren al criterio minimax, pero lo hacen tanto para determinar la banda
de paso como la de rechazo, obteni endose un ltro cuyo espectro de potencia es
|H()|
2
=
1
1 +
2
R
2
N
(, L)
, (1.80)
donde R
N
(, L) es la funci on elptica de Jacobi con factor L que controla el ripple. Los ltros de
Jacobi presentan la banda de transici on m as abrupta posible para un ltro de orden jo N.
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