Implementación de Un Laboratorio de Automatización Industrial para La Escuela de Ingeniería Eléctrica PDF

UNIVERSIDAD DE EL SALVADOR
FACULTAD DE INGENIERA Y ARQUITECTURA

ESCUELA DE INGENIERA ELCTRICA

Implementacin de un laboratorio de automatizacin
industrial para la Escuela de Ingeniera Elctrica

PRESENTADO POR:

WALTER RAL ESCOBAR GUARDADO
OMAR OTONIEL FLORES CORTEZ
OSCAR DAVID ROMERO

PARA OPTAR AL TITULO DE:
INGENIERO ELECTRICISTA

CIUDAD UNIVERSITARIA, FEBRERO DEL 2006


RECTORA :

Dra. Mara Isabel Rodrguez

SECRETARIA GENERAL :

Licda. Alicia Margarita Rivas de Recinos

FACULTAD DE INGENIERIA Y ARQUITECTURA

DECANO :

Ing. Mario Roberto Nieto Lovo

SECRETARIO :

Ing. Oscar Eduardo Marroqun Hernndez

ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRICA

DIRECTOR :

Ing. Lus Roberto Chvez Paz

FACULTAD DE INGENIERA Y ARQUITECTURA
ESCUELA DE INGENIERA ELCTRICA

Trabajo de Graduacin previo a la opcin al Grado de:

INGENIERO ELECTRICISTA

Ttulo :

Implementacin de un laboratorio de automatizacin
industrial para la Escuela de Ingeniera Elctrica

Presentado por :

OMAR OTONIEL FLORES CORTEZ
OSCAR DAVID ROMERO

Trabajo de Graduacin aprobado por :

Docente Director :

Ing. Ricardo Cortez

San Salvador, Febrero del 2006.

Trabajo de Graduacin Aprobado por :

Docente Director :

Ing. Ricardo Cortez

DEDI CATORI A

A DI OS Y SU HI J O J ESUCRI STO :
Por col mar de bendi ci ones mi vi da y l a de mi f ami l i a, ya que
si n t i nada ser a seor .

A MI MADRE EVA GUARDADO :
Por est ar si empr e a mi l ado, gui ndome por l os sender os del
bi en y de l a honest i dad, compar t i endo mi s t r i unf os y
f r acasos.

A MI PADRE RAUL ESCOBAR :
Por br i ndar me su ayuda i ncondi ci onal , por ser vi r me de
ej empl o de l ucha y t enaci dad en moment os de adver si dades.

A MI HERMANA CANDI DA MARLENY :
Por compr ender me, por abr i r me l as puer t as de l a vi da
acadmi ca, por ser al gui en en qui en si empr e puedo conf i ar .

A TODA MI FAMI LI A Y AMI STADES :
Es di f ci l nombr ar l os a t odos ust edes, per o l os t engo
pr esent e, t ant o a l os que est n con vi da como a l os que se
nos han adel ant ado en el descanso et er no; gr aci as ya que de
f or ma di r ect a o i ndi r ect a he apr endi do mucho de ust edes, es
un pr i vi l egi o conocer l os y que me br i nden su hospi t al i dad,
conf i anza en f i n su ami st ad.


DEDI CATORI A

AL SER SUPREMO: Por br i ndar me l a vi da, l a sal ud y apoyo por
medi o de mi s padr es y f ami l i ar es par a poder l l evar a buen
t er mi no mi car r er a acadmi ca.

A MI S PADRES: Por apoyar me cada una de mi s deci si ones, por
t ener me paci enci a en mi s moment os de pr eocupaci n, por
f or mar mi car ct er y por sus sabi os consej os que me han
gui ado hast a el d a de hoy.

A TODOS MI S AMI GOS: Por su l eal t ad y apoyo dur ant e l os
moment os cr t i cos a l o l ar go de nuest r a car r er a. A aquel l os
con l os cual es compar t i mos i deal es y obj et i vos.

A MI S COMPANEROS DE TESI S: Por su compr ensi n y apoyo en
t odo moment o.

A TODAS AQUELLAS PERSONAS QUE DI RECTA O I NDI RECTAMENTE
I NFLUYERON EN MI PERSONA DURANTE MI VI DA TANTO PERSONAL COMO
ACADEMI CA ( el l os saben a qui enes me r ef i er o) .

OMAR OTONI EL FLORES CORTEZ

DEDI CATORI A
A MI DI OS: Padr e de ABRAHAN por haber me dado l a l uz de l a
vi da y per mi t i r me conocer su l ey y t ener cl ar i dad en l a
vi da, l a f or t al eza par a per sever ar en l a l ucha por al canzar
mi s nobl es i deal es.

A MI ESPOSA: Mar i a Nohemy por br i ndar me t odo su apoyo de
maner a i ncondi ci onal , t eni ndome paci enci a y compr ensi n y
l a f i r meza de apoyar me en t odo aspect o y moment o.

A MI S HI J AS: Fr anny Vi ol et a y Mar j or i e Andr ei na por ser l a
base que a f oment ado mi s i nt enci ones de super aci n y madur ez
per sonal .

A MI MADRE: Por haber est ado en l os moment os pr eci sos y
necesar i os par a det er mi nar el cami no a segui r .

A MI HERMANO: Maur i ci o por haber me const r ui do un f ut ur o
desde mi ni ez y enseado mucho sobr e l a vi da.

A MI AMI GO: J os Ant oni o por l eal t ad i ncondi ci onal y
nobl eza a l o l ar go de l os aos.

A MI S FAMI LI ARES Y AMI GOS: que si empr e se han i dent i f i cado
con mi s i deal es y obj et i vos, que mi s t r i unf os han si do sus
t r i unf os y mi s f r acasos t ambi n l os suyos. Por que el l os han
si do est i mul o en mi vi da.

A t odos aquel l os que me han dado su conf i anza y me han
abi er t o puer t as, dndome l a opor t uni dad de desar r ol l ar mi s
habi l i dades per mi t i ndome as t er mi nar mi pr of esi n.

MUCHAS GRACI AS A TODOS
OSCAR DAVI D ROMERO

CAP TULO T TULO PGI NA

I NTRODUCCI ON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
OBJ ETI VOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
J USTI FI CACI N, ALCANCES Y LI MI TACI ONES . . . . . . . . . . . . . 4

1. AUTOMATI SMOS CON LOGI CA CABLEADA

1. 1. I ntroducci n al capi tul o y Conceptos . . . . . . . . . . 5
1. 2. Cl asi f i caci n de l os automati smos . . . . . . . . . . . . . 6
1. 3. Funci onami ento de un automati smo . . . . . . . . . . . . . . 7
1. 4. El ementos constructi vos de automati smos
Con l gi ca cabl eada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1. 5. Mtodo bsi co de di seo de automati smos . . . . . . . 17
1. 6. I mpl ementaci n de automati smos con l gi ca cabl eada
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1. 7. Practi cas con automati smos de l gi ca cabl eada . 23
Concl usi ones capi tul o I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

2. AUTOMATI SMOS CON LOGI CA PROGRAMADA

2. 1. I ntroducci n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2. 2. Estructura del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2. 3. Programaci n del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2. 4. El mi ni PLC LOGO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2. 5. Practi cas con automati smos de l gi ca programada 71
Concl usi ones Capi tul o I I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

3. CONTROL AUTOMATI CO

3. 1. I ntroducci n al capi tul o y a l os si stemas
de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3. 2. Moderni zaci n del l aboratori o de Control
Automti co . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3. 2. 1 I ntroducci n a l a mi ni LAB 1008 . . . . . . . . . . 90
3. 2. 2 Practi cas de Control Automti co . . . . . . . . . 103

Concl usi ones Capi tul o I I I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
RECOMENDACI ONES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
CONCLUSI ONES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
BI BLI OGRAF A Y FUENTES DE CONSULTA. . . . . . . . . . . . . . . . . 171
ANEXOS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172

ANEXOS

ANEXO T TULO
PAG

A. 1 Dat os Tcni cos de mi ni LAB 1008

A. 2 Ej empl os de l abVI EWpar a cont r ol Aut omt i co

LI STADO DE TABLAS

TABLA T TULO PAG
1. 1 Resumen de col or es de pi l ot os l umi nosos 13
2. 1 Di agr amas de cont act os en Ladder 47
2. 2 Di agr amas de bobi nas en Ladder 47
2. 3 Pr opi edades de l os ni vel es de ent r ada de LOGO 53
2. 4 Tabl a de ver dad del bl oque RS 61
3. 1 I ndi caci n del l ed de mi ni LAB 1008 95
3. 2 Pi n Out Conect or DB37 97
LI STADO DE FI GURAS

TABLA T TULO PAG

1. 1 Est r uct ur a gener al de un aut omat i smo 6
1. 2 Esquema de un cont act or 10
1. 3 For ma ext er na de un cont act or 11
1. 4 Rel evador 12
1. 5 Ti pos de pul sador es 12
1. 6 Ti pos de pi l ot os i ndi cador es 13
1. 7 I nt er r upt or f i nal de car r er a 14
1. 8 Rel evador de t i empo 15
1. 9 Di agr ama gener al en bl oques de un aut omat i smo 17
1. 10 Esquema de ej empl o 1 20
1. 11 Esquema de ej empl o 2 21
1. 12 Mot or t r i f si co y modul o de cont act or es 23
1. 13 Modul o par a el evador 30
1. 14 Modul o de r el evador es y cont act or es 30
1. 15 Modul o de bandas 33
1. 16 Esquema de cont r ol de mot or DC, ckt o de f uer za 34
1. 17 Esquema de conexi n de censor f ot oel ct r i co 34
1. 18 Esquema del ckt o cont r ol ador del censor f ot oel ct r i co 35
1. 19 I mpr eso del ckt o cont r ol ador del censor f ot oel ct r i co 35
2. 1 Est r uct ur a ext er na de un PLC 41
2. 2 Est r uct ur a i nt er na de un PLC 42
2. 3 Di f er enci a ent r e di agr amas NEMA y LADDER 46
2. 4 Esquema de conexi n de al i ment aci n de LOGO 52
2. 5 Esquema de conexi n de l as ent r adas de LOGO 54
2. 6 Esquema de conexi n de l as sal i das de LOGO 55
2. 7 S mbol o de pr ogr amaci n del bl oque AND 57
2. 8 S mbol o de pr ogr amaci n del bl oque OR 57
2. 9 S mbol o de pr ogr amaci n del bl oque NOT 57
2. 10 S mbol o de pr ogr amaci n del bl oque RETARDO A LA
ACTI VACI ON
59
2. 11 S mbol o de pr ogr amaci n del bl oque RETARDO A LA
DESACTI VACI ON
60
2. 12 S mbol o de pr ogr amaci n del bl oque RELEVADOR DE PARADA
AUTOMTI CA RS
61

2. 13 S mbol o de pr ogr amaci n del bl oque RELEVADOR DE
I MPULSOS
62
2. 14 Di agr ama de t i empo del bl oque RELEVADOR DE I MPULSOS 62
2. 15 Esquema de cont act os Ej empl o 1 63
2. 16 Esquema de conexi n de sal i das de Ej empl o 1 64
2. 17 Pr ogr ama en LOGO del ej empl o 1 64
2. 18 Cabl eado ext er no en LOGO del Ej empl o 1 65
2. 19 Pant al l a LCD ext er na de LOGO 66
2. 20 Pant al l a pr i nci pal del Sof t war e LOGOSof t 67
2. 21 Esquema de Ej empl o 2 67
2. 22 Pr ogr ama en LOGOSof t de ej empl o 2 68
2. 23 Pant al l a pr i nci pal de Si mul aci n en LOGOSof t 69
2. 24 Esquema Gr af cet de l a pr act i ca 1 70
3. 1 Si st ema de cont r ol 88
3. 2 Mi ni LAB 1008 90
3. 3 Di agr ama de bl oques f unci onal mi ni LAB 1008 91
3. 4 I conos de l i br er as uni ver sal es de MCC 93
3. 5 Muest r a de component es ext er nos 94
3. 6 Conect or di gi t al I / O 96
3. 7 Muest r a de l os t er mi nal es de r osca 98
3. 8 Conect or es Pr i nci pal es y su pi n out 99
3. 9 Sumi ni st r o de Pot enci a 102
3. 0 Mot or 103
3. 11 Ser vo ampl i f i cador 104
3. 12 At enuador 105
3. 13 Pot enci met r os de ent r ada y sal i da 105
3. 14 Pr eampl i f i cador 106
3. 15 Ampl i f i cador Oper aci onal 107
3. 16 Uni dad de Car ga 107
3. 17 Conexi n de Pr ct i ca 1A 110
3. 18 Pr ogr ama de Pr ct i ca 1A 111
3. 19 Ci r cui t o de un ampl i f i cador 113
3. 20 Conexi n de Pr ct i ca 1B 114
3. 21 Pr ogr ama de Pr ct i ca 1B 116
3. 22 Gr af i ca Vol t aj e de er r or cont r a gr ados de ent r ada 117
3. 23 Pr ogr ama Pr ct i ca 1C 118
3. 24 Gr af i ca Vol t aj e er r or cont r a gr ados de ent r ada 120
3. 25 Conexi n de Pr ct i ca 1D 122
3. 26 Pr ogr ama de Pr ct i ca 1D 123
3. 29 Vol t aj e de ent r ada cont r a sal i da del pr eampl i f i cador 128
3. 30 Vol t aj e de ent r ada cont r a sal i da del pr eampl i f i cador
mej or ada
128
3. 33 Cont r ol de Ar madur a 133
3. 34 Gr af i ca Vel oci dad Vol t aj e, Vel oci dad Tor que 134
3. 35 Cont r ol de campo 134
3. 36 Vel oci dad Vol t aj e, Vel oci dad Tor que 135
3. 39 Vel oci dad cont r a Vol t aj e del Gener ador 138
3. 50 Banda muer t a 160
3. 51 Real i ment aci n de vel oci dad 161
3. 52 Gr af i ca de desal i neami ent o 162
3. 53 Bl oques r eal i ment aci n de vel oci dad 163
3. 54 Conexi n de Pr ct i ca 5C 164
3. 55 Pr ogr ama de Pr ct i ca 5C 165

1
I NTRODUCCI ON

La t endenci a de l a i ndust r i a par a opt i mi zar l a pr oducci n,
es sust i t ui r pr ocesos manual es por pr ocesos aut omt i cos,
l os cual es pueden ser muy dedi cados a cada pr obl ema en
par t i cul ar o pueden di sear se par a l a r eut i l i zaci n del
mecani smo de cont r ol dependi endo del t i po de pr oceso a
cont r ol ar .

Los aut omat i smos i ndust r i al es est n f or mados por
di f er ent es t ecnol og as y el ement os que al r eci bi r
i nf or maci n del ext er i or , gener an comandos par a que
subsi st emas r ecept or es r eal i cen su oper aci n
cor r espondi ent e dent r o del mar co de l a act i vaci n gl obal
de seal es gener adas por el aut omat i smo.

En l a act ual i dad t odas l as i ndust r i as poseen, en al guna
et apa de el l as, al gn pr oceso aut omat i zado, ya sea basado
en el ement os di scr et os o di sposi t i vos pr ogr amados, es
deci r PLC.

Por l o t ant o el pr of esi onal de hoy en d a debe t ener una
ampl i a f or maci n en est e t ema, es por eso que se pr esent a
est e t r abaj o donde se descr i ben di f er ent es exper i ment os
pr ct i cos, que i nvol ucr an t ant o di seo como const r ucci n,
con l os que el est udi ant e podr af i anzar l os concept os,
acer ca de aut omat i smo, obt eni dos en cl ase.

2
Est e t r abaj o se di vi de en t r es par t es bi en def i ni das, en
l a pr i mer a par t e se est udi an l os aut omat i smos basados en
l gi ca cabl eada, es deci r aquel l os cuya const r ucci n
est a basada ent er ament e en di sposi t i vos di scr et os, es
deci r : Rel evador es el ect r omecni cos, Pi st ones, Cont act or es
el ect r omecni cos, Sel ect or es, et c.

En l a segunda par t e se est udi an l os aut omat i smos basados en
l gi ca pr ogr amada, se da una expl i caci n gener al del
Cont r ol ador Lgi co Pr ogr amabl e t omando en cuent a di f er ent es
mar cas de PLCs, as como t ambi n se desar r ol l an ej empl os y
pr oyect os ut i l i zando el mi cr oPLC LOGO RC230 de Si emens.

En l a t er cer a par t e se pr esent an pr act i cas par a l a mat er i a
de Cont r ol Aut omt i co, est as se desar r ol l an haci endo uso
del equi po Feedback, el cual f ue moder ni zado haci endo
uso de l a adqui si ci n de dat os v a comput ador a, par a t al
ef ect o se hace uso de una t ar j et a DAQ y del sof t war e
LabVi ew.

3
OBJ ETI VOS

OBJ ETI VO GENERAL

I mpl ement ar un l abor at or i o de aut omat i smo i ndust r i al y
moder ni zar el de Cont r ol Aut omt i co en l a Escuel a de
I ngeni er a El ct r i ca

OBJ ETI VOS ESPEC FI COS

Di sear y const r ui r mdul os par a el est udi o de
aut omat i smos con l gi ca cabl eada, adems de conocer
mt odos de di seos y el f unci onami ent o de di sposi t i vos
el ct r i cos usados en est os.

Di sear y const r ui r mdul os par a el est udi o de
aut omat i smos con l gi ca pr ogr amada, as como el est udi o
del mi ni PLC Logo 230RC, como pr i nci pal component e de l os
aut omat i smos pr ogr amados y el conoci mi ent o del mt odo de
di seo Gr af cet .

Moder ni zar el l abor at or i o de l a asi gnat ur a de cont r ol
aut omt i co ut i l i zando el equi po de f eedback di sponi bl e.

4
J USTI FI CACI ON, ALCANCES Y LI MI TACI ONES

J USTI FI CACI N
La del l abor at or i o dar un sopor t e par a el desar r ol l o del
r ea de cont r ol aut omt i co en l a Escuel a de I ngeni er a
El ct r i ca.
En l a i ndust r i a es necesar i o que l os I ngeni er os
el ect r i ci st as conozcan sobr e aut omat i smos i ndust r i al es
t ant o en l gi ca cabl eada como ut i l i zando PLCs y en l a
escuel a de I ngeni er a El ct r i ca se car ece de un
l abor at or i o en el cual se pueden i mpl ement ar di chos
pr ocesos i ndust r i al es.

ALCANCES
1. Hacer una i nvest i gaci n t er i ca sobr e concept os
de di seo de aut omat i smos i ndust r i al es
cabl eados, con PLCs y medi ant e comput ador as
per sonal es se i ncl ui r n ej empl os pr ct i cos.
2. Di sear y const r ui r l a i nf r aest r uct ur a m ni ma
r equer i da par a que el l abor at or i o f unci one
adecuadament e.
3. Di sear gu as de l abor at or i o cor r espondi ent e a
l gi ca cabl eada, apl i caci ones de PLCs con
Gr af cet . Y par a l as pr act i cas de cont r ol
aut omt i co de l a asi gnat ur a con el mi smo nombr e
que se i mpar t e en l a Escuel a de I ngeni er a
El ct r i ca.
4. Di sear i nt er f aces e i ncl ui r t r ansduct or es
par t i cul ar ment e en l o que a l as pr ct i cas de l a
asi gnat ur a de Cont r ol Aut omt i co se r ef i er e.

LI MI TACI ONES

El pr oyect o est ar l i mi t ado a l a f act i bi l i dad econmi ca
que el gr upo posee
5
1. AUTOMATI SMOS CON LOGI CA CABLEADA
I NTRODUCCI ON
En est e capi t ul o se pr esent a un mar co t er i co de
aut omat i zaci n de l gi ca cabl eada, dando adems una
descr i pci n de l os di sposi t i vos que se empl ean en l a
i ndust r i a, y con f i nes acadmi cos se desar r ol l an pr act i cas
de l abor at or i o par a mayor ent endi mi ent o y conoci mi ent o de
l a t eor a.

1. 1 CONCEPTOS BSI COS DE AUTOMATI SMO
1. 1. 1 Def i ni ci n de Automati smo.
Si st ema f or mado por di f er ent es di sposi t i vos y el ement os,
que al r eci bi r i nf or maci n gener an comandos par a que
subsi st emas r ecept or es r eal i cen su oper aci n
cor r espondi ent e dent r o del mar co de l a act i vaci n gl obal
de seal es de comando gener adas por el aut omat i smo.

1. 1. 2 Componentes de un Automati smo.
Los si st emas de aut omat i smo se componen de di sposi t i vos y
el ement os t al es como: r el evador es, l gi ca i nt egr ada, PLCs
( pr ogr amabl e l ogi c cont r ol l er ) y/ o comput ador es.

1. 1. 3 Estructura General Bsi ca.
En l a Fi gur a 1. 1 se muest r a l a est r uct ur a bsi ca de un
aut omat i smo, y aqu se descr i ben a cont i nuaci n:

1. 1. 3. 1 I nf or maci n Ext er na:
Dat os que se r eci ben desde el ext er i or , l os cual es se
deben i nt er pr et ar par a poder r eal i zar una det er mi nada
f unci n, por ej empl o: pr esi onar un pul sador , et c.

1. 1. 3. 2 Pr ocesami ent o i ni ci al de l as seal es:
Tambi n l l amado acondi ci onami ent o de seal , aqu se
f or mat ean l os dat os adqui r i dos desde el ext er i or .

1. 1. 3. 3 Ncl eo del aut omat i smo:
Aqu se gener an l os comandos, se t oman l as deci si ones de
que har el aut omat i smo en base a l a i nf or maci n r eci bi da.
6
1. 1. 3. 4 Subsi st emas r ecept or es:
Ci r cui t os que r eci ben l as r denes del ncl eo par a su
acci onami ent o i ndi vi dual .

1. 1. 3. 5 Funci n r equer i da:
Las f unci ones que deben r eal i zar se como r esul t ado f i nal
del aut omat i smo.

Fi gur a 1. 1 - Est r uct ur a gener al de un aut omat i smo.

1. 2 CLASI FI CACI N DE LOS AUTOMATI SMOS.

1. 2. 1 Segn l os el ementos empl eados en el ncl eo.

1. 2. 1. 1 Mecni cos:
Pal ancas, engr anes, l evas, et c.

1. 2. 1. 2 El ct r i cos:
Basados en cont act or es, r el evador es, pul sador es, et c.
Requi r i endo t ambi n component es mecni cos par a su f unci n.

1. 2. 1. 3 Neumt i cos:
Funci onan con ai r e a pr esi n, empl endose el ement os como
vl vul as neumt i cas, el ect r o vl vul as, et c. Necesi t ando
t ambi n el ement os el ct r i cos y mecni cos.
7

1. 2. 1. 4 Hi dr ul i cos:
Funci onan con acei t e, se empl ean en apl i caci ones si mi l ar es
a l os neumt i cos sol o que son ms pr eci sos y de r espuest a
i nst ant nea debi do a l as car act er st i cas de vi scosi dad del
f l ui do que empl ean.

1. 2. 1. 5 El ect r ni cos o Pr ogr amabl es:
Se basan en l gi ca i nt egr ada, t ambi n r equi er en de
el ement os mecni cos, el ct r i cos y neumt i cos, pueden
i ncl ui r PLCs y/ o comput ador as.

1. 2. 2 Segn su capaci dad de trabaj o.

1. 2. 2. 1 Cabl eados:
Sol o si r ven par a l a f unci n par a l a que f uer on di seados.

1. 2. 2. 2 Pr ogr amabl es:
Se basan en al gn t i po de mi cr opr ocesador y su f unci n
gl obal depende del pr ogr ama gr abado en su memor i a, se
i mpl ement an con PLC y/ o comput ador as.

1. 3 FUNCI ONAMI ENTO DEL AUTOMATI SMO.

En gener al se descr i ben dos f or mas de f unci onami ent o.

1. 3. 1 Si n ci cl o de trabaj o.

En est e caso, l os comandos de sal i da se act i van si n segui r
un or den pr eest abl eci do obedeci endo i nf or maci n de ent r ada
ext er i or o i nt er na, aunque el pr oceso de gener aci n de l os
comandos pueda ser secuenci al ; per o si n una secuenci a
est abl eci da de t r abaj o. Est a f or ma de f unci onami ent o puede
ser de dos t i pos, descr i t os a cont i nuaci n:
Si n memor i a del l t i mo est ado de sal i da: En est e t i po,
l os val or es act ual es de l os comandos no t oman en cuent a su
val or pr evi o j ust o ant es de pr oduci r una var i aci n en l a
i nf or maci n de ent r ada, el aut omat i smo es combi naci onal .
8
Con memor i a de ul t i mo est ado de sal i da: En est e caso,
l os val or es que t oman l os comandos t oman en cuent a su
val or ant er i or

Est os si n ci cl o de t r abaj o aut omt i co t r abaj an usual ment e
con memor i a de l t i mo est ado de sal i da.

1. 3. 2 Con ci cl o de trabaj o.

Hay dos t i pos de f unci onami ent o par t i cul ar en est e caso:

1. 3. 2. 1 Con ci cl o ni co de trabaj o.
El aut omat i smo comi enza su oper aci n despus de una or den
de ar r anque, y r eal i za t oda l a secuenci a de t r abaj o de
acuer do con l a act i vaci n de l as ent r adas necesar i as al
f i nal de l a secuenci a de t r abaj o, el aut omat i smo se
det i ene por si sol o.

Ti pos de ent r adas en l os aut omat i smos de Ci cl o ni co:
De mar cha: i ni ci a el ci cl o de t r abaj o
De cambi o de secuenci a: se cambi a l a secuenci a a
r eal i zar .
De emer genci a: det i ene i nmedi at ament e l a secuenci a de
t r abaj o poni endo al si st ema en un est ado i nt er medi o.

1. 3. 2. 2 Ci cl o Automti co de trabaj o.

El aut omat i smo r eal i za l a secuenci a de t r abaj o al
pr esent ar se l as ent r adas opor t unas, despus de l a or den de
mar cha. Al t er mi nar l a secuenci a comi enza ot r a de nuevo
si n r equer i r l a or den de mar cha, ef ect uando secuenci as
compl et as i nf i ni t ament e hast a r eci bi r una ent r ada de
par ada.
Ti pos de ent r ada:
De mar cha
De cambi o de secuenci a
De emer genci a
De par ada: al act i var se no se det i ene i nmedi at ament e al
aut omat i smo si no que comi enza par a que no t r abaj e en ci cl o
9
aut omt i co. El aut omat i smo se det i ene al f i nal de l a
secuenci a de t r abaj o.
De r ear me: se usa par a desmemor i ar l a ent r ada de
emer genci a y poder act i var l a or den de mar cha.

1. 4 ELEMENTOS DE LOS AUTOMATI SMOS CON LOGI CA
CABLEADA.

Par a l a const r ucci n de aut omat i smo de l gi ca cabl eada se
ut i l i zan gener al ment e l os si gui ent es el ement os:

1. 4. 1 CONTACTORES

Se l l ama cont act or a un j uego de i nt er r upt or es acci onados
por un el ect r oi mn ( Fi gur a 1. 2) , el cual puede ser
cont r ol ado a di st anci a. As pues, car act er st i ca
i mpor t ant e de un cont act or ser l a t ensi n a apl i car a l a
bobi na de acci onami ent o, as como su i nt ensi dad
pot enci a. Segn sea el f abr i cant e, di spondr emos de una
ext ensa gama de t ensi ones de acci onami ent o, t ant o en
cont i nua como en al t er na si endo l as ms comnment e
ut i l i zadas, 24, 48, 220, y 380. La i nt ensi dad y pot enci a
de l a bobi na, nat ur al ment e dependen del t amao del
cont ador .
El t amao de un cont act or , depende de l a i nt ensi dad que es
capaz de est abl ecer , sopor t ar e i nt er r umpi r , as como del
nmer o de cont act os de que di spone ( nor mal ment e cuat r o) .
El t amao del cont act or t ambi n depende de l a t ensi n
mxi ma de t r abaj o que puede sopor t ar , per o est a suel e ser
de 660 V. par a l os cont act or es de nor mal ut i l i zaci n en l a
i ndust r i a, en l a f i gur a 1. 3 obser van l a f or ma f si ca de
al gunos cont act or es.

10

Fi gur a 1. 2 - Esquema que muest r as l as par t es pr i nci pal es de un Cont act or .

1. 4. 1. 1 Partes pri nci pal es de un Contactor.

1. 4. 1. 1. 1 Cont act os pr i nci pal es.

Los cont act os pr i nci pal es si r ven par a cer r ar o abr i r el
ci r cui t o pr i nci pal a t r avs del cual se t r anspor t a l a
cor r i ent e haci a el mot or . En el cont act or est os son l os
cont act os de mayor t amao, debi do a que conduci r n
cor r i ent es al t as.
En l a mayor a de l os cont act or es hay t r es ( 3) par es de
cont act os pr i nci pal es l os cual es per manecen abi er t os
est ando el cont act or en r eposo y por eso son l l amados
nor mal ment e abi er t os.
Los cont act os se f abr i can con mat er i al al eado y nunca pur o
a no ser par a poca i nt ensi dad y ent onces son de cobr e
el ect r ol t i cos. Las al eaci ones ms i mpor t ant es son: pl at a-
cadmi o, pl at a- pal adi o y pl at a- n quel . Est e l t i mo es el
ms ut i l i zado debi do a que es de gr an r esi st enci a
el ct r i ca al desgast e por ar co y t i ene buena r esi st enci a
mecni ca.
Los r equi si t os que debe r euni r un buen cont act o son: debe
ser r esi st ent e mecni cament e, no oxi dabl e, poca
r esi st enci a en el punt o de cont act o, r esi st enci a a l a
er osi n pr oduci da por ar co, no f or mar oxi do que sean
ai sl ant es, no t ener t endenci as a pegar o sol dar .

11
1. 4. 1. 1. 2 Cont act os Auxi l i ar es.

Los cont act os auxi l i ar es si r ven excl usi vament e par a
r eal i zar f unci ones de cont r ol o gobi er no de uno o var i os
cont act or es y apar at os de cont r ol y t ambi n de encar gan de
l a seal i zaci n del si st ema. Los cont act os auxi l i ar es son
de menor t amao que l os pr i nci pal es por que conduci r n
cor r i ent e pequeas, que son l as que consumen l as bobi nas
de l os cont act or es, l uces pi l ot o y apar at os de cont r ol .
Los cont act os auxi l i ar es pueden est ar abi er t os o cer r ados
est ando el cont act or en r eposo.

Fi gur a 1. 3 - Di f er ent es f or mas f si cas de un Cont act or .

12
1. 4. 2 RELEVADORES ( rel s) .

Un r el evador es un i nt er r upt or el ect r omagnt i co que abr e y
ci er r a un conj unt o de cont act os cuando su bobi na se
ener gi za Fi gur a 1. 4. La bobi na pr oduce un campo magnt i co
f uer t ement e at r ae una ar madur a mvi l , acci onando l os
cont act os.

A) B)

Fi gur a 1. 4 - A- Esquema que muest r a l as par t es i nt er nas de un Rel evador . B)
Repr esent aci n f si ca de un Rel evador .

1. 4. 3 PULSADORES Y BOTONERAS.

Es el di sposi t i vo de mando ms ut i l i zado. Di spone de uno o
ms cont act os, abi er t os o cer r ados, de acci n i nst ant nea,
que r ecuper an su posi ci n i ni ci al cuando cesa l a pr esi n
sobr e el l os. Todo pul sador est a compuest o f undament al ment e
de un act uador o acci onador , un bl oque de cont act os y una
pl aca i ndi cador a, Los pul sador es pueden al oj ar se en caj as,
y as se f or man l as caj as de 2, 3, 4 o ms pul sador es
comnment e l l amados bot oner as, l a Fi gur a 1. 5 muest r a
al gunos pul sador es.

13

Fi gur a 1. 5 - Di f er ent es t i pos de Pul sador es.

1. 4. 4 SEALI ZACI ONES LUMI NOSAS.

Ver f i gur a 1. 6 . Suel en ser l mpar as de baj o consumo ( de
gas neon) que l l evan una pant al l a col or eada o una si l uet a
par a l l amar l a at enci n al ser encendi das. Los col or es de
l as l mpar as o de l as l ent i l l as col ocadas de del ant e de
el l as est n nor mal i zados. Su si gni f i cado est a expr esado en
l a nor ma UNE 20127- 74. En l a t abl a 1. 1, se ha r esumi do el
si gni f i cado de l os col or es nor mal i zados de l os pul sador es
l umi nosos.

Fi gur a 1. 6 - Ti pos de l uces pi l ot o.

Col or Si gni f i cado del col or Uti l i zaci ones t pi cas
Roj o
- Acci n en caso de
ur genci a
- Par ada o puest a f uer a
de t ensi n.
- Par ada de emer genci a
- Par ada gener al
- Par ada de un el ement o de una
maqui na
- Rear me combi nado con par ada.
Amar i l l o - I nt er venci n.
- I nt er venci ones par a evi t ar
un pel i gr o o un cambi o no
deseado.
Ver de
- Puest a en ser vi ci o o
puest a en ci r cui t o.
- Ar r anque gener al .
- Ci er r e de un i nt er r upt or .
Azul
- Todo si gni f i cado
especi f i co no cubi er t o
por l os col or es
ant er i or es.
- Un si gni f i cado no cubi er t o
por l os col or es r oj o, amar i l l o
y ver de puede ser l e at r i bui do
a est e col or en casos
par t i cul ar es.
14
Negr o
Gr i s
Bl anco
- Si n si gni f i cado
especi f i co.
- Puede ut i l i zar se par a
cual qui er f unci n, except uando
l os pul sador es cuya ni ca
f unci n sea l a par ada o puest a
f uer a de t ensi n.
Tabl a 1. 1 - Resumen del col or de l os pul sador es l umi nosos y su si gni f i cado.

1. 4. 5 I NTERRUPTOR FI NAL DE CARRERA.

Los i nt er r upt or es f i nal de car r er a, l l amados t ambi n
i nt er r upt or es de l i mi t e, son i nt er r upt or es de cont act o
moment neo acci onados mecni cament e por maqui nar i a en
movi mi ent o Fi gur a 1. 7. Los i nt er r upt or es f i nal de car r er a
no son mas que pul sador es, con, l a mi sma var i edad que
est os, per o acci onados por maqui nar i a en movi mi ent o.
Si r ven par a l i mi t ar el avance de par t es mecni cas en
movi mi ent o. Al i gual que l os pul sador es, l os i nt er r upt or es
f i nal de car r er a pueden ser senci l l os o de dobl e f ondo,
abi er t os y cer r ados.

Fi gur a 1. 7 - Ti pos de i nt er r upt or es f i nal es de car r er a.

1. 4. 6 TEMPORI ZADORES.

Los t empor i zador es abr en o ci er r an sus cont act os despus
de un ci er t o t i empo ( r egul ado a vol unt ad) de acci onar su
ci r cui t o magnt i co. Ver Fi gur a 1. 8.
Segn el pr ocedi mi ent o empl eado par a consegui r est e t i empo
de pausa ( t empor i zar ) , se di vi den en:

Rel oj er a: t i empo r egul ado por un pr ocedi mi ent o de
r el oj er a.
Neumt i co: t i empo r egul ado por una cmar a de ai r e.
Tr mi co: t i empo r egul ado por el cal ent ami ent o de un
bi met al .
15
Mot or s ncr ono: t i empo r egul ado por un mot or s ncr ono.
El ect r ni co: t i empo r egul ado por un ci r cui t o RC.

De acuer do al a f or ma de r et ar do de l os cont act os, l os
r el evador es de t i empo pueden ser :

De r et ar do al cer r ar : t empor i zado a l a conexi n.
De r et ar do al abr i r : t empor i zado a l a desconexi n.

Fi gur a 1. 8 - Repr esent aci n f si ca de un Rel evador de t i empo o Tempor i zador .

1. 4. 7 TERMOSTATOS.

Apar at os que abr en o ci er r an ci r cui t os el ct r i cos, en
f unci n de l a t emper at ur a que l os r odea. Los t er most at os
no deben conf undi r se con l os r el evador es t r mi cos.

De l mi nas met l i cas: Se f undament a en l a acci n que
ej er ce l a t emper at ur a en una l mi na, compuest a por dos
met al es con di f er ent es coef i ci ent es de di l at aci n
( bi met al ) , que se f l exi ona ( dobl a) al el evar se o di smi nui r
l a t emper at ur a, hast a l l egar a acci onar l os cont act os que
t i ene.

De t ubo capi l ar : Apr ovecha l as al t er aci ones en l a
pr esi n de un f l ui do al oj ado en un t ubo muy del gado, al
16
var i ar l a t emper at ur a. Est a var i aci n de pr esi n pr oduce a
su vez una modi f i caci n en l a f or ma del t ubo, hast a
acci onar l os cont act os el ct r i cos que posee.

1. 4. 8 DETECTORES.

Conoci dos t ambi n como capt ador es o censor es, son
di sposi t i vos el ect r ni cos que t r ansmi t en i nf or maci n sobr e
pr esenci a, ausenci a, paso, f i n de r ecor r i do, r ot aci n,
cont eo et c. de obj et os si n ent r ar en cont act o f si co con
l as pi ezas.

1. 4. 9 RELEVADORES DE SOBRECARGA.

Los r el evador es de pr ot ecci n son el ement os que si r ven
par a pr ot eger l a car ga cont r a cor t oci r cui t os y
sobr ecar gas.

1. 4. 9. 1 Rel evadores trmi cos.
El r el evador t r mi co es un el ement o de pr ot ecci n que
acci ona cont act os medi ant e l a cur vat ur a de un el ement o
bi met al i t o pr ovocado por el cal or que pr oduce una
cor r i ent e el evada al pasar por di cho el ement o, por ej empl o
una cor r i ent e el evada debi do a una sobr ecar ga de un mot or .

1. 4. 9. 2 Rel evadores magnti cos.
Son el ement os de pr ot ecci n que acci onan cont act os
apr ovechando el movi mi ent o que se pr oduce cuando un
el ect r oi mn at r ae a una pi eza mvi l de hi er r o. La
cor r i ent e que acci ona el el ect r oi mn es pr oduci da por una
f uer t e sobr ecar ga, por ej empl o en un mot or , que r equi er e
l a aper t ur a r pi da de l os cont act os pr i nci pal es del
cont act or , l o cual se l ogr a cuando l a bobi na de est e se
desener gi za medi ant e l a aper t ur a de l os cont act os que
acci onan el el ect r oi mn del r el evador magnt i co.

1. 4. 9. 3 Rel evadores Magneto- trmi cos.
17
Son el ement os de cont r ol que t i enen l as dos f or mas
ant er i or es de acci onar : t r mi ca y magnt i ca.

1. 5 METODO BASI CO DE DI SEO DE AUTOMATI SMO CON
LOGI CA CABLEADA.

Un di agr ama bsi co en bl oques de un aut omat i smo en gener al
se muest r a en l a Fi gur a 1. 9
Al moment o de di sear aut omat i smos con l gi ca cabl eada se
t i enen que def i ni r l as condi ci ones f si cas t al es como:
condi ci ones de mar cha y par o, el f unci onami ent o del
aut omat i smo ( con o si n ci cl o de t r abaj o) , y t i po de
el ement os act uadot es o r ecept or es de cada sal i da o
ent r ada. Par a as poder def i ni r l os el ement os y capaci dad
de t r abaj o del aut mat a ( pr ogr amabl e o cabl eado) .

Luego se deben obt ener l as ecuaci ones l gi cas de oper aci n
del ci r cui t o de mando, medi ant e un pr ocedi mi ent o de
di seo, de l os pr esent ados a cont i nuaci n f i gur a 1. 9:
18

Fi gur a 1. 9 Di agr ama en bl oques de un aut omat i smo en gener al .

19
1. 5. 1 TABLA DE VERDAD

Se usa si el aut omat i smo es combi naci onal o secuenci al
( con o si n ci cl o de t r abaj o) , de pequea compl ej i dad con
pocas var i abl es de ent r ada y de sal i da.

1. 5. 2 TABLA DE ESTADO

Como un ci r cui t o secuenci al s ncr ono, si el aut omat i smo es
secuenci al con pocas o muchas var i abl es de ent r ada y/ o
sal i da.

1. 5. 3 DI SEO RAZONADO

En est e caso, l as var i abl es de ent r ada se def i nen como
var i abl es cr eador as si son l as que hacen que se pr oduzca
l a act i vaci n de una o ms f unci ones de sal i da y se
def i nen como var i abl es anul ador as si l a act i vaci n de
el l as, desact i van l as sal i das act i vadas por l as var i abl es
cr eador as. Est e mt odo se basa en el si gui ent e t eor ema.
La ecuaci n l gi ca de cual qui er f unci n de sal i da se
obt i ene con el pr oduct o l gi co de c/ u de l as var i abl es
anul ador as negada, mul t i pl i cado por l a suma l gi ca de
t odas l as var i abl es cr eador as si n negar .

creadoras) entrada de les c/u variab ( * ) anuladoras entrada de les c/u variab ( Salida
logica logica
=

Luego a par t i r de l as ecuaci ones l gi cas se di sea el
di agr ama el ct r i co del ci r cui t o de mando t omando en cuent a
nor mas de segur i dad y aspect os econmi cos. El ci r cui t o de
mando puede i mpl ement ar se usando:
Cont act os de r el evador es o de cont act or es.
Ci r cui t os de l gi ca i nt egr ada ( I Cs)
El ement os neumt i cos o hi dr ul i cos.

20
1. 6 I MPLEMENTACI N DE AUTOMATI SMOS DE LGI CA
CABLEADA.

Se deben segui r l as nor mas si gui ent es:

Cada una de l as ecuaci ones l gi cas se i mpl ement a con
cont act or es o r el evador es.

Las mul t i pl i caci ones de var i abl es en una ecuaci n
l gi ca equi val en a poner en ser i e l os cont act os que
r epr esent an a l as var i abl es i nvol ucr adas.

La suma l gi ca de var i abl es en una ecuaci n equi val e a
poner en par al el o l os cont act os que r epr esent an a esas
var i abl es.

Las var i abl es de ent r ada ext er nas pueden pr oveni r de
pul sador es, cont act os auxi l i ar es o censor es de f enmenos
f si cos ext er nos.

Cuando en una ecuaci n apar ece como ent r ada una
var i abl e de sal i da, di cha ent r ada se obt i ene con un
cont act o auxi l i ar pr oveni ent e del cont act or o r el evador
que i mpl ement a di cha sal i da.

Se debe r ecor dar l as r el aci ones l gi cas si gui ent es:

B A ) B . A (
B . A ) B A (
+ =
= +

Un si st ema de cont r ol , en gener al , est a f or mado por dos
ci r cui t os:
i . Ci r cui t o Pr i nci pal o de Pot enci a: es el ci r cui t o por
donde se conduce l a mayor cor r i ent e de t odo el
si st ema de cont r ol , en el ci r cui t o de pot enci a
i nt er vi enen el ement os como: l os cont act os pr i nci pal es
de un cont act or , l os r el evador es de pr ot ecci n, el
mot or o maqui na a cont r ol ar , et c.
21

i i . Ci r cui t o de Mando o de Gobi er no: Es el que cont r ol a
l as bobi nas de l os cont act or es par a que est as a su
vez cont r ol es el mot or o maqui na; i nt er vi enen
el ement os como: bobi nas de l os cont act or es o
r el evador es, seal i zaci ones, cont act os auxi l i ar es.
Debi do a que al i ment a sol o car gas r el at i vament e
pequeas, el ci r cui t o de mando conduci r cor r i ent es
baj as.

1. 6. 1 Ej empl os.

1. Obt ener con pul sador es el di agr ama esquemt i co par a l a
i mpl ement aci n de l a ecuaci n l gi ca: ) ( . D C B A S + = donde S
es el el ement o a ener gi zar al pr esent ar se l a combi naci n
de pul sador es expr esada por l a ecuaci n.

Fi gur a 1. 10. Di agr ama esquemt i co par a el ej empl o 1.

2. Obt ener l os ci r cui t os que act i van a R1 y R2, si endo P1
, P2 , M1 y M2 pul sador es, en l as ecuaci ones:
) 2 2 ( 2 2
) 1 1 ( 2 . 1 1
R M P R
R M R P R
+ =
+ =

22

Fi gur a 1. 11- Di agr ama esquemt i co del ej empl o 2.

23
1. 7 PRACTI CAS DE AUTOMATI SMO DE LOGI CA CABLEADA.

1. 7. 1 CONTROL DE ARRANQUE Y PARO DE UN MOTOR TRI FSI CO.

I nt r oducci n:
En l a i ndust r i a es comn encont r ar mot or es t r i f si cos, por
l o t ant o es i mpor t ant e conocer l o bsi co acer ca de el l os,
en est e caso como ar r ancar y par ar un mot or t r i f si co
desde bot ones separ ados.

Obj et i vos:
Cont r ol ar el ar r anque y par o de un mot or t r i f si co.
Conocer l os component es bsi cos de un aut omat i smo.
Fami l i ar i zar se con el mt odo de di seo de l gi ca
cabl eada.

Mat er i al es a ut i l i zar :
1 Cont act or t r i f si co
1 cont act o auxi l i ar del cont act or
1 pul sador nor mal ment e abi er t o ( NA)
1 pul sador nor mal ment e cer r ado ( NC)
1 mot or t r i f si co
3 mde al ambr e

Pl ant eami ent o:
Di sear el aut omat i smo que cont r ol e el ar r anque y par ada
de un mot or t r i f si co, consi der ando l os pul sador es: A par a
ar r anque y P de par o. Adems si por er r or o f al l a se
act i van l os pul sador es al mi smo t i empo el mot or debe de
det ener se t eni endo P pr i or i dad sobr e el pul sador de
ar r anque A.

24
Se usar a un cont act or t r i f si co par a cont r ol ar l as t r es
l neas de al i ment aci n al mot or . Tambi n l a sal i da M que
act i va al cont act or debe ser memor i zada par a que A y P
f unci onen cor r ect ament e consi der ando que l a dur aci n de l a
act i vaci n de est os es moment nea.

Fi gur a 1. 12 - Mot or t r i f si co y Modul o de cont act or es par a r eal i zar
pr act i cas.

Var i abl es a ut i l i zar :
A = Pul sador de ar r anque
P = Pul sador de par ada
M = Bobi na de cont act or que cont r ol a a el mot or
Act i vi dades:
1. Encont r ar ecuaci ones l gi cas par a el aut omat i smo
2. El abor ar l os di agr amas de l os ci r cui t os de mando
y de cont r ol
3. I mpl ement ar el aut omat i smo haci endo uso de l os
mdul os di sponi bl es y r eal i zar pr uebas
4. Concl ui r a cer ca del si st ema ant er i or
5. Modi f i car el di seo par a que aut omt i cament e se
par e el mot or al t r anscur r i r ci er t o t i empo.
25

1. 7. 2 CONTROL DE ARRANQUE ESTRELLA- DELTA DE UN MOTOR
TRI FASI CO.

I nt r oducci n:
Est e mt odo de ar r anque consi st e en que al i nst ant e de
ar r anque el mot or se conect a en est r el l a ( Y) y cuando se a
acel er ada hast a cer ca de su vel oci dad nomi nal , se conect a
en del t a ( ?) .
Si un mot or t r i f si co, cuya conexi n nor mal es Del t a, se
conect a en est r el l a, cada f ase r eci bi r un vol t aj e menor
que el nomi nal debi do a l as car act er st i cas de l os
si st emas t r i f si cos. El vol t aj e de cada f ase se r educe 3
veces del vol t aj e nomi nal ; por l o t ant o l a cor r i ent e
t ambi n se r educi r 3 veces de l a cor r i ent e que t oma en
Del t a, o sea:
1 amp. Y = 1/ 3 amp. ?.
Por consi gui ent e un mot or conect ado en est r el l a en el
i nst ant e de ar r anque, ar r anca a vol t aj e r educi do y por l o
t ant o absor be una cor r i ent e de ar r anque menor . Al
ar r ancar , el mot or empezar a a acel er ar se y cuando haya
al canzado apr oxi madament e su vel oci dad nomi nal se l e debe
apl i car el vol t aj e compl et o de l a l nea; par a est o se
deshace l a conexi n Est r el l a ( Y) y se hace l a conexi n a
Del t a ( ?) que es su conexi n de t r abaj o.
El t i empo de acel er aci n es apr oxi madament e 5 6
segundos. Como l a cor r i ent e se r educe en 1/ 3, el par se
r educe a 1/ 3, por l o t ant o est e mt odo se ut i l i za en
condi ci ones de f ci l ar r anque.

Obj et i vos:
Real i zar un aut omat i smo par a el ar r anque est r el l a-
del t a de un mot or .
Conocer par a que si r ve est e t i po de ar r anque.
26
Fami l i ar i zar se con el uso de r el evador es de t i empo.

1 Cont act or t r i f si co con 3 cont act os auxi l i ar es
2 Cont act or t r i f si co con 1 cont act os auxi l i ar es
1 Tempor i zador ( Rel evador de t i empo)
1 pul sador es nor mal ment e abi er t o ( NA)
5mde al ambr e

Pl ant eami ent o:
Di sear un cont r ol par a un mot or t r i f si co, par a que su
ar r anque se r eal i ce en conexi n est r el l a ( Y) y
t r anscur r i do un t i empo hast a al canzar su vel oci dad nomi nal
el si st ema conmut a una conexi n del t a ( ?) .
El mot or debe mant ener su bobi nado pr i mar i o f i j o sol o con
l a condi ci n ener gi zada o desener gi zada ( ar r anque y
par o) , el cambi o de conf i gur aci n l o debe hacer el
bobi nado secundar i o. Se debe t omar en cuent a que al i ni ci o
el bobi nado secundar i o debe cumpl i r l a conexi n est r el l a
( Y) y l uego usar un Tempor i zador ( Rel evador de t i empo)
par a cont r ol ar l a conmut aci n a conexi n del t a ( ?) . Hay
que t ener cui dado que con l a condi ci n Y el bobi nado
secundar i o est a desener gi zado, y cuando conmut a a ? se
ener gi za de t al maner a que se deben usar 3 cont act or es,
uno par a el bobi nado pr i mar i o, ot r o par a cont r ol ar el
bobi nado secundar i o en conexi n est r el l a ( Y) y ot r o par a
cont r ol ar el bobi nado secundar i o en conexi n del t a ( ?) .
Los cont act or es de cont r ol de conmut aci n secundar i a Y- ?
deben ser excl uyent es ent r e si , par a que uno anul e al
ot r o.

27

TM: Tempor i zador
K1: Cont act or que manej a el bobi nado pr i mar i o
K2: Cont act or que manej a el bobi nado secundar i o en
condi ci n est r el l a ( Y)
K3: Cont act or que manej a el bobi nado secundar i o en
condi ci n del t a ( ?)
A: Pul sador de Ar r anque
P: Pul sador de Par ada

Act i vi dades:
Encont r ar ecuaci ones l gi cas par a el aut omat i smo
El abor ar l os di agr amas de l os ci r cui t os de mando y de
cont r ol
I mpl ement ar el aut omat i smo y r eal i zar pr uebas
Concl ui r a cer ca del si st ema ant er i or
Real i zar l a modi f i caci n del di seo par a que el
aut omat i smo r eal i ce el ar r anque Del t a- Est r el l a.

28

1. 7. 3 CONTROL DEL SENTI DO DE GI RO DE UN MOTOR TRI FSI CO.

I nt r oducci n:
En ocasi ones se necesi t a cont r ol ar el sent i do de gi r o de
un mot or t r i f si co ya sea par a cont r ol ar gr andes bandas
t r anspor t ador es hast a l a subi da y baj ada de un el evador ;
bsi cament e est o se l ogr a i nt er cambi ando una de l as t r es
f ases de al i ment aci n del mot or .

Obj et i vos:
Real i zar un aut omat i smo par a cont r ol ar el sent i do de
gi r o de un mot or t r i f si co.
Conocer como se conect a un mot or segn el sent i do de
gi r o.
Fami l i ar i zar se con el mt odo de di seo de l gi ca
cabl eada.

2 Cont act or es t r i f si cos
2 cont act os auxi l i ar es de c/ u de l os cont act or es
4mde al ambr e

Pl ant eami ent o:
Di sear y const r ui r un aut omat i smo par a l a i nver si n de
gi r o de un mot or t r i f si co, pasando por par o. Usar dos
29
pul sador es par a que uno cont r ol e el sent i do hor ar i o y el
ot r o el sent i do ant i hor ar i o del gi r o del mot or , ant es de
r eal i zar el cambi o de sent i do de gi r o se debe det ener el
mot or por medi o de un pul sador de par ada P, par a evi t ar un
cambi o de sent i do de gi r o cuando el mot or est e en mar cha y
pr eveni r que el mot or se dae. Se debe t ener en cuent a l a
segur i dad par a que cuando el mot or est e gi r ando en el
sent i do hor ar i o el si st ema que cont r ol a el sent i do
ant i hor ar i o debe est ar bl oqueado y vi cever sa. As l a
i nver si n de gi r o se podr r eal i zar hast a pul sar P.

KM1: Cont act or 1, par a cont r ol ar el sent i do ant i hor ar i o
KM2: Cont act or 2, par a cont r ol ar el sent i do hor ar i o
P: Pul sador de par ada.
I : Pul sador , par a act i var el ar r anque en sent i do
ant i hor ar i o.
D: Pul sador , par a act i var el ar r anque en sent i do hor ar i o.

Act i vi dades:
El abor ar l os di agr amas de l os ci r cui t os de mando y de
cont r ol
Modi f i car el di seo agr egndol e un Tempor i zador
( r el evador de t i empo) , par a que despus de pr esi onar
el pul sador de par ada, el aut omat i smo esper e un
t i empo hast a que el ej e del mot or se det enga
compl et ament e, mi ent r as t ant o l os pul sador es de gi r ar
no r esponder n, est ar n bl oqueados; al det ener se el
ej e compl et ament e l os pul sador es se desbl oquear an y
r esponder n al ser acci onados.

30
1. 7. 4 CONTROL DE ELEVADOR DE DOS NI VELES.

I nt r oducci n:
En edi f i ci os de mas de mas de un ni vel , al mover car ga o
per sonas de un ni vel a ot r o se hace necesar i o el uso de
el evador es, par a r eal i zar una mej or movi l i zaci n, es por
eso que est a pr act i ca muest r a el f unci onami ent o bsi co de
un el evador , asi endo uso de i nt er r upt or es f i nal de
car r er a, par a l a det ecci n de l a cabi na en cada ni vel .

Obj et i vos:
Real i zar un aut omat i smo par a el cont r ol del el evador .
Hacer uso de i nt er r upt or es f i nal de car r er a.
Cont r ol ar mot or es monof si cos a 110v.

4 Rel evador es a 24v y t r es cont act os cada uno, hacer
uso del modul o de r el evador es di sponi bl e.
2 I nt er r upt or es f i nal de car r er a
1 mot or monof si co a 110v , ( el mot or posee t r es
l neas una es el comn mi ent r as l as ot r as det er mi nan
el sent i do de gi r o)
7 mde al ambr e
Pr ot ot i po par a el evador , el cual se muest r a a
cont i nuaci n.

31

Fi gur a 1. 13 - Pr ot ot i po par a el evador .

Fi gur a 1. 14 - Mdul o de Rel evador es y pul sador es.

Pl ant eami ent o:
Di sear un el evador de 2 ni vel es ut i l i zando un mot or DC o
AC r ever si bl e en gi r o. El ci r cui t o de cont r ol debe ser
capaz de det ect ar en que ni vel se encuent r a el ascensor
por medi o de l os sensor es F1 y F2 par a el ni vel 1 y 2
r espect i vament e. En cada ni vel debe haber 2 bot ones, uno
par a baj ar y ot r o par a subi r l a cabi na del ascensor , de
t al maner a que si una per sona se encuent r a en el ni vel 1 y
l a cabi na en el 2 y l a per sona opr i me el bot n de baj ar ,
l a cabi na debe baj ar al ni vel 1. El ascensor debe est ar
di seado par a que si un cor t e de ener g a ocur r e y l a
cabi na quedar a at r apada ent r e l os pi sos, est a vuel ve
32
( baj a) al pi so 1 si al r econect ar l a ener g a l as per sonas
pul san un bot n de emer genci a E.

F1: Sensor 1 ( i nt er r upt or f i nal de car r er a ubi cado en el
ni vel 1)
F2: Sensor 2 ( i nt er r upt or f i nal de car r er a ubi cado en el
ni vel 2)
S1: Bot n baj ar cabi na
S2: Bot n subi r cabi na
M1: Cont act or que cont r ol a el mot or par a que baj e l a
cabi na
M2: Cont act or que cont r ol a el mot or par a que suba l a
cabi na
KF1: Bobi na cont r ol ada por F1
KF2: Bobi na cont r ol ada por F2
E: Bot n de emer genci a

Act i vi dades:
El abor ar l os di agr amas de l os ci r cui t os de mando y
de cont r ol
Agr egar al aut omat i smo un Bot n E si mi l ar a E,
per o en l ugar de baj ar l a cabi na, al pr esi onar E
deber subi r hast a el ul t i mo ni vel .

33
1. 7. 5 BANDA ELECTRI CA CON BARRERA FOTOELCTRI CA.

I nt r oducci n:
En l os cent r os comer ci al es y empr esas es comn obser var
escal er as el ct r i cas y especi al ment e en aer opuer t os
exi st en bandas t r anspor t ador as de equi paj e o per sonas
di chas bandas ut i l i zan el mi smo pr i nci pi o de una escal er a
el ct r i ca, el cual por medi o de un pul sador de mar cha
i ni ci a su t r abaj o y por medi o de uno de par ada o
emer genci a l o f i nal i za. Ahor a har emos est o de maner a
di f er ent e el pul sador de mar cha ser sust i t ui do por un
censor f ot oel ct r i co y el pul sador de par ada por l a
f i nal i zaci n del cont eo de un t i mer .

Obj et i vos:
I mpl ement ar una banda f ot oel ct r i ca act i vada con un
Sensor f ot oel ct r i co.
I nt egr ar un t i mer de 110 V ac al ci r cui t o de mando de
24V dc por medi o de un r el evador auxi l i ar .

1 sensor f ot oel ct r i co
3 r el evador es a 24v
1 t i mer a 110v
1 mot or a 110v de baj a vel oci dad
4 mde al ambr e
Pr ot ot i po f si co BANDAS.

34

Fi gur a 1. 15 Modul o de Bandas con bar r er a f ot oel ct r i ca
Pl ant eami ent o:
Di sear una banda el ct r i ca que se act i ve por medi o de un
censor f ot oel ct r i co y se desact i ve por medi o del cont eo
de un t empor i zador ( r el evador de t i empo) . La banda ser
ut i l i zada par a t r anspor t e de per sonas de t al maner a que
cuando una per sona se apr oxi ma a l a banda el censor
det ect a a l a per sona y act i va l a banda, as l a per sona
puede abor dar l a y t r asl adar se si n necesi dad de cami nar . Al
moment o que l a banda se act i va t ambi n l o hace el
t empor i zador que est ar conf i gur ado de t al maner a que el
cont eo dur a hast a que l a banda haya t r anspor t ado a l a
per sona hast a el f i nal y se desact i ve par ando l a banda, el
censor es el ni co que act i va l a banda y el t empor i zador
es el ni co que l a det i ene, con cada per sona que se
apr oxi ma a l a banda el censor r econf i gur a el t empor i zador
par a que i ni ci e un nuevo cont eo y as l a banda se det enga
hast a que l a ul t i ma per sona hal l a baj ado.

F1: Sensor f ot oel ct r i co que cont r ol a al r el evador KA1
KM1: bobi na del r el evador que cont r ol a el mot or .
KT1: bobi na del t empor i zador .
KA1: bobi na manej ada por l a bar r er a f ot oel ct r i ca.

35
Act i vi dades:
1. Encont r ar ecuaci ones l gi cas par a el aut omat i smo
2. El abor ar el ci r cui t o de mando y de cont r ol
3. I mpl ement ar el aut omat i smo y r eal i zar pr uebas
4. Concl ui r a cer ca del si st ema ant er i or
5. Modi f i car el di seo par a que i ncl uya un pul sador
de emer genci a.

Fi gur a 1. 16 - Esquemas par a cont r ol de banda el ct r i ca: Ci r cui t o de f uer za.

Fi gur a 1. 17 - Esquema de l a conexi n del sensor f ot oel ct r i co.

36
Fi gur a 1. 18 - Di agr ama esquemt i co del ci r cui t o par a l a bar r er a
f ot oel ct r i ca.

Fi gur a 1. 19 - Ci r cui t o I mpr eso par a manej ar dos sensor es f ot oel ct r i cos.
37
1. 7. 6 CONTROL DE BANDAS TRANSPORTADORAS.

I nt r oducci n:
Es muy comn el l a i ndust r i a el uso de bandas
t r anspor t ador as al gunas mas compl ej as que ot r as y
r eal i zando di f er ent es f unci ones e ut i l i zando una gr an gama
de sensor es. En esenci a en una banda t r anspor t ador a l o
pr i or i t ar i o es el cont r ol de l a mar cha y par o de l os
mot or es ya sea de f or ma aut omt i ca o manual por medi o de
pul sador es de par ada o emer genci a.

Obj et i vos:
I mpl ement ar un j uego de bandas t r anspor t ador as
I nt egr ar l a r espuest a de censor es pt i cos al ci r cui t o
de mando
Ut i l i zar var i abl es auxi l i ar es par a memor i zar el
est ado del pr oceso

6 r el evador es a 24v
2 sensor es f ot oel ct r i cos
1 pul sador nor mal ment e abi er t o ( NA)
1 pul sador es nor mal ment e cer r ados( NC)
1 pul sador nor mal ment e cer r ado que desact i ve t r es
cont act os i ndependi ent es o puede sust i t ui r se por 3
pul sador es ( NC)
2 mot or es de 110v de muy baj a r pm
6mde al ambr e
Pr ot ot i po F si co Bandas.

38
Pl ant eami ent o:
Cuando se act i ve un pul sador O se debe ener gi zar el mot or
que mueve l a ci nt a C1, cuando el obj et o t r anspor t ado por
C1 cae por l a r esbal ader a R1 y pasa por el censor F1 se
debe det ener C1 y ener gi zar se el mot or que mueve a C2.
cuando el obj et o cae por l a r esbal ader a R2 y par a por el
censor F2 se det i ene C2 t er mi nando as el ci cl o bsi co de
t r abaj o.
Di sear el aut omat i smo con ci cl o aut omt i co de t r abaj o,
i ncl uyendo un pul sador E de emer genci a que al act i var se
det i ene a C1 y C2 i nmedi at ament e y que despus de su
act i vaci n se puedan r eanudar l a oper aci n con el pul sador
O en el moment o del ci cl o bsi co de t r abaj o en que est aba
el si st ema al opr i mi r se E.

Par a memor i zar l a or den de oper aci n par a que al l l egar al
f i nal del ci cl o bsi co se comi ence ot r o, si n necesi dad de
act i var el pul sador O, se usar a un cont act o auxi l i ar X que
se act i ve al ci er r e de O y que per manezca act i vo hast a
pul sar P.
Par a r eanudar el ci cl o de t r abaj o en el que est aba el
si st ema cuando se pul sa E, se usa un cont act o auxi l i ar Y
que r eanude en que et apa est aba el si st ema. Y se act i var a
cuando el censor F1 se act i ve r ecor dando as que l a et apa
de t r abaj o ahor a es l a que cor r esponde al mot or de C2 el
cual se desact i var a al i gual que Y cuando el censor F2 se
act i va ( y se ent r ar a en l a act i vaci n de C1)

O: Pul sador de ar r anque
P: Pul sador de par ada, par a el si st ema hast a que t er mi na
el ci cl o act ual
E: Pul sador de emer genci a, par a i nmedi at ament e el si st ema
F1: Sensor f 1 en l a ci nt a o banda 1
F2: Sensor f 2 en l a ci nt a o banda 2
X: Cont act o auxi l i ar par a el ar r anque
39
Y: Cont act o auxi l i ar par a r ecor dar en que et apa est aba el
si st ema
C1 y C2 dependen de X y Y.
X depende de O
Y depender de F1 y F2

Act i vi dades:

El abor ar el ci r cui t o de mando y de cont r ol
Modi f i car el di seo par a que al pr esi onar P f i nal i cen
l as dos et apas y se det enga el ci r cui t o.

40
CONCLUSI ONES DEL CAPI TULO I

A pesar de que l a t ecnol og a ha avanzado gr andement e en l a
par t e de aut omat i zaci n i ndust r i al a t al punt o que poco a
poco l a l gi ca cabl eada va si endo sust i t ui da, no podemos
pasar por al t o de que est e es un muy buen mt odo, ya que
es f unci onal y econmi co, par a aquel l os aut omat i smos que
no suf r i r n moder ni zaci ones. Adems est e mt odo nos ayuda
a ent ender muy bi en el f unci onami ent o de l os r el evador es y
cont act or es as como l os di agr amas de cont r ol y de
pot enci a. Por l o cual el mt odo de l gi ca cabl eada es l a
base par a ent ender el f unci onami ent o de mt odos de di seo
mas r eci ent es de t al maner a que no es r ecomendabl e pasar l o
por al t o.
41
2 AUTOMATI SMOS CON LOGI CA PROGRAMADA

2. 1 I NTRODUCCI ON.

Las f br i cas aut omat i zadas deben pr opor ci onar en sus si st emas,
al t a conf i abi l i dad, gr an ef i ci enci a y f l exi bi l i dad. Una de l as
bases pr i nci pal es de est as f br i cas es un di sposi t i vo
el ect r ni co l l amado Cont r ol ador Lgi co Pr ogr amabl e ( PLC) . Est e
di sposi t i vo f ue i ni ci al ment e i nt r oduci do en 1970 y f ue
evol uci onando con nuevos component es el ect r ni cos, t al es como
Mi cr o- pr ocesador es de al t a vel oci dad, agr egndol e f unci ones
especi al es par a el cont r ol de pr ocesos ms compl ej os.

El PLC ha dado paso a l os aut omat i smos de l gi ca pr ogr amada,
por el l o en est e capi t ul o abor damos l os concept os t er i cos de
l os PLC s, l uego nos concent r amos en el mi ni PLC LOGO desde
sus aspect os de conexi ones hast a su pr ogr amaci n, par a cer r ar
el cap t ul o pr esent amos pr ct i cas de l abor at or i o en l as cual es
se empl ea el LOGO.

2. 2 ESTRUCTURA DEL PLC.

Se ent i ende por cont r ol ador l gi co pr ogr amabl e ( PLC) a t oda
mqui na el ect r ni ca di seada par a cont r ol ar en t i empo r eal ( en
l o posi bl e) y en un medi o i ndust r i al pr ocesos secunci al es.
Si n embar go, est a def i ni ci n est quedando obsol et a, ya que
han apar eci do l os mi cr o PLC' s, dest i nados a pequeas
necesi dades y al al cance de cual qui er per sona. Tal como
coment amos, un PLC suel e empl ear se en pr ocesos i ndust r i al es
que t engan una o var i as de l as si gui ent es necesi dades:

Espaci o r educi do.
Pr ocesos de pr oducci n var i abl es.
Pr ocesos de pr oducci n secunci al es.
I nst al aci ones de pr ocesos compl ej os.
42
Necesi dad de chequeo de pr ogr amaci n cent r al i zada en l as
par t es del pr oceso.

De est a maner a, son ampl i ament e ut i l i zados en el cont r ol
de mani obr as de mqui nas, mani obr a de i nst al aci ones y en
apl i caci ones de seal i zaci n y cont r ol . No podemos dej ar
de l ado l os pequeos PLCs par a uso ms per sonal ( que se
pueden empl ear , i ncl uso, par a aut omat i zar pr ocesos en el
hogar , como l a puer t a de una cocher a o l as l uces de l a
casa) .

Todos l os PLCs comer ci al es poseen una est r uct ur a ext er na
compact a en l a que est n t odos l os el ement os ( en un sol o) .
Si n embar go, podemos deci r que exi st en bsi cament e dos f or mas
ext er nas de pr esent aci n de l os PLCs, una modul ar y l a ot r a
compact a.

En cuant o a l a est r uct ur a modul ar exi st en:

Est r uct ur a amer i cana: separ a l as E/ S del r est o del
aut mat a.
Est r uct ur a eur opea: cada mdul o es una f unci n ( f uent e de
al i ment aci n, CPU, E/ S, et c. ) . ver Fi gur a 2. 1.

Fi gur a 2. 1 - Est r uct ur a eur opea de un PLC.

Los mi cr os PLCs suel en veni r si n caj a, en f or mat o ki t , ya que
su empl eo no es det er mi nado y se suel e i ncl ui r dent r o de un
conj unt o ms gr ande de cont r ol o dent r o de l a mi sma maqui nar i a
que se debe cont r ol ar .
43

En l a f i gur a 2. 2, se muest r a el di agr ama en bl oques
cor r espondi ent e a l a est r uct ur a i nt er na de un PLC t pi co, en
l a par t e i nf er i or del di agr ama podemos obser var l a
comuni caci n del PLC con el ext er i or , as t enemos Regi st r os de
ent r ada y sal i da de dat os y puer t as de expansi n. A el l as se
conect an l as secci ones de ent r ada y de sal i da.

Fi gur a 2. 2 - Est r uct ur a i nt er na de un PLC t pi co.

Secci n de entradas: se t r at a de l neas de ent r ada, l as
cual es pueden ser de t i po di gi t al o anal gi co. En ambos
casos se t i enen r angos de t ensi n car act er st i cos, l os
cual es se encuent r an en l as hoj as de especi f i caci ones dadas
por el f abr i cant e. A est as l neas conect ar emos l os
sensor es, y l as l neas de t r ansmi si n.

Secci n de sal i das: son una ser i e de l neas, que t ambi n
pueden ser de car ct er di gi t al o anal gi co. A est as l neas
conect ar emos l os act uadot es.

44
Tant o l as ent r adas como l as sal i das est n ai sl adas de l a CPU
segn el t i po de aut mat a que ut i l i cemos. Nor mal ment e se
suel en empl ear opt o acopl ador es en l as ent r adas y
r el evador es/ opt o acopl ador es en l as sal i das.
Un el ement o i mpor t ant e es el mi cr opr ocesador que f or ma par t e
del cor azn de l a PLC.

La uni dad cent r al de pr oceso ( CPU) se encar ga de pr ocesar el
pr ogr ama de usuar i o que se l e i nt r oduce. Par a el l o di sponemos
de di ver sas zonas de memor i a, r egi st r os, e i nst r ucci ones de
pr ogr ama ( par t e super i or del di agr ama en bl oques) .
Adi ci onal ment e, en det er mi nados model os ms avanzados, podemos
di sponer de f unci ones ya i nt egr adas en l a CPU; como
r egul ador es PI D, cont r ol de posi ci n, et c.
Muchos equi pos poseen una uni dad de al i ment aci n ( al gunas CPU
l a l l evan i ncl ui da) . Tambi n se di spone de una uni dad o
consol a de pr ogr amaci n que nos per mi t i r i nt r oduci r ,
modi f i car y super vi sar el pr ogr ama de usuar i o. Los
di sposi t i vos per i f r i cos, como nuevas uni dades de E/ S, ms
memor i a, uni dades de comuni caci n en r ed, et c. , y l as
i nt er f ases f aci l i t an l a comuni caci n del aut mat a medi ant e
enl ace ser i e con ot r os di sposi t i vos ( como un PC) .

2. 3 PROGRAMACI ON DE LOS PLC

Al moment o de pr ogr amar un PLC, se debe segui r un mt odo
est r uct ur ado de di seo de pr ogr ama que ser al oj ado en l a
memor i a del PLC, def i ni r l as t ar eas a r eal i zar y el l engua de
pr ogr amaci n a usar .

2. 3. 1 Di seo programabl e.

Par a un pr ogr ama a ej ecut ar se en PC o PLC, se deben segui r l os
si gui ent es pasos:

Def i ni r condi ci ones f si cas

45
Obt ener t abl a de ver dad si mpl i f i cada del f unci onami ent o si
el aut omat i smo es combi naci onal , o bi en una t abl a de
est ados si el pr oceso es secuenci al , obt ener un di agr ama de
f l uj o o el al gor i t mo ( o di agr ama si mi l ar ) que descr i ba
gr f i cament e el f unci onami ent o segn est ndar es
i nt er naci onal es.

Escr i bi r el pr ogr ama que r eal i za el al gor i t mo o el
di agr ama escal er a cor r espondi ent e si es posi bl e y si el
pr ogr ama r esi di r en un PLC se har d acuer do con l as
i nst r ucci ones o el ement os de pr ogr amaci n di sponi bl es
par a el model o par t i cul ar . Si el pr ogr ama r esi di r en
una PC, se har en el l enguaj e ensambl ador o en un
l enguaj e de al t o ni vel

El est ndar t ambi n def i ne una nueva ar qui t ect ur a par a l a
or gani zaci n e i t er aci n de t ar eas con PLC. Una t ar ea
cont r ol a l a ej ecuci n de un pr ogr ama ej ecut ndol o
per i di cament e o en r espuest a a un event o especi f i co. Par a
opt i mi zar l os r ecur sos del cont r ol ador , una apl i caci n
puede ser f r agment ada en un nmer o pequeo de pr ogr amas,
concr et os. Cada pr ogr ama est a baj o el cont r ol de una t ar ea
que se ej ecut a a l a vel oci dad que r equi er a l a E/ S
asoci ada.

2. 3. 2 Lenguaj e de programaci n.

El aument o de l a compl ej i dad en l a pr ogr amaci n de l os
aut mat as pr ogr amabl es r equi er e ms que nunca de l a
est andar i zaci n de l a mi sma. Baj o l a di r ecci n del I EC el
est ndar I EC 1131- 3 ( I EC 65) ha si do def i ni do par a l a
pr ogr amaci n de PLCs.
Al canzo el est ado de Est ndar I nt er naci onal en agost o de
1992. Los l enguaj es gr f i cos y t ext ual es def i ni dos en el
est ndar son una f uer t e base par a ent or nos de pr ogr amaci n
pot ent es en el PLCs. Con l a i dea de hacer el est ndar
adecuado par a un gr an abani co de apl i caci ones, ci nco
l enguaj es han si do def i ni dos en t ot al :

46

Text o est r uct ur ado
Di agr ama de f unci ones l gi cas
Li st a de i nst r ucci ones ( LDI )
Di agr ama de cont act os ( Ladder )
Gr af i co secuenci al de f unci ones ( Gr af cet )

2. 3. 2. 1 Text o est r uct ur ado.

El t ext o est r uct ur ado ( St r uct ur ed Text o ST) es un
l enguaj e de al t o ni vel est r uct ur ado por bl oques que posee
una si nt axi s par eci da al PASCAL. El ST puede ser empl eado
par a r eal i zar r pi dament e sent enci as compl ej as que manej an
var i abl es con un ampl i o r ango de di f er ent es t i pos de
dat os, i ncl uyendo val or es anal gi cos y di gi t al es.

2. 3. 2. 2 Di agr ama de f unci ones l gi cas.

El di agr ama de f unci ones ( Funct i on Bl ock Di agr amo FBD) es
un l enguaj e gr af i co que per mi t e pr ogr amar el ement os que
apar ecen como bl oques par a ser cabl eados ent r e si de f or ma
anl oga al esquema de un ci r cui t o. FBD es adecuado par a
muchas apl i caci ones que i nvol ucr en el f l uj o de i nf or maci n
o dat os ent r e component es de cont r ol . Est e es el l enguaj e
de pr ogr amaci n del Logo230RC.

2. 3. 2. 3 Li st a de i nst r ucci ones ( LDI )

Est e l enguaj e consi st e en el abor ar una l i st a de
i nst r ucci ones o neumni cos que se asoci an a l os s mbol os y
se combi nan en un ci r cui t o el ct r i co a cont act os.
La l i st a de i nst r ucci ones ( I L) es un l enguaj e de baj o
ni vel , si mi l ar al l enguaj e ensambl ador . Con I L sol o una
oper aci n es per mi t i da por l nea ( Ej . Al macenar ( st or e)
car gar un val or de r egi st r o) . Est e l enguaj e es adecuado
par a pequeas apl i caci ones y opt i mi zar par t es de una
apl i caci n, est e l enguaj e es uno de l os ms di f undi dos.
47
En l os aut mat as de gama baj a, es el ni co modo de
pr ogr amaci n. Cabe menci onar que est e l enguaj e es, en
al gunos casos, l a f or ma ms r pi da de pr ogr amaci n e
i ncl uso l a ms pot ent e.

2. 3. 2. 4 Di agr ama de cont act os ( Ladder )

El nombr e de est e mt odo de pr ogr amaci n ( que si gni f i ca
escal er a en i ngl s) pr ovi ene de su semej anza con el
di agr ama del mi smo nombr e que se ut i l i za par a l a
document aci n de ci r cui t os el ct r i cos de mqui nas. Cabe
menci onar que en est os di agr amas l a l nea ver t i cal a l a
i zqui er da r epr esent a un conduct or con t ensi n, y l a l nea
ver t i cal a l a der echa r epr esent a el neut r o.
El di agr ama de cont act os ( Ladder Di agr am LD) es un
l enguaj e que ut i l i za un j uego est andar i zado de s mbol os de
pr ogr amaci n. En el est ndar I EC l os s mbol os han si do
r aci onal i zados ( se ha r educi do su numer o) .
El l enguaj e Ladder o de escal er a j unt o con el neumni co
son l os mas ut i l i zados convenci onal ment e. En l a f i gur a 2. 3
se pr esent a l a si mi l i t ud ent r e un di agr ama el ct r i co y un
di agr ama de escal er a o Ladder y, adems, l as i nst r ucci ones
en neumni co.

Fi gur a 2. 3 - Si mi l i t ud ent r e Di agr amas Nema y Ladder .

48

Los cont act os y bobi nas bsi cas que se ut i l i zan son:

Tabl a 2. 1 - Cont act os t pi cos de Ladder

Tabl a 2. 2 - Bobi nas t pi cas de Ladder

Con est e t i po de di agr amas se descr i be nor mal ment e l a
oper aci n el ct r i ca de di st i nt os t i pos de mqui nas, y
puede ut i l i zar se par a si nt et i zar un si st ema de cont r ol .

2. 3. 2. 5 Graf i co secuenci a de f unci ones (Graf cet)

El gr af i co secuenci al de f unci ones ( STL, SFC o Gr af cet ) es
un l enguaj e gr af i co que pr opor ci ona una r epr esent aci n en
f or ma de di agr ama de l as secuenci as del pr ogr ama de
cont r ol .

49
Sopor t a sel ecci ones al t er nat i vas de secuenci a y secuenci as
par al el as. Los el ement os bsi cos son et apas y
t r ansi ci ones, l as et apas consi st en de pi ezas de pr ogr ama
que son i nhi bi das hast a que una condi ci n especi f i cada por
l as t r ansi ci ones es val i da. Como consecuenci a de que l as
apl i caci ones i ndust r i al es f unci onan en f or ma de pasos, el
SFC es l a f or ma l gi ca de especi f i car y pr ogr amar al ms
al t o ni vel gr af i co un pr ogr ama par a PLC.

Gr af cet es un gr af i co que r epr esent a el f unci onami ent o de
si st emas l gi cos secunci al es per mi t i endo uni f i car l a
descr i pci n del pr oceso par a t cni cos de di f er ent es r eas
desde el i ngeni er o de pr oducci n, que def i ne l as necesi dades
del aut omat i smo, pasando por el di seador del si st ema, hast a
el t cni co de mant eni mi ent o, i ndependi ent e de l a t ecnol og a
usada en el di seo f i nal .

Gr af cet es l l amado Gr af i co de Or den Et apa Tr ansi ci n, ha si do
especi al ment e di seado par a r esol ver pr obl emas de aut omat i smos
secunci al es.

Las acci ones est n asoci adas a l as et apas y l as condi ci ones a
cumpl i r en l as t r ansi ci ones. Est e l enguaj e r esul t a enor mement e
senci l l o de i nt er pr et ar por oper ar i os si n conoci mi ent os de
aut omat i smos el ct r i cos.
Muchos de l os aut mat as que exi st en en el mer cado per mi t en l a
pr ogr amaci n en GRAFCET, t ant o en modo gr af i co o por l i st a de
i nst r ucci ones.

2. 3. 2. 5. 1 Pr i nci pi os de apl i caci n de Gr af cet .

El Gr af cet i ni ci al se concent r a en l a f unci n que debe
r eal i zar el aut omat i smo i ndependi ent ement e de l os
component es que l o i nt egr an f i nal ment e.

Un si st ema de cont r ol aut omt i co se di vi de en dos par t es
50

i . La par t e de cont r ol : ( compr ende t odo l o que cont r i buye
a l a aut omat i zaci n del pr oceso, i ncl uyen subsi st emas
r eal i ment ados o de l azo cer r ado)

i i . La par t e oper at i va: ( compr ende act uador es y sensor es)

Las dos par t es se r el aci onan con el medi o ext er i or a t r avs de
i nt er acci ones con el oper ador y por i nt er comuni caci ones con
ot r os si st emas aut omt i cos

2. 3. 2. 5. 2 Et apas en Gr af cet .

En el di agr ama Gr af cet de def i nen dos t i pos de et apas:

1 - Macr o et apa: se def i ne una oper aci n en f or ma gl obal , por
ej empl o t al adr ar

2 - Et apa si mpl e: cor r esponde a cada oper aci n f undament al en
que se di vi de una macr o et apa par a que est a se ej ecut e.

Todo un pr oceso secuenci al descr i t o i ni ci al ment e en una macr o
et apa se debe di vi di r en et apas si mpl es, que se car act er i zan
por que l a acci n que se r eal i za en el l as depende sol o de
r el aci ones combi nadas ent r e var i abl es de ent r ada y sal i da en
el subsi st ema que r eal i za l a oper aci n gl obal r equer i da, y
por que son r epr esent adas por var i abl es l gi cas de est ado.

El aut omat i smo se especi f i ca gr f i cament e con macr o et apas
condi ci ones de t r ansi ci n ent r e el l as.

Las macr o et apas se descomponen en et apas si mpl es
est abl eci endo un gr af i co de evol uci n que i ndi ca l a secuenci a
ent r e et apas y l as condi ci ones l gi cas par a pasar de una et apa
a ot r a ( est as condi ci ones se def i nen como condi ci n de
t r ansi ci n) .

51
Est o per mi t e obt ener ecuaci ones l gi cas que r epr esent an
cada et apa par a descr i bi r secuenci al ment e al aut omat i smo.

Par a cada et apa si mpl e se est abl ecen ecuaci ones l gi cas
combi naci onal es ent r e l as ent r adas y sal i das, usando si es
necesar i o, ot r as var i abl es i nt er nas combi naci onal es, como por
ej empl o una var i abl e de cont r ol .

El aut omat i smo se di sea par a cada var i abl e de est ado ( et apa) ,
usando f l i p- f l op, l i st ado de i nst r ucci ones, gr af i co de
bl oques, et c y l uego se cabl ea el ci r cui t o o se pr ogr ama en un
PLC.

Par a pr of undi zar mas en el mt odo de di seo gr af cet r em t ase
al cur so de aut omat i zaci n i ndust r i al i mpar t i do por l a escuel a
de i ngeni er a el ct r i ca.

52
2. 4 I NTRODUCCI ON AL mi ni PLC LOGO

Es un modul o l gi co uni ver sal o mi ni PLC de Si emens, est e
di sposi t i vo l l eva i nt egr adas f unci ones como: Cont r ol o
CPU , uni dad de vi sual i zaci n y oper aci n ( LCD y t ecl ado) ,
Fuent e de al i ment aci n, modul o par a poder conect ar se a l a
comput ador a v a puer t o ser i al , posee t ambi n f unci ones
l gi cas de pr ogr amaci n pr edef i ni das y dependi endo del
model o de equi po posee di f er ent es ent r adas y sal i das , ya
sea anl ogas o di gi t al es a 24 o 115 vol t i os.

2. 4. 1 Manej o y cabl eado de LOGO.

Ant es de comenzar a usar el mi ni PLC, se debe conocer como
cabl ear f si cament e sus ent r adas y sal i das, par a el
desar r ol l o de est e t r abaj o de gr aduaci n se cuent a en
exi st enci a del model o 230RC, el cual es l a ver si n de
1157/ 230 Vac con sal i das de r el evador de 10 amper es. con 6
ent r adas y 4 sal i das i nt egr adas en 72 x 90 x 55 mm.

Al mont ar y cabl ear LOGO! se deben obser var l as
di r ect r i ces si gui ent es:

Ut i l i ce conduct or es con l a secci n adecuada par a l a
r espect i va i nt ensi dad de cor r i ent e.
No apr i et e excesi vament e l os bor nes de conexi n.
Los conduct or es han de t ender se si empr e l o ms cor t os
posi bl e.
Cer ci r ese de que l os conduct or es poseen el al i vi o de
t r acci n necesar i o.
No conect e una f uent e de al i ment aci n ext er na a una
car ga de sal i da en par al el o a una sal i da de c. c. En l a
sal i da podr a sur gi r una cor r i ent e i nver sa si no se
pr ev en l a est r uct ur a un di odo o un bl oqueo si mi l ar .
Par a cabl ear LOGO! , se debe ut i l i zar un
dest or ni l l ador pl ano de 3 mm, en l os bor nes nos es
necesar i o usar t er mi nal es, usar al ambr e desnudo.

53

2. 4. 1. 1 Conect ar l a al i ment aci n de LOGO

Par a el caso del LOGO! 230 se puede conect ar a l a r ed con
val or nomi nal de 115 V c. a. y 230 V c. a. y l as var i ant es
de LOGO! 24/ 12 par a t ensi ones de al i ment aci n de 24 V
c. c. , 24 V c. a. 12 V c. c. .

En l a f i gur a 2. 4 se muest r a como se r eal i za l a conexi n de
LOGO! 230 y 24 a l a r ed de al i ment aci n. Se debe poner
at enci n que en l a ver si n 230RC, no es necesar i o l a
adi ci n de f usi bl es, si n embar go en l a ver si n de 24
vol t i os el f abr i cant e r ecomi enda ut i l i zar f usi bl es de 0, 8
amper es par a l a ver si n 24RC y de 2, 0 amper es par a l a
ver si n a 24 Vdc.

Fi gur a 2. 4 - Di agr amas de conexi n de l a al i ment aci n de LOGO!

2. 4. 1. 2 Cabl eado de l as ent r adas.

Las 4 ent r adas del LOGO! 230R, son del t i po di gi t al es a
115 vol t i os AC, l o que si gni f i ca que pueden r econocer l os
ni vel es l gi cos 0 y 1 ( Hi y Low) , en el l as se pueden
conect ar sensor es como: pul sador es, conmut ador es,
cont act os de r el evador , bar r er as f ot oel ct r i cas,
i nt er r upt or es de l umi nosi dad, o cual qui er di sposi t i vo que
gener e l as condi ci ones de Hi y Low. Cabe menci onar que se
pude aadi r mdul os de ent r adas y sal i das ext r a al si st ema
bsi co, est os mdul os poseen 6 ent r adas y 4 sal i das.

54
En l a t abl a 2. 3 de muest r an l as pr opi edades de l as
ent r adas di gi t al es del LOGO! 230R, una pr opi edad a t omar
muy en cuent a es el t i empo de cambi o del est ado de
conmut aci n 0 a 1 y 1 a 0, Al cambi ar del est ado de
conmut aci n 0 al 1 y del est ado 1 al 0 debe est ar apl i cado
por l o menos dur ant e un ci cl o del pr ogr ama el est ado de
conmut aci n 1 el est ado de conmut aci n
0, r espect i vament e, par a que LOGO! r econozca el nuevo
est ado de conmut aci n. Segn dat os del f abr i cant e es t e
t i empo t pi cament e se encuent r a al r ededor de l os 50
mi l i segundos, y depende de l a magni t ud del pr ogr ama que se
est a ej ecut ando.
Tambi n el f abr i cant e i ndi ca que par a LOGO! 230R l a mxi ma
f r ecuenci a a det ect ar en una ent r ada es de 5 her t zi os, o
que l a seal de debe mant ener en al t o o baj o por l o menos
200 mi l i segundos, par a que LOGO! pueda r econocer el ni vel
de Hi o Low.
En l a f i gur a 2. 5 se muest r a un di agr ama de conexi n de
i nt er r upt or es a l as ent r adas de LOGO! 230R.
Tambi n exi st en ver si ones de LOGO! con ent r adas anl ogas
de 24 vol t i os, di cha ver si n no se di spone par a l a
r eal i zaci n del pr esent e t r abaj o, por l o cual el enf oque
se hace haci a l a ver si n de LOGO! 230R.

Taba 2. 3 - Pr opi edades de l os ni vel es de ent r ada.

55

Fi gur a 2. 5 Esquema de conexi n de l as ent r adas de LOGO! 230RC

2. 4. 1. 3 Cabl eado de l as sal i das.

Par a l a ver si n de LOGO! 230RC se di spone de 4 sal i das,
di chas sal i das son cont act os de r el evador que est n
separ ados de l as t ensi ones de al i ment aci n y ent r ada,
f unci onando cono l as sal i das de un r el evador nor mal .
A l as sal i das pueden conect ar se di st i nt as car gas, por
ej empl o: l mpar as, t ubos f l uor escent es, mot or es,
cont act or es, et c. La car ga conect ada a LOGO! . . . R. . . debe
poseer l as pr opi edades si gui ent es:
La mxi ma cor r i ent e de conmut aci n depende de l a cl ase
de car ga y de l a cant i dad de mani obr as deseadas
En el est ado conect ado ( Q = 1) puede ci r cul ar como
mxi mo una cor r i ent e de 10 amper i os ( 8 A par a 230 V
c. a. ) en caso de car ga hmi ca, y como mxi mo 3 amper i os
( 2 A par a 12/ 24 V c. a. / c. c. ) en caso de car ga
i nduct i va.

En l a f i gur a 2. 6 se muest r a un esquema de conexi n de l a
car ga a l a sal i da del LOGO! 230RC, el val or del f usi bl e
depende de l a cor r i ent e demandada.
Cabe menci onar que t ambi n exi st en ver si ones de LOGO! con
sal i das a t r ansi st or , que f unci onan i gual que l as sal i das
a r el evador , per o sol o manej an como mxi mo 0, 3 amper es.

56

Fi gur a 2. 6 - Conexi n de car ga a l a sal i da de LOGO! 230 RC.

2. 4. 2 Programaci n del LOGO230RC.

En est e apar t ado de t r at ar a l o r ef er ent e a l a pr ogr amaci n
del mi ni PLC LOGO! , par a l a f unci n o apl i caci n que se
desee r eal i ce, por pr ogr amaci n se ent i ende aqu l a
i nt r oducci n de un ci r cui t o esquemt i co a l a memor i a de
LOGO! , est e ci r cui t o se debe const r ui r ut i l i zando l ogi ca
di gi t al , usando par a el l o f unci ones o bl oques bsi cos y
especi al es, l os cual es t r ae i nt egr ados el mi ni PLC. La
pr ogr amaci n par a LOGO! se r eal i za en l enguaj e gr af i co, l o
que si gni f i ca que no es necesar i o i nt r oduci r ni nguna
sent enci a o cdi go, si no sel ecci onar el BLOQUE adecuado
par a l a f unci n que se desea r eal i zar .
Cabe menci onar que l a pr ogr amaci n de LOGO! se pude
r eal i zar de dos maner as, por medi o del t ecl ado y pant al l a
LCD que pose el si st ema o por medi o de l a PC, usando el
paquet e de pr ogr amaci n l l amado LOGO! Sof t Comf or t y
conect ando el si st ema al PC v a puer t o ser i e. LOGO! Sof t
Comf or t es ej ecut abl e en si st emas oper at i vos: Wi ndows
95/ 98/ Me/ 2000/ Xp, Li nux y Mac.
Est e paquet e de sof t war e i ncl uye l as f aci l i dades
si gui ent es:
Cr eaci n of f l i ne de pr ogr amas par a su apl i caci n
Si mul aci n de su ci r cui t o ( o su pr ogr ama) en l a PC
Tr ansf er enci a del pr ogr ama desde LOGO! al PC
Tr asf er enci a del pr ogr ama desde el PC a LOGO!
57

2. 4. 2. 1 Bl oques de pr ogr amaci n.

Como se di j o l a pr ogr amaci n de LOGO! es de f or ma gr af i ca,
l o cual qui er es que el pr ogr amador sol o debe sel ecci onar
bl oques que r eal i zan f unci ones especi f i cas y l uego
conect ar l os ent r e si dependi endo de apl i caci n gl obal .
Un bl oque es en LOGO! una f unci n que convi er t e
i nf or maci ones de ent r ada en i nf or maci ones de sal i da, est as
pueden ser f unci ones bsi cas de l a l gebr a de Bool e, por
ej empl o AND, OR, et c. Y t ambi n f unci ones especi al es como:
r el evador es de t i empo, f l i p- f l ops, et c. Tambi n de di spone
de bl oques que r eal i zan f unci ones con dat os o ent r adas
anal gi cas, per o est as no se encuent r an di sponi bl es par a
l a ver si n de LOGO! con que se cuent a.
Las ent r adas f si cas de LOGO! se i dent i f i can como bl oques
mar cados con l a l et r a I n donde n i ndi ca el numer o de
ent r ada, y l as sal i das de LOGO! se i ndi can como bl oques
mar cados Qn.
A cont i nuaci n se descr i ben l os bl oques de f unci ones
di sponi bl es par a el LOGO! 230RC, en t ot al se di spone de 27
bl oques par a l a r eal i zaci n de nuest r os pr ogr amas, adems
l a cant i dad mxi ma de bl oques por pr ogr ama que nos per mi t e
LOGO! es de 130 , o una memor i a de 2 Kbyt es. Cabe
menci onar que se usa l a si mbol og a eur opea par a l a
r epr esent aci n de l os bl oques de f unci n.

58
2. 4. 2. 2 Bl oques de f unci ones bsi cas.
2. 4. 2. 2. 1 AND o Y

El bl oque de f unci n AND, como su nombr e i ndi ca r eal i za l a
f unci n l gi ca Y ( mul t i pl i caci n) , l o que si gni f i ca que su
sal i da ser 1 o Hi , cuando t odas sus ent r adas est n en 1 o
Hi .

Fi gur a 2. 7 S mbol o de l a f unci n AND en LOGO!

2. 4. 2. 2. 2 OR.

El bl oque OR r eal i za l a f unci n l gi ca O ( suma) , su sal i da
t oma el est ado 1 cuando al menos una de sus ent r adas est a
en 1.

Fi gur a 2. 8 - S mbol o de l a f unci n OR

2. 4. 2. 2. 3 NOT.

En el bl oque NOT o i nver sor l a sal i da ocupa el est ado 1
cuando l a ent r ada t i ene est ado 0. El bl oque NOT i nvi er t e
el est ado en l a ent r ada.

Fi gur a 2. 9 - S mbol o del bl oque de f unci n NOT.

59
2. 4. 2. 2. 4 Bl oques de f unci ones especi al es.

Las f unci ones especi al es se di st i nguen a pr i mer a vi st a de
l as f unci ones bsi cas en l a denomi naci n di f er ent e de sus
ent r adas. Las f unci ones especi al es abar can f unci ones de
t i empo, r emanenci a y ml t i pl es posi bi l i dades de
par amet r i zaci n par a adapt ar el pr ogr ama a sus necesi dades
i ndi vi dual es.

Las ent r adas de l as f unci ones especi al es se desi gnan segn
el t i po de f unci n que r eal i za el bl oque, por ej empl o:
S ( set ) : A t r avs de l a ent r ada S se puede act i var l a
sal i da a 1.
R ( r eset ) : La ent r ada de r eposi ci n R t i ene pr ef er enci a
sobr e l as dems ent r adas y r epone sal i das a 0.
Tr g ( t r i gger ) : A t r avs de est a ent r ada se i ni ci a l a
ej ecuci n de una f unci n.
Cnt ( count ) : A t r avs de est a ent r ada se r eci ben
i mpul sos de cmput o.
Fr e ( f r equency) : Las seal es de f r ecuenci a a eval uar se
apl i can a l a ent r ada con est a desi gnaci n.
Di r ( di r ect i on) : A t r avs de est a ent r ada se det er mi na
el sent i do en que p. ej . debe cont ar un cont ador .
En ( enabl e) : Est a ent r ada act i va l a f unci n de un
bl oque. Si l a ent r ada est en 0, son i gnor adas l as
dems seal es del bl oque.
I nv ( i nver t ) : La seal de sal i da del bl oque es
i nver t i da al act i var se est a ent r ada.
Ral ( r eset al l ) : Son r epuest os t odos l os val or es
i nt er nos.

Si se cabl ea con el bor ne x ent r adas de f unci ones
especi al es, se pr ev par a l as mi smas el val or 0. Es deci r ,
que di chas ent r adas l l evan apl i cada una seal l ow.

En ci er t as ent r adas no se apl i can seal es, si no que se
par amet r i za el bl oque de f unci n con det er mi nados val or es.
60
Par ( par amet er ) : Est a ent r ada no es cabl eada. Aqu se
aj ust an par met r os par a el bl oque.
T ( t i me) : Est a ent r ada no es cabl eada. Aqu se aj ust an
t i empos par a un bl oque.
No ( number ) : Est a ent r ada no es cabl eada. Aqu se
aj ust an i nt er val os de t i empo.
P ( pr i or i t y) : Est a ent r ada no es cabl eada. Aqu se
asi gnan pr i or i dades.

2. 4. 2. 2. 4. 1 Ret ar do de act i vaci n.

Medi ant e el r et ar do de act i vaci n se i nt er conect a l a
sal i da sl o t r as un t i empo par amet r i zabl e. sea l a sal i da
t oma el val or de 1 o est ado Hi al t r anscur r i r ci er t o
per i odo de t i empo.
Al pasar de 0 a 1 el est ado en l a ent r ada Tr g se i ni ci a el
t i empo Ta. Si el est ado de l a ent r ada Tr g per manece en 1
por l o menos mi ent r as dur e el t i empo par amet r i zado T, l a
sal i da es conmut ada a 1 al t er mi nar el t i empo T ( l a sal i da
es act i vada post er i or ment e a l a ent r ada) . Si el est ado en
l a ent r ada Tr g pasa nuevament e a 0 ant es de t er mi nar el
t i empo T, es r epuest o el t i empo. La sal i da se r epone
nuevament e a 0 si l a ent r ada Tr g se hal l a en el est ado 0.
Tr as una ca da de r ed se r epone nuevament e el t i empo ya
t r anscur r i do.

Fi gur a 2. 10 - S mbol o y ent r adas del bl oque Ret ar do de act i vaci n.

61
2. 4. 2. 2. 5 Ret ar do de Desact i vaci n.

En el r et ar do de desact i vaci n l a sal i da pasa a 0 o Low
sl o t r as un t i empo par amet r i zabl e. Cuando l a ent r ada Tr g
ocupa el est ado 1, l a sal i da Q se conmut a nuevament e al
est ado 1. Al pasar de 1 a 0 el est ado en l a ent r ada Tr g,
se i ni ci a de nuevo en LOGO! l a hor a act ual Ta y l a sal i da
per manece en 1. Cuando Ta al canza el val or aj ust ado
medi ant e T ( Ta=T) , se r epone l a sal i da Q al est ado 0
( desact i vaci n di f er i da) . Si vuel ve a act i var se y
desact i var se l a ent r ada Tr g, se i ni ci a nuevament e el
t i empo Ta. A t r avs de l a ent r ada R ( Reset ) se r eponen el
t i empo Ta y l a sal i da ant es de que t er mi ne el t i empo Ta.
Tr as una ca da de r ed se r epone nuevament e el t i empo ya
t r anscur r i do.

Fi gur a 2. 11 - S mbol o y ent r adas del bl oque Ret ar do de desact i vaci n.

62
2. 4. 2. 2. 6 Rel evador de par ada aut omt i ca.

Est e bl oque f unci ona como un f l i p- f l op RS, l a sal i da Q es
act i vada a t r avs de una ent r ada S. La sal i da es puest a en
0 nuevament e a t r avs de ot r a ent r ada R.

Fi gur a 2. 12 - S mbol o y ent r adas del bl oque RS.

Tabl a 2. 4 Tabl a de est ados del bl oque RS.

2. 4. 2. 2. 7 Rel evador de I mpul sos.

La act i vaci n y l a r eposi ci n de l a sal i da se r eal i zan
apl i cando cada vez un br eve i mpul so a l a ent r ada. Cada vez
que pasa de 0 a 1 el est ado en l a ent r ada Tr g, l a sal i da Q
cambi a su est ado, es deci r , que es act i vada o desact i vada.
A t r avs de l a ent r ada R se r epone el r el evador de
i mpul sos a su est ado i ni ci al , es deci r , que l a sal i da se
conmut a a 0.

63

Fi gur a 2. 13 - S mbol o y ent r adas del Rel evador de i mpul sos.

Fi gur a 2. 14 - Di agr ama de t i empos del bl oque.

64
2. 4. 2. 3 Ci r cui t os en LOGO.

Como se vi o exi st en di f er ent es bl oques de f unci ones que se
pueden ut i l i zar par a r eal i zar l os pr ogr amas de apl i caci n,
par a poder r eal i zar est os pr ogr amas se debe r epr esent ar
l os ci r cui t os de l gi ca cabl eada a l a si mbol og a gr af i ca
del LOGO! , en est e apar t ado se desar r ol l a un ej empl o
bsi co de cmo pasar del esquema de cont act os a l a
pr ogr amaci n en bl oques, si n embar go el pr ogr amador con l a
pr act i ca puede obvi ar el paso del esquema de cont act os e
i mpl ement ar su i dea di r ect ament e usando pr ogr amaci n
gr af i ca.

Se asume que el est udi ant e ya conoce como r eal i zar
ci r cui t os de Lgi ca Cabl eada ( Esquema de Cont act os) . He
aqu un ej empl o bsi co:

Fi gur a 2. 15 - Esquema de cont act os del ej empl o.

Se ve del esquema que l a car ga E1 es act i vada y
desact i vada a t r avs de l os i nt er r upt or es) , Se exci t a el
r el evador K1 al cer r ar se S1 S2 y adems S3.

De l as noci ones bsi cas de Lgi ca Cabl eada sabemos que
el ement os en par al el o r epr esent an a l as var i abl es
sumadas y el ement os en ser i e si gni f i ca que l as var i abl es
se mul t i pl i can .
Por l o t ant o podr amos deci r : K1=S3( S1+S2) o l a car ga E1
se act i va con ( S1 OR S2) AND S3
65
En l a pr ogr amaci n gr af i ca de LOGO! est e ci r cui t o se
r eal i za i nt er conect ando bl oques, par a r eal i zar l a
conver si n del esquema de bl oques, se comi enza por l a
sal i da, l a sal i da es l a car ga o r el evador que debe
ef ect uar l a conmut aci n, r ecor demos que est a sal i da se
r epr esent a como un bl oque mar cado con una Qn.

Est a sal i da Q1 va segui da de una conexi n en ser i e del
cont act o de ci er r e S3 con ot r o el ement o del ci r cui t o. Est a
conexi n en ser i e equi val e a un bl oque AND.

Fi gur a 2. 16 Conexi n de Sal i da

La sal i da Q1 es pr ecedi da por l a mul t i pl i caci n ( AND) de
l a ent r ada S3 ( I 3) y ot r o el ement o, not e que l a t er cer a
ent r ada del bl oque AND no se ut i l i za, se mar ca con una x.
Luego se est o f al t a conect ar el el ement o con el cual I 3 se
est a mul t i pl i cando, como S1 y S2, est n conect ados en
par al el o, est a conexi n en par al el o equi val e a un bl oque
OR. Por l o t ant o el el ement o es l a suma de est as ent r adas,
as :

Fi gur a 2. 17 - Aqu se muest r a el ci r cui t o compl et o, Q1 se act i va con I 3 AND
( I 1 OR I 2) .

Luego par a que el ci r cui t o f unci one se deben cabl ear l os
i nt er r upt or es y car ga al LOGO! , S1 al bor ne I 1, S2 al
bor ne I 2, S3 al bor ne I 3y l a car ga di r ect ament e conect ada
a l a sal i da Q1.

66

Fi gur a 2. 18 - Cabl eado de l as ent r adas y sal i da par a el ej empl o.

En est e punt o sol o f al t a l a i nt r oducci n de el pr ogr ama a
l a memor i a de LOGO! , par a est o exi st en dos f or mas de
r eal i zar l o: por medi o del t ecl ado y pant al l a LCD que posee
LOGO! o v a comput ador a usando el sof t war e de
pr ogr amaci n.

2. 4. 3 Sof tware de LOGO.

Par a l a i nt r oducci n del ci r cui t o ( pr ogr ama) a l a memor i a
de LOGO! se di spone del paquet e de comput aci n denomi nado
LOGO! Sof t Comf or t , est e pr ogr ama se pr opor ci ona en un CD
i ncl ui do, adems es ej ecut abl e a par t i r de Wi ndows
95/ 98/ Me/ 2000/ Xp, Li nux y Mac.
Las f aci l i dades que nos br i nda est e pr ogr ama son:

Cr eaci n of f l i ne de pr ogr amas par a su apl i caci n
Si mul aci n de su ci r cui t o ( o su pr ogr ama) en l a PC
Tr ansf er enci a del pr ogr ama
- desde LOGO! al PC
- desde el PC a LOGO!

Como pr i mer paso par a t r ansf er i r el pr ogr ama, de debe
conect ar LOGO! a l a PC, est o se hace v a puer t o ser i e,
usando el cabl e de t r ansf er enci a i ncl ui do.
67

Ret i r e de l a par t e f r ont al de LOGO! l a t apa de
r evest i mi ent o o el mdul o de pr ogr ama/ t ar j et a y enchuf e el
cabl e en el r ecept cul o. El ot r o ext r emo del cabl e se
enchuf a en l a i nt er f ase en ser i e de su PC.

Luego par a i ndi car l e a LOGO! que se t r ansf er i r un
pr ogr ama, se usan l as t ecl as f r ont al es y l a pant al l a LCD,
si gui endo l os pasos :

1. Luego de conect ar l a al i ment aci n de l a r ed, Conmut e
LOGO! al modo de ser vi ci o Pr ogr amaci n:
Usando l as t ecl as , y OK si mul t neament e
2. Sel ecci one PC/ Car d : Tecl as o
3. Pul se OK.
4. Sel ecci one PC - - LOGO : Tecl as o
5. Pul se OK.
LOGO! se hal l a ahor a en el modo de t r ansf er enci a PC a
LOGO y vi sual i za en el LCD:

Fi gur a 2. 19 - Pant al l a de LOGO! esper ando t r ansf er enci a.

Despus de l a descar ga, par a poner en f unci onami ent o o
cor r er el pr ogr ama de debe segui r l o si gui ent e:
1. Conmut ar LOGO! al modo Run.
2. Posi ci onar el cur sor en START y pr esi onar OK.
3. El pr ogr ama comenzar a a ej ecut ar se y LOGO! most r ar a en
l a pant al l a l a pal abr a RUN.

2. 4. 3. 1 Uso del LOGO! Sof t Conf or t .

Luego de l a i nst al aci n del paquet e en el PC, se est a
l i st o par a cr ear y edi t ar pr ogr amas. Al moment o de i ni ci ar
68
el pr ogr ama debemos sel ecci onar con el t i po de LOGO! a
t r abaj ar , est o se r eal i za aut omt i cament e al t ener
conect ado el LOGO! al PC, usando l a t ecl a F2.

En l a f i gur a si gui ent e se descr i ben l as par t es de l a
pant al l a del LOGO! Sof t .

Fi gur a 2. 20 - Descr i pci n de l as par t es de l a pant al l a de LOGO! Sof t .

A cont i nuaci n se desar r ol l ar a un ej empl o de cr eaci n de
un pr ogr ama, r et omando el esquema si gui ent e:

Fi gur a 2. 21 Esquema de Ej empl o.

Como pr i mer paso abr i mos un document o nuevo, pr esi onando
el bot n de pagi na en bl anco de l a esqui na super i or i zq.
de l a pant al l a, sel ecci onamos del men de l a i zq. l os
bl oques que conf or man nuest r o ci r cui t o, par a l uego enl azar
l as ent r adas y sal i das de acuer do a nuest r o di seo, est o
BOTONES PARA TRASFERENCIA
ESPACIO DE EDICIN
DE PROGRAMAS
BLOQUES DE
FUNCIONES BASICA
Y ESPECIALES
PARA SIMULACIN DE
PROGRAMAS
VENTANA DE INFORMACIN DE
TRANSFERENCIA
TIPO DE LOGO! USANDO
69
l o hacemos usando el bot n de conexi n o F5. Hay que
r ecor dar que l as ent r adas y sal i das del LOGO! se
r epr esent an como bl oques.
Adems al usar bl oques especi al es, podemos def i ni r
par met r os de est os, ( como t i empo, f r ecuenci a, cont eo,
et c) , haci endo una pul saci n dobl e sobr e el bl oque a
par amet r i zar .

Fi gur a 2. 22 - Di agr ama en LOGO! Sof t .

Luego de haber di buj ado nuest r o ci r cui t o, sol o r est a
t r ansf er i r l o al LOGO! y ej ecut ar l o.

2. 4. 3. 2 Si mul aci n en LOGO! Sof t .

Ant es de l a t r ansf er enci a f i nal de nuest r o pr ogr ama a
LOGO! , podemos r eal i zar una si mul aci n en el PC, t eni endo
nuest r o esquema di buj ado en el LOGO! Sof t , pr esi onamos en
l a t ecl a de SI MULACI N ( ext r ema i zq. ) o bi en F3. Apar ecer
el l a par t e i nf er i or una pant al l a i ndi cando l as ent r adas y
sal i das que se est n usando, l as ent r adas se r epr esent an
como i nt er r upt or es y l as sal i das como l mpar as.

70

Fi gur a 2. 23 - Pant al l a de si mul aci n.

Botn de simulacin
Ventana de simulacin
Salidas simuladas como lmparas
Entradas simuladas como
interruptores
Detener simulacin
71
2. 5 PRACTI CAS DE AUTOMATI SMO CON LGI CA
PROGRAMADA.

2. 5. 1 CONTROL MANUAL DE ARRANQUE Y PARO DE UN MOTOR

Obj eti vo:
Fami l i ar i zar se con el mi ni PLC LOGO230RC y usar l o par a
cont r ol ar un mot or t r i f si co.

Pl anteami ento:
Di sear un aut omat i smo que cont r ol e el ar r anque y par o de
un mot or , consi der ando un push- bot t on par a el ar r anque y
ot r o par a el par o. El push- bot t on de par o debe t ener
pr i or i dad sobr e el de ar r anque, par a que al pr esi onar
ambos el aut omat i smo r esponda al de par o.

Equi po a Usar:

o LOGO230RC
o Modul o de conexi ones del LOGO230RC.
o Comput ador a
o Mot or Tr i f si co
o Mul t i met r o
o Al ambr e

Desarrol l o:

El aut omat i smo debe r esponder al si gui ent e esquema
Gr af cet :

Fi gur a 2. 24 - Gr af cet par a el aut omat i smo de l a pr act i ca 1.
1
0
Marcha
Parada
72

Descr i pci n de et apas:

0: Et apa de i ni ci o mot or est t i co
1: Mot or en mar cha
Descr i pci n de Tr ansi ci ones:
Mar cha: Push Bot t on, nor mal ment e abi er t o
Par ada: Push Bot t on, nor mal ment e abi er t o

Desarrol l o de l a practi ca:

o Obt ener el cor r espondi ent e ci r cui t o de bl oques y
ci r cui t o de cont act os usando l a pr ogr amaci n gr af i ca de
Logo.
o Pr ogr ame el LOGO230RC e i mpl ement e el ci r cui t o.
o Escr i ba sus concl usi ones o/ y obser vaci ones.
o Modi f i car el Gr af cet par a poder ar r ancar en gi r o
hor ar i o o ant i hor ar i o, especi f i que component es
r equer i dos e i mpl ement e el ci r cui t o.

73
2. 5. 2 ARRANQUE MANUAL Y PARO AUTOMTI CO DE UN MOTOR

Obj eti vo:

Di sear el ci r cui t o y Pr ogr amar el mi ni PLC LOGO230RC par a
poder cont r ol ar el ar r anque manual y par o aut omt i co de un
mot or .

Equi po a Usar:

o LOGO230RC
o Modul o de conexi ones del LOGO230RC
o Comput ador a
o Mul t i met r o
o Al ambr e

Pl anteami ento:

Di sear un aut omat i smo que ar r anque un mot or por medi o de
un pul sador , y que l a par ada se l l eve acabo al f i nal i zar
ci er t o t i empo de cont eo que se i ni ci al i za cada vez que el
mot or ar r anque. El t i empo debe ser conf i gur abl e por el
usuar i o cuando el l o desee.
El Gr af cet que model a el aut omat i smo es:

Fi gur a 2. 25 Gr af cet par a el aut omat i smo de l a pr act i ca 2.

1
0
Marcha
2
Timer Off
74
Descr i pci n de Et apas:

0: Mot or Par ado
1: Cont eo de Ti empo acci onado
2: Mot or en Mar cha
Mar cha: Push Bot t on, act i vado
Ti mer Of f : Cont eo de t i empo f i nal i zado, par a nuest r o caso
el cont r ol v a sof t war e.


Logo.
o Modi f i car el Gr af cet par a poder ar r ancar
aut omt i cament e l uego de un l apso de t i empo
conf i gur abl e por el usuar i o, pr ogr ame el Logo e
i mpl ement e el ci r cui t o.
75
2. 5. 3 CONTROL DE UN SEMFORO SI MPLE

Obj eti vo:

Di sear un aut omat i smo par a que cont r ol e un semf or o
si mpl e, usando el LOGO203RC.

Equi po a Usar:

o LOGO230RC
o Modul o de r el evador es
o Fuent e de poder
o Modul o de f ocos de col or es
o Comput ador a
o Mul t i met r o
o Al ambr e

Pl anteami ento:

Di sear un aut omat i smo par a que cont r ol e un semf or o
si mpl e de t al maner a que se gener e l a si gui ent e secuenci a:
Roj o- Ver de- Amar i l l o y cuando se compl et e l a pr i mer a
secuenci a se si ga gener ando mi ent r as no haya desconexi n
del si st ema, cada t i empo de encendi do de l uz debe ser
conf i gur abl e por el usuar i o.

76

Fi gur a 2. 26 Esquema Gr af cet par a l a pr act i ca 3.

0: I ni ci o, si st ema apagado
1: Ti mer On, i ni ci o del cont eo de t i mer par a l uz r oj a
2: Roj o On, l uz r oj a encendi da
3: Roj o of f , l uz r oj a apagada
4: Ti mer On, i ni ci o del cont eo par a l uz ver de
5: Ver de On, l uz ver de encendi da
6: Ver de of f , l uz ver de apagada
7: Ti mer On, i ni ci o de cont eo par a l uz amar i l l a
8: Amar i l l o On, l uz amar i l l a encendi da
9: Amar i l l o Of f , l uz amar i l l a apagada

1

0
Marcha on
2
Timer 1 Off
4
3
Rojo Off
5
Timer 4 Off
6
Verde Off
7 8
9
Timer 7 Off
Amarillo
Amarillo
Off . Parada
77

Mar cha on: Act i va el ci cl o de encendi do r oj o- ver de-
amar i l l o
Par ada On: Push Bot on, f i nal i za el ci cl o r oj o- ver de-
amar i l l o y apaga el si st ema.
Ti mer Of f : Cont eo de t i empo f i nal i zado, l a det ecci n de
t odos l os t i mer of f se hace par a nuest r o caso v a
sof t war e.

Roj o of f : Luz r oj a apagada, est e cont r ol se hace v a
sof t war e
Ver de of f : Luz ver de apagada, est e cont r ol se hace v a
sof t war e
Amar i l l o of f : Luz amar i l l a apagada, est e cont r ol se hace
v a sof t war e


Logo.
o Modi f i car el Gr af cet par a que l a secuenci a de encendi do
sea i nver sa sea Amar i l l o- Ver de- Roj o, pr ogr ame el Logo
e i mpl ement e el ci r cui t o.

78
2. 5. 4 CONTROL DE ALUMBRADO DE PASI LLOS

Obj eti vo:

Di sear un aut omat i smo par a que cont r ol e el al umbr ado de
un pasi l l o, usando el LOGO203RC.

Equi po a Usar:

o LOGO230RC
o Fuent e de poder
o Modul o de f ocos
o Comput ador a
o Mul t i met r o
o Al ambr e

Pl anteami ento:

Di sear un aut omat i smo que cont r ol e el al umbr ado de
pasi l l os, de t al maner a que cumpl a con l os si gui ent es
r equi si t os:
Se debe ut i l i zar sol o un pul sador , cual qui er a
Acci onando una vez el pul sador se act i va el
al umbr ado, el cual se apaga despus de t r anscur r i r
ci er t o t i empo que debe ser conf i gur abl e por el
usuar i o.
Acci onando dos veces el pul sador se act i va el
al umbr ado cont i nuo
Mant eni endo acci onado 2 segundos el pul sador se apaga
el al umbr ado, no i mpor t ando si ha si do act i vado
pr esi onando una o dos veces el pul sador .


79

Fi gur a 2. 27 Esquema Gr af cet de l a pr act i ca 4

Descri pci n de Etapas:

0: I ni ci o, al umbr ado apagado
1: Ti mer On, i ni ci o de cont eo de t i empo
2: Luz On, al umbr ado act i vado
3: Luz Of f , al umbr ado desact i vado
4: Luz On, al umbr ado act i vado

Descri pci n de Transi ci ones:

On 1 Vez: Acci onar 1 vez el pul sador , det ecci n v a
sof t war e
On 2 Veces: Acci onar 2 veces el pul sador , det ecci n v a
sof t war e
On 2 Seg: mant ener acci onado 2 veces el pul sador ,
det ecci n v a sof t war e
Ti mer Of f : Cont eo de t i empo f i nal i zado, det ecci n v a
sof t war e
Luz Of f : Al umbr ado desact i vado, det ecci n v a sof t war e.
1
0
2
Timer Off, On 2seg
On 1 vez
3
Luz Off
4
5
On 2 veces
On 2 Seg
Luz Off
6
On 2 Seg
Luz Off
On 1 vez
80


Logo.
o Modi f i car el Gr af cet par a que al pul sar t r es veces el
pul sador se act i ve l a i l umi naci n i nt er mi t ent ement e,
pr ogr ame el Logo e i mpl ement e el ci r cui t o.

81
2. 5. 5 ASCENSOR DE 3 NI VELES

Obj eti vo:

Di sear un aut omat i smo par a que cont r ol e un el evador ,
usando el LOGO203RC.

Equi po a Usar:

o LOGO230RC
o Fuent e de poder
o Modul o de el evador
o Comput ador a
o Mul t i met r o
o Al ambr e

Pl anteami ento:

Di sear un aut omat i smo que cont r ol e un ascensor de 3
ni vel es, deben usar se 3 pul sador es i ndependi ent es par a el
cont r ol de cada pi so y t r es f i nal es de car r er a par a l a
det ecci n de l a cabi na en cada ni vel . El aut omat i smo debe
det ect ar en cual ni vel se encuent r a l a cabi na y l uego
cuando el usuar i o pr esi one un pul sador , debe movi l i zar l a
cabi na haci a donde el usuar i o l o desee. Se debe de t ener
en cuent a que si l a cabi na se encuent r a en un pi so
det er mi nado y el usuar i o pr esi ona el pul sador que cont r ol a
ese pi so, l a cabi na no se debe de mover . La act i vaci n del
mot or se da por medi o de l os pul sador es y l a desact i vaci n
por medi o de l os f i nal es de car r er a.

82

I 1: Push Bot on par a l l amada al pi so 1
I 4: Sensor que det ect a cabi na en pi so 1
I 4: Sensor que det ect a cabi na en pi so 1, f i nal de car r er a
I 5: Sensor que det ect a cabi na en pi so 2, puede ser f i nal
de car r er a o v a sof t war e
I 6: Sensor que det ect a cabi na en pi so 3, f i nal de car r er a


1 x1, 3 x2, 5 x3, 7 x4, 9 x5, 11 x6: Son et apas
i nt er medi as que no r eal i zan nada.
2 Q1, 4 Q1, 6 Q1: Act i vaci n del mot or haci a ar r i ba.
8 Q2, 10 Q2, 12 Q2: Act i vaci n del mot or haci a abaj o.
Q1 OFF, Q2 OFF: Mot or haci a ar r i ba y haci a abaj o apagados
r espect i vament e

1 x1

0
3 x2 5 x3 7 x4 9 x5 11 x6
I4.I3 I4.I2 I5.I3 I6.I1 I5.I1 I6.I2
Q2 Off Q2 Off Q2 Off Q1 Off Q1 Off Q1 Off
2 Q1 4 Q1 6 Q1 8 Q2 10 Q2 12 Q2
I6 I5 I6 I4 I4 I5
Q1 OFF
Q1 Off
Q2 OFF
Q2 Off
83
Descr i pci n de t r ansi ci ones:

I 4. I 3: Cabi na en pi so 1 y l l amada al pi so 3
I 5: Cabi na en pi so 2 det ect ada
I 6: Cabi na en pi so 3 det ect ada
Q2 of f : Mot or haci a abaj o desact i vado, cont r ol v a
sof t war e
Q1 of f : Mot or haci a ar r i ba desact i vado, cont r ol v a
sof t war e.


Logo.
o Modi f i car el Gr af cet par a cont r ol ar un el evador de
cuat r o ni vel es y di see el pr ogr ama par a LOGO230RC.
84
2. 5. 6 PUERTA AUTOMTI CA

Obj eti vo:

Di sear un aut omat i smo par a que cont r ol e l a aper t ur a y
ci er r e de una puer t a, usando el LOGO203RC.

Equi po a Usar:

o LOGO230RC
o Fuent e de poder
o Modul o de puer t a aut omat i ca
o Comput ador a
o Mul t i met r o
o Al ambr e

Pl anteami ento:

Di sear un aut omat i smo que cont r ol e a una puer t a
aut omt i ca que debe de r eal i zar l as si gui ent es f unci ones:
La puer t a debe abr i r se aut omt i cament e al acer car se
una per sona
La puer t a debe per manecer abi er t a mi ent r as se hal l e
una per sona en l a zona de acceso
Cuando ya no hal l a una per sona en l a zona de acceso,
debe cer r ar se aut omt i cament e l a puer t a t r as un br eve
t i empo de esper a.


85


I nf r ar r oj o On: Sensor pt i co que det ect a per sonas en
zona de acceso
Cer r ar On: Sensor el ect r omecni co que det ect a l a puer t a
cer r ada
Abr i r On: Sensor el ect r omecni co que det ect a l a puer t a
abi er t a


0: Et apa de i ni ci o, puer t a cer r ada
1: Abr i r puer t a
2: Ti mmer , act i vaci n de cont eo de t i empo de esper a
3: Cer r ar puer t a


I nf r ar r oj o On. Cer r ar On: I nf r ar r oj o det ect ando
per sonas en zona de acceso y Sensor det ect ando puer t a
cer r ada.

Abr i r On: Sensor det ect ando Puer t a abi er t a
Ti mer Of f : Fi nal i zaci n de t i empo de esper a
1
0
Infrarrojo On . Cerrar On
2
Abrir On
3
Infrarrojo On Timer Off. Infrarrojo Off. Abrir On
Cerrar On
86
I nf r ar r oj o Of f : No hay per sonas en zona de acceso

Ti mer Of f . I nf r ar oj o Of f . Abr i r On: Ti empo de esper a
f i nal i zado y no hay per sonas en zona de acceso y l a
puer t a est a abi er t a.

Cer r ar On: Det ecci n de puer t a cer r ada


Logo.
o Modi f i car el Gr af cet par a que al est ar abi er t a l a
puer t a se det ect a ot r a per sona en l a zona de acceso se
debe adi ci onar t i empo par a el ci er r e de l a puer t a,
pr ogr ame el Logo e i mpl ement e el ci r cui t o.

87
CONCLUSI ONES DEL CAPI TULO I I

La l gi ca pr ogr amada par a el desar r ol l o de aut omat i smos no
es una cosa nueva, l l eva muchos aos de evol uci n y
per f ecci onami ent o, comenzando desde t ar j et as pr ogr amabl es
hast a l os aut mat as mas sof i st i cados de l a act ual i dad.
Per o par a poder desar r ol l ar l os aut omat i smos es necesar i o
el conoci mi ent o de mt odos de di seo que par a el caso de
l a l gi ca pr ogr amada apl i ca el mt odo Gr af cet , el cual es
un mt odo muy ent endi bl e y ver st i l , ya que l os
aut omat i smos que se di sean con di cho mt odo pueden ser
i mpl ement ados con Fl i p Fl ops, pr ogr amaci n con cont act os
( l ader ) , y pr ogr amaci n v a bl oques segn l o per mi t an
al gunos aut mat as. Por l a apl i caci n del mt odo en al gunos
aut omat i smos, podemos deci r que l os f undament os t er i cos
de est e son apl i cabl es y de mucho uso en l a pr ct i ca.

88
3. CONTROL AUTOMATI CO

I NTRODUCCI ON
El cont r ol aut omt i co es de mucha apl i caci n par a el
manej o de si st emas que necesi t an r eaj ust ar sus sal i das
ant e posi bl es cambi os que af ect en su f unci onami ent o, en
est e capi t ul o pr esent amos de f or ma br eve una descr i pci n
del cont r ol aut omt i co, l uego abor damos l a moder ni zaci n
del l abor at or i o de cont r ol v a una t ar j et a de adqui si ci n
de dat os ( mi ni LAB 1008) de l a cual se da una descr i pci n
de f unci onami ent o y f i nal ment e pr esent amos pr act i cas de
l abor at or i o par a est udi ant es del cur so de cont r ol
aut omt i co.

3. 1 I NTRODUCCI N A LOS SI STEMAS DE CONTROL.

Par a r esponder a l a pr egunt a Qu es un si st ema de
cont r ol ?, se puede deci r que en l a vi da di ar i a exi st en
numer osos obj et i vos que necesi t an cumpl i r se. Hace t i empo
que se ha r econoci do que en muchas si t uaci ones se l ogr an
vent aj as par t i cul ar es usando l a sal i da de un si st ema par a
cont r ol ar o modi f i car l a ent r ada.

Por ej empl o, en t r anspor t aci n se r equi er e cont r ol ar un
aut omvi l o un aer opl ano par a que se mueva de un l ugar a
ot r o de f or ma segur a y exact a. La bsqueda par a al canzar
t al es obj et i vos r equi er e nor mal ment e ut i l i zar un si st ema
de cont r ol que i mpl ant e ci er t as est r at egi as de cont r ol .

Los si st emas f si cos const an de el ement os i nt er conect ados.
Al anal i zar un si st ema f si co, el obj et i vo es det er mi nar
su compor t ami ent o cuando es somet i do a ent r adas
espec f i cas, de maner a que el est udi oso puede adqui r i r
conoci mi ent os suf i ci ent es, par a adi est r ar se en el di seo y
const r ucci n de nuevos si st emas, par a encont r ar un
det er mi nado gr upo de condi ci ones y especi f i caci ones, o
89
par a mej or ar l as car act er st i cas de f abr i caci n de l os
si st emas exi st ent es.

En el anl i si s de si st emas el pr i mer paso es obt ener un
model o mat emt i co del mi smo, el cual sol o es una
col ecci n de r el aci ones mat emt i cas ent r e l as ent r adas y
l as sal i das o exci t aci ones y r espuest as de un si st ema
dado. Est o se obt i ene al j unt ar de una maner a l gi ca l os
model os mat emt i cos de l as di st i nt as component es de que
const a el si st ema.

3. 1. 1 COMPONENTES BSI COS DE UN SI STEMA DE CONTROL.

Los component es bsi cos de un si st ema de cont r ol se pueden
descr i bi r medi ant e:

Obj et i vos de cont r ol o ent r adas
Component es del si st ema de cont r ol
Resul t ados o Sal i das

La r el aci n bsi ca ent r e est os t r es component es se i l ust r a
en l a f i gur a 3. 1. En t r mi nos mas t cni cos, l os obj eti vos
se pueden i dent i f i car como entradas, o seal es actuantes
U, y l os r esul t ados t ambi n se l l aman sal i das, o vari abl es
control adas Y.
En gener al , el obj et i vo de un si st ema de cont r ol es
cont r ol ar l as sal i das en al guna f or ma pr escr i t a medi ant e
l as ent r adas a t r avs de l os el ement os del si st ema de
cont r ol .

Fi gur a 3. 1 Si st ema de cont r ol

Par a pr of undi zar en l a t eor a de cont r ol consul t e l os
l i br os suger i dos en l a secci n de bi bl i ogr af as.

90
3. 2 MODERNI ZACI ON DEL LABORATORI O DE CONTROL AUTOMATI CO
UTI LI ZANDO LA TARJ ETA DE ADQUI SI CI ON DE DATOS mi ni LAB
1008

Es moment o de ent r ar en det al l e de l a par t e f si ca del
cont r ol aut omt i co, par a el l o se r eal i zan pr ct i cas de
l abor at or i o t al es como: I nvest i gaci n del canal de er r or ,
cont r ol de posi ci n de l azo abi er t o, l azo cer r ado, cont r ol
de vel oci dad, cont r ol vel oci dad de l azo cer r ado, cont r ol
de vel oci dad r ever si bl e, banda muer t a, r espuest a
t r ansi t or i a, ent r e ot r as.
Par a el l o nos auxi l i amos de l a comput ador a ya que muchos
de est os cont r ol es se hacen v a i nst r ument aci n vi r t ual
ut i l i zando l abVI EW. Par a l a di gi t al i zaci n de dat os se
hace medi ant e una t ar j et a de adqui si ci n de dat os l l amada
mi ni LAB 1008.

Cor r esponde ahor a conocer l a mi ni LAB 1008 par a el l o se
pr esent a l a si gui ent e gu a.

3. 2. 1 I NTRODUCI ON A LA mi ni LAB 1008

La mi ni LAB 1008 es un di sposi t i vo USB a baj a vel oci dad de
ent r ada y sal i da de dat os t ant o anl ogos como di gi t al es,
est e di sposi t i vo es sopor t ado baj o l os si gui ent es si st emas
oper at i vos Wi ndows 98 segunda edi ci n, Wi ndows ME, Wi ndows
2000 y Wi ndows XP. La mi ni LAB es compat i bl e con l os
puer t os USB 1. 1 y USB 2. 0.

La mi ni LAB 1008 di spone de 8 ent r adas anal gi cas de 12
bi t s y hast a 28 ent r adas- sal i das di gi t al es. Es ener gi zada
por l a f uent e de 5V que pr ovee el puer t o USB, por l o cual
no r equi er e de una f uent e de ener g a ext er na.

Dos col umnas de t er mi nal es con r osca pr opor ci onan l a
conexi n par a ocho ent r adas anal gi cas, dos sal i das
anal gi cas de 10 bi t s, cuat r o ent r adas o sal i das di gi t al es
y un cont ador ext er no de 32 bi t . Ust ed puede conf i gur ar
91
l as conexi ones anal gi cas v a sof t war e como cuat r o par es u
ocho canal es di f er ent es. Todas l as conexi ones anal gi cas
se encuent r an en l as t er mi nal es de r osca.

Un puer t o per i f r i co est ndar pr ogr amabl e de i nt er f ace
82C55 pr opor ci ona 24 ent r adas o sal i das di gi t al es que se
encuent r an en un conect or de 37 pi nes.

El di sposi t i vo USB mi ni LAB 1008 es most r ado en l a Fi gur a
3. 2

Fi gur a 3. 2 mi ni LAB 1008

92
3. 2. 1. 1 DI AGRAMA DE BLOQUES DE LA mi ni LAB 1008

El f unci onami ent o de l a mi ni LAB es i l ust r ado en el
di agr ama de bl oques que se muest r a aqu f i gur a 3. 23

4 ENTRADAS SALIDAS
DIGITALES AUXILIARES
2 CANALES DE SALIDAS
ANALOGICAS DE 10 BIT
ENTRADAS ANALOGAS DE
12 BIT
8 SE/4 DIFE
CONTADOR DE 32 BIT
MICROCONTROLADOR
USB
PUERTO
82C55
ENTRADAS
SALIDAS
DIGITALES
CONECTOR DB37 DE
ENTRADA SALIDA
INTERFACE
COMPATIBLE
CON USB 1.1
ENTRADAS
SALIDAS
CONECTORES DE
ROSCA

Fi gur a 3. 3 Di agr ama de bl oques del mi ni LAB 1008

93
3. 2. 1. 2 COMPATI BI LI DADES DE SOFTWARE

La mi ni LAB t r abaj a con el si gui ent e sof t war e:

1. I nst aCal est e sof t war e se ut i l i za par a l a
i nst al aci n, cal i br aci n y par a r eal i zar pr uebas a l a
t ar j et a.
2. Tr acer DAQ consol a de i nst r ument aci n vi r t ual , se
ut i l i za par a el t azado de f or mas de onda de cor r i ent e
y vol t aj e.
3. Sof t wi r e est e es un l enguaj e de pr ogr amaci n que se
ej ecut a baj o l a consol a de Vi sual St udi o ( hay que
i nst al ar l o por separ ado) , acl ar ando que l as l i cenci a
y el sof t war e de Vi sual St udi o no vi enen con l a
t ar j et a.
4. MCC DAQ par a VS. NET est e es el sof t war e de
adqui si ci n de dat os, se i nst al a aut omt i cament e
j unt o con el sof t war e.
5. mi ni LAB es compat i bl e con l abVI EW por medi o de l as
l i br er as uni ver sal es par a l abVI EW que vi enen en un
CD j unt o con l a t ar j et a.

En nuest r as pr ct i cas ut i l i zar emos i nst r ument aci n
vi r t ual por medi o de l abVI EW, por l o cual expl i camos el
pr ocedi mi ent o par a est abl ecer l a compat i bi l i dad de l a
t ar j et a con l abVI EW.

1. I nst al e una ver si n super i or a l a 6. 0 de l abVI EW
2. I nst al e l as l i br er as uni ver sal es MCC par a l abVI EW
3. Al ej ecut ar l abVI EWhabi endo r eal i zado l os pasos 1
y 2 ust ed encont r ada ya i nst al adas l as l i br er as
de measur ement comput i ng par a l abVI EW MCC en el
i cono user Li br ar i es t al como se i l ust r a en l a
si gui ent e gr af i ca 3. 24.

94

Fi gur a 3. 4 I conos de l i br er as de MCC

Est as l i br er as que se encuent r an en MCC son de vi t al
i mpor t anci a ya que nos ayudan a ent r ar o sacar dat os
di gi t al es o anal gi cos de o a l a comput ador a. Adems
exi st e ot r o gr upo de el l as par a el pr ocesami ent o y
mani pul aci n de dat os, una ves i nst al adas l as l i br er as se
usan como el r est o de l as pr opi as de l abVI EW pudi endo
r eal i zar pr ogr amas sol o con l as l i br er as MCC o combi nadas
con l as de l abVI EW.

Por ej empl o par a ent r ar un dat o anal gi co use l a l i br er a
Al n

Par a sacar un dat o anal gi co de l a comput ador a use l a
l i br er a AOut

El uso que se l e de a l as l i br er as va de acuer do a l a
f i nal i dad del pr ogr amador , par a t ener mayor conoci mi ent o
de est as l i br er as MCC consul t e l a secci n de anexos de
est a t esi s o puede r evi sar el di sco de l i br er as
uni ver sal es, t ambi n de una maner a i nt er act i va sol i ci t ando
95
l a ayuda dent r o de l abVI EW. Hacemos est a suger enci a ya que
no es nuest r o obj et i vo ensear a pr ogr amar en l abVI EW
debi do a que en l as pr ct i cas nosot r os ya el abor amos l os
pr ogr amas y l os usuar i os de di chas pr ct i cas de
l abor at or i o sol o t endr n que ej ecut ar l os.

3. 2. 1. 3 Componentes externos

o El mi ni LAB t i ene l os si gui ent es component es ext er nos
Conect or USB
o LED de st at us
o Conect or di gi t al I / O
o Dos bancos de t er mi nal es de t or ni l l o

Fi gur a 3. 4 Component es ext er nos

96
3. 2. 1. 4 Conector USB

El conect or USB est a l ocal i zado en un ext r emo del mi ni LAB
est e conect or pr ovee +5V de poder y comuni caci n. El
vol t aj e sumi ni st r ado a t r avs del USB es dependi ent e el
si st ema y puede ser menor que +5V.
Precauci n el pi n de +5V en el conect or DB37 es una
sal i da. No conect ar una f uent e ext er na o puede daar se el
mi ni LAB 1008 hast a l a comput ador a

3. 2. 1. 5 LED

El est ado del LED en l a par t e f r ont al de l a mi ni LAB 1008
i ndi ca el est ado de l a comuni caci n. El l ed usa hast a 5mA
de cor r i ent e y no puede ser deshabi l i t ado. La t abl a 3. 1
expl i ca el f unci onami ent o del l ed en l a mi ni LAB.

Estado del l ed I ndi ca
Encendi do
const ant e
La comput ador a est a conect ada a l a
comput ador a o a un hub USB ext er no
Par padea
cont i nuament e
Los dat os est n si endo t r ansf er i dos
Par padea t r es
veces
La comuni caci n i ni ci al ent r e l a mi ni LAB
y l a comput ador a es est abl eci da
Par padea
l ent ament e
La ent r ada anl oga es conf i gur ada par a
di spar o ext er no. El LED dej a de par padear
y se i l umi na en ver de const ant e cuando el
di spar o es r eci bi do.
Tabl a 3. 1 I l umi naci n del LED

97
3. 2. 1. 6 Conector de I / O di gi tal y pi n out

La conexi n di gi t al de I / O se hace con el conect or DB37 en
el ext r emo del mi ni LAB 1008 Fi gur a 3. 26. Est e conect or
pr ovee 24 l neas de conexi n di gi t al ( puer t o A0 hast a
puer t o C7) 6 conexi ones a t i er r a y una sal i da de +5V USB.

Conexi n di gi tal (puerto desde A0 hasta C7)
Loa 24 pi nes di gi t al es de I / O ( puer t o A0 A7, puer t o B0- B7
y puer t o C0- C7) son ni vel es compat i bl es TTL. Cada pi n
cont i ene un r esi st or pul l - up de hast a 47K y est a
conf i gur ado como ent r ada por def aul t

Precauci n
Desde el puer t o A0 hast a C7 no t i enen pr ot ecci n por sobr e
car ga cor t o ci r cui t o. No exceder l os l i mi t es de vol t aj e
o podr a daar el pi n o el mi ni LAB 1008. par a pr ot eger
est os pi nes se r ecomi enda usar r esi st or es en ser i e.

Fi gur a 3. 6 Conect or Di gi t al I / O

98

Tabl a 3. 2 Pi n out del conect or DB37

99
3. 2. 1. 7 Al ambrado de conectores de Rosca

El mi ni LAB 1008 t i ene dos f i l as de t er mi nal es de r osca.
Cada f i l a cont i ene 15 conexi ones l a numer aci n de l os
pi nes est n i dent i f i cados en l a si gui ent e f i gur a 3. 27.

Fi gur a 3. 7 Muest r a l os t er mi nal es de r osca

Los pi nes est n mar cados par a 8 canal es en modo de
oper aci n si ngl e- ended
Termi nal es de rosca del 1- 15
Son l as t er mi nal es del l ado i zqui er do del mi ni LAB 1008
est a f i l a pr ovee l as si gui ent es conexi ones;
Ocho conexi ones de ent r adas anl ogas ( CH0 I N a CH7 I N)
Cuat r o conexi ones a t i er r a ( GND)
Una Ter mi nal de cal i br aci n ( CAL)
Dos conexi ones de poder ( PC +5V)
Termi nal es de rosca del 16 30
Son l as t er mi nal es del l ado der echo del mi ni LAB 1008
est a f i l a pr ovee l as si gui ent es conexi ones:
Cuat r o conexi ones I / O di gi t al es ( DI O0 a DI O3)
100
Dos conexi ones de sal i das anl ogas ( D/ A OUT 0 a D/ A OUT 1)
Una Ter mi nal de pr ueba y cal i br aci n ( CTR)
Ci nco conexi ones a t i er r a ( GND)
Dos conect or es de poder ( PC +5 V)

Conector pri nci pal y pi n out

CONECTORES PRI NCI PALES Y SU PI N OUT f i gur a 3. 8
Ti po de
conect or es
Ter mi nal es de r osca
Di mensi n de
al ambr e par a
t er mi nal es
16 AWG hast a 26 AWG

Pi n Out para el
modo di f erenci al
de 4 canal es

Not e que l os
pi nes est an
et i quet ados par a
el modo si ngl e-
ended en l a
mi ni LAB

101

Pi n out para el
modo si ngl e-
ended de 8
canal es

Not e que l os
pi nes est an
et i quet ados par a
el modo si ngl e-
ended en l a
mi ni LAB

Fi gur a 3. 28 Conect or es pr i nci pal es y su pi n out

3. 2. 1. 8 TERMI NALES DE ENTRADAS ANLOGAS

Est as ent r adas se pueden conf i gur ar como ocho canal es
si ngl e- ended cuat r o canal es di f er enci al es. Cuando se
conf i gur a par a el modo di f er enci al cada ent r ada anl oga
t i ene 12- bi t de r esol uci n, cuando conf i gur amos par a el
modo si ngl e- ended cada ent r ada anl oga t i ene 11- bi t de
r esol uci n debi do a l as r est r i cci ones i mpuest as por el
conver t i dor A/ D

3. 2. 1. 9 CONFI GURACI N SI NGLE- ENDED

Cuando t odas l as ent r adas anl ogas est n conf i gur adas
par a el modo si ngl e- ended t enemos di sponi bl es ocho
ent r adas anl ogas. En el modo si ngl e- ended l as seal es de
ent r ada est n r ef er enci adas a t i er r a.
102
El r ango de ent r ada par a el modo si ngl e- ended es 10V
max. Con una gananci a de 2. En est e modo no sopor t a ot r a
gananci a

Medi ci ones si ngl e- ended usando el modo di f erenci al
Par a hacer medi ci ones en el modo si ngl e- ended usando
canal es di f er enci al es conect e el vol t aj e a una ent r ada
anl oga con nmer o par y conect e a t i er r a l a
cor r espondi ent e par ej a i mpar del canal .

3. 2. 1. 10 CONFI GURACI N MODO DI FERENCI AL

Cuando t odos l os canal es de ent r ada anl oga est n
conf i gur ados en modo di f er enci al sol o cuat r o canal es
anl ogos est n di sponi bl es. En modo di f er enci al l a seal
de ent r ada es medi da con r espect o a l a seal mas baj a.

Los canal es numer ados con nmer o par son consi der ados
seal es al t as y l os canal es con nmer o i mpar son seal es
baj as

Cuando usar el modo di f erenci al
Cuando hay apl i caci ones en ambi ent es r ui dosos o cuando l a
f uent e de l a seal est a r ef er i da a ot r o pot enci al mas que
al t i er r a de l a PC.

Requeri mi entos en modo di f erenci al

Cual qui er ent r ada anl oga puede per manecer en un r ango
10 a +20V con r espect o a t i er r a t odo el t i empo

La mxi ma di f er enci a de vol t aj e en cual qui er par de
ent r adas debe per manecer dent r o del r ango sel ecci onado
103
3.2.2 PRACTICAS DE CONTROL AUTOMATICO.

3. 2. 2. 1 PRACTI CA 1

FAMI LI ARI ZACI ON CON EL KI T FEEDBACK , REALACI ON VELOCI DAD
GANANCI A, DEMOSTRACI ON DEL CANAL DE ERROR, CONTROL DE LAZO
ABI ERTO

Pr obabl ement e est a sea l a pr i mer a vez que t r abaj emos
con el ki t f eedback par a cont r ol aut omt i co, por el l o
es i mpor t ant e que conozcamos al gunos de sus
component es.

Sumi ni st r o de Pot enci a PS150E

Fi gur a 3. 29. Est a uni dad sumi ni st r a 24 V DC y 2 A
const ant es al mot or a t r avs de un conect or de 8 v as que
va al ser vo ampl i f i cador , dado que el ser vo es qui en
cont r ol a el mot or .

En l a panel f r ont al exi st en dos gr upos de conect or es de 4
mmque pr opor ci onan 15V DC, que si r ven par a al i ment ar
l os di f er ent es mdul os segn sea l a necesi dad.

Fi gur a 3. 9 Sumi ni st r o de pot enci a
104
Las sal i das ac son usadas en asi gnaci ones especi al es.

MOTOR 150F

Fi gur a 3. 30 Est a uni dad se compone de t r es par t es, un
mot or DC de campo di vi di do con el devanado en ser i e, el
cual t i ene un ej e al ar gado y sobr e el cual puede f i j ar ce
el f r eno magnet i co o di sco de i ner ci a.

I nt egr ado a l a uni dad est a un gener ador t aqu met r o DC con
sal i da en l a par t e super i or de l a uni dad, par a hacer
medi ci ones de vol t aj e se puede hacer ent r e l os t er mi nal es
1 ( +) y 2 ( - ) est a pol ar i dad se i nt er cambi a dependi endo
del sent i do de gi r o del mot or , par a hacer medi ci ones con
r ef er enci a de t i er r a se debe conect ar el conect or de 0V
con l a r ef er enci a de t i er r a de l a f uent e de al i ment aci n
PS150E.
Par a exper i ment os de cont r ol , exi st e un ej e a baj a
vel oci dad manej ado por una caj a de engr anaj es con
r educci n de 30: 1, con un acopl ami ent o especi al se puede
uni r el pot enci omet r o de sal i da 150K a est e ej e.

La al i ment aci n es obt eni da del ser vo ampl i f i cador a
t r aves del conect or de 8 vi as.

Fi gur a 3. 10 Mot or

105

SERVO AMPLI FI CADOR 150D

Fi gur a 3. 11 Est a uni dad cont i ene l os t r ansi st or es que
cont r ol an l a di r ecci on de gi r o del mot or , l os modos de
i nt er conexi n de ar madur a se hacen en el panel f r ont al .

Par a evi t ar sobr ecar gar el mot or , exi st e un medi dor de
cor r i ent e de mot or con un i ndi cador de sobr ecar ga y
pr ot ecci on de 2 A.

Fi gur a 3. 11 Ser vo Ampl i f i cador

ATENUADOR 150B
Fi gur a 3. 12 Est a uni dad cont i ene dos pot enci omet r os
var i abl es de 10 KO. La pr opor ci on de l a r esi st enci a
sel ecci onada es i ndi cada por una per i l l a gr aduada desde 0
a 10.

La uni dad puede pr opor ci onar un vol t aj e de r ef er enci a
cuando se conect a a una f uent e de DC o es usado como un
cont r ol de ganaci a cuando se conect a a l a sal i da de un
ampl i f i cador .

106

Fi gur a 3. 12 At enuador

POTENSI OMETROS DE ENTRADA Y SALI DA 150H Y 150K

Fi gur a 3. 33 El pot enci met r o de ent r ada 150H t i ene 150
0

de gi r o, mi ent r as el pot enci met r o de sal i da 150K no t i ene
mecani smo que l o l i mi t e, as que no puede ser daado por
r ot aci n cont i nua.

El pot enci met r o de ent r ada es usado par a est abl ecer un
vol t aj e de r ef er enci a y el pot enci met r o de sal i da es
conect ado al ej e de baj a vel oci dad del mot or por medi o de
un acopl ami ent o a pr esi n.

Fi gur a 3. 13 Pot enci met r os de ent r ada y sal i da

107
PRE- AMPLI FI CADOR 150C

Fi gur a 3. 14 Est e pr opor ci ona l a seal cor r ect a par a
ener gi zar el ser vo ampl i f i cador SA150D.
Si una seal posi t i va es apl i cada a cual qui er ent r ada
causa que l a sal i da super i or 3 se vuel va posi t i va, l a ot r a
sal i da per manece cer cana a cer o. Una ent r ada negat i va
causa que l a sal i da i nf er i or 4 se vuel va posi t i va, l a ot r a
per manece cer cana a cer o. Si a l as ent r adas se apl i ca una
combi naci n de seal es posi t i vas y negat i vas, l a sal i da 3
se vuel ve posi t i va si a l as ent r adas exi st e una seal
posi t i va mas gr ande en magni t ud que l a negat i va, y l a
sal i da 4 se vuel ve posi t i va si a l as ent r adas pr edomi na
una seal negat i va sobr e l as posi t i vas. Asi el
acci onami ent o bi di r ecci onal del mot or es obt eni do cuando
est as sal i das est an conect adas a l as ent r adas del ser vo
ampl i f i cador , de t al maner a que el mot or pueda gi r ar en
l os dos sent i dos.

Un i nt er r upt or de pal anca ar t i cul ada per mi t e el uso de una
de l as dos r edes de compensaci n i nt er na u oper a en l a
condi ci on nor mal .

Fi gur a 3. 14 Pr e ampl i f i cador

108

AMPLI FI CADOR OPERACI ONAL 150A

Fi gur a 3. 15 Est e pr opor ci ona una gananci a i nver t i da de
vol t aj e y es una maner a de sumar dos o mas sel es, asi
como t ambi en f aci l i dades par a l a i nt r oducci n de r edes de
compensaci n.

Fi gur a 3. 15 ampl i f i cador oper aci onal

UNI DAD DE CARGA 150L

Fi gur a 3. 36 Un di sco de al umi ni o puede ser mont ado en el
ej e del mot or y cuando est e r ot e ent r e l os pol os del
magnet o de l a uni dad de car ga, l as cor r i ent es par asi t as
gener adas t i enen el ef ect o de un f r eno. La f uer za del
f r eno magnt i co puede ser cont r ol ada por l a posi ci n del
magnet o. Las not as del ci r cui t o muest r an el t or que par a
di f er ent es posi ci ones a 1000 r ev/ mi n, mi ent r as par a ot r as
vel oci dades el t or ques ser pr opor ci onal .

Fi gur a 3. 16 Uni dad de car ga
109

PRACTI CA 1A. REALACI ON VELOCI DAD GANANCI A

OBJ ETI VO
1. Fami l i ar i zar se con l os mdul os y su f unci onami ent o,
as t ambi n con l os concept os.
2. Apr ender a ext r aer dat os a l a comput ador a por medi o
de l a mi ni LAB 1008.

EQUI POS REQUERI DOS
CANTI DAD EQUI PO
1 Uni dad At enuador a 150B
1 Uni dad Ser vo ampl i f i cador 150D
1 Sumi ni st r o de pot enci a 150E
1 Mi ni l ab 1008
1 Modul o de acopl e par a ent r ada de dat os a Mi ni l ab
1008, MA1008

DI SCUSI ON Y PROCEDI MI ENTO EXPERI MENTAL

La di r ecci n de gi r o del mot or depende de cual de l as dos
bobi nas de campo se ener gi za, y l a vel oci dad depende de l a
cant i dad de vol t aj e apl i cado a l as ent r adas del ser vo
ampl i f i cador .
La r el aci n
ENTRADA V
TAQUIMETRO GEN V
_
_ _
r epr esent a l a const ant e de
vel oci dad o r el aci n vel oci dad- gananci a del mot or -
ampl i f i cador , una cant i dad i mpor t ant e en l a det er mi naci n
del desempeo del mot or .

110

PROCEDI MI ENTO PRELI MI NAR

1. Fi j ar el at enuador 150B, ser vo ampl i f i cador 150C,
sumi ni st r o de pot enci a 150E, mot or 150F, modul o de
acopl e par a ent r ada de dat os y l a mi ni l ab 1008 a l a
base magnt i ca.
2. Conect e el enchuf e del ser vo ampl i f i cador al conect or
de 8 v as de l a f uent e de sumi ni st r o.
3. Conect e el enchuf e del mot or al conect or de 8 v as
del ser vo ampl i f i cador .
4. Real i ce l as conexi ones de t al maner a de i mpl ement ar
el ci r cui t o que se muest r a en l a f i gur a 3. 37
5. Conect e l a mi ni l ab a l a comput ador a obser ve que
enci ent e l a l uz ver de de l a mi ni l ab, l uego car gue el
sof t war e i nst acal y conf i gur e l a mi ni l ab al modo 8
si ngl e ended.
6. La mi ni l ab t r abaj a con par es de canal es par a
r ef er enci a de 0V, es deci r ch0 y ch1 t i enen su pr opi a
r ef er enci a GND, donde l as l ect ur as de esos canal es
par t i cul ar es son r ef er enci ados a ese pi n, par a t odos
l as pr act i cas l os si st emas t i enen una sol a r ef er enci a
de 0V pr opor ci onada por l a f uent e de al i ment aci n,
asegr ese de r ef er enci ar bi en t odos l os si st emas par a
obt ener l ect ur as cor r ect as, en al gunas ci r cui t os se
ha obvi ado el al ambr ado de r ef er enci a de vol t aj e par a
evi t ar conf usi ones con excesi vas l neas en l as
i mgenes, cuando est o suceda est e at ent o a uni r t odos
l os conect or es de 0V.
7. Abr a Labvi ew y car gue el pr ogr ama Gui a1A RELACI ON
VELOCI DAD GANANCI A y conf i gur e l os nmer os de Boar d
y Canal es de l a mi ni l ab segn se especi f i ca en l a
pant al l a gr i s en l a ej ecuci n del pr ogr ama.
8. Conect e el sumi ni st r o de pot enci a haci a l a l nea
pr i nci pal de ener g a, enci enda l uego de asegur ar se
que l as conexi ones y l os pasos ant er i or es est n bi en
r eal i zados.
9. Ej ecut e el pr ogr ama car gado en Labvi ew, al hacer est o
apar ecer l a si gui ent e pant al l a f i gur a 3. 38.
111

Fi gur a 3. 17 Conexi n de Pr act i ca 1A

112

Fi gur a 3. 18 Pr ogr ama de Pr act i ca 1A

Obt enga l a r el aci n vel oci dad gananci a par a di f er ent es
punt os de vol t aj e de ent r ada, el vol t aj e de ent r ada l o
cont r ol a pon l a per i l l a del at enuador .
Qu puede concl ui r de est a r el aci n, a baj as y al t as
vel oci dades del mot or ?

113
PRACTI CA 1B

OBJ ETI VO
Most r ar como l os pot enci met r os mont ados en l a ent r ada y
en l a sal i da de un si st ema de cont r ol posi ci onal pueden
gener ar una seal de er r or .

CANTI DAD EQUI PO
1 Ampl i f i cador Oper aci onal OU 150A
1 Sumi ni st r o de pot enci a PS 150E
1 Pot enci omet r o de ent r ada I P 150H
1 Pot enci omet r o de sal i da OP 150K
1 Mi ni l ab 1008
1008, MAI 1008

a. Fi j ar el OU 150A, PS 150E, I P 150H, OP 150K, mi ni l ab
1008 y MAI 1008 a l a base.
b. Conect e el PS 150E a l a l nea de sumi ni st r o
pr i nci pal . No l o enci enda t odav a


Podemos usar un ampl i f i cador de al t a gananci a par a
pr oduci r una sal i da de vol t aj e V
o
que es l a suma de l os
vol t aj es de ent r ada ( V
1
+V
2
) . Est o se l ogr a conect ando a
t r aves del ampl i f i cador una r esi st enci a de
r et r oal i ment aci n R
2
, que mul t i pl i ca el vol t aj e de sal i da
114
por el f act or
1
2
R
R
K = , donde R
1
es l a r esi st enci a de
ent r ada.
Par a l l evar acabo est e exper i ment o, se debe t ener cui dado
i ni ci al ment e en f i j ar l a sal i da del ampl i f i cador l o mas
cer ca posi bl e a cer o.

P1. 1 Por qu se debe f i j ar l a sal i da a cer o?
P1. 2 Qu pasar a si V
2
t i ene pol ar i dad opuest a a V
1
?

Si como en l a f i g 3. 39, hacemos que V
2
sea de pol ar i dad
opuest a a V
1
, est o es i nver t i r V
2
, al conect ar est os
vol t aj es al ampl i f i cador , l a sal i da de vol t aj e ser i a: V
0
=K
( V
1
- V
2
) [ Vol t i os]

Fi g 3. 19 Ci r cui t o de un ampl i f i cador

Ahor a t enemos un di sposi t i vo que puede compar ar dos
vol t aj es y a menos que uno de l os vol t aj es sea exact ament e
i gual y opuest o al ot r o, el ampl i f i cador t endr a una sal i da
pr opor ci onal a l a di f er enci a.

Si l as ent r adas V
1
y V
2
, son al i ment adas por pot enci met r os
ci r cul ar es con sus desl i zador es acopl ados a un cur sor que
at r avi esa una escal a mar cada en gr ados, podemos aadi r
j unt as l as ent r adas de vol t aj e par a f or mar un canal e
er r or si mpl e que r epr esent e l a di f er enci a en l a posi ci n
angul ar de l os dos cur sor es.
Ar mar el ci r cui t o de l a f i gur a 3. 20 per o aun no conect e
l as punt as de l as dos ent r adas del ampl i f i cador .
115

Fi g. 3. 20 Ci r cui t o de Pr ct i ca 1B

116
DEMOSTRACI ON DEL CANAL DE ERROR

Aj ust ar es swi t ch sel ect or del r esi st or de
r et r oal i ment aci n en 100 KO. Conect e el vol t met r o a l a
sal i da del ampl i f i cador oper aci onal , ener g cel o y aj ust e
el conect or set l o mas cer cano posi bl e a cer o.

Ant es de conect ar l os dos desl i zador es ( pot enci met r os) en
l as ent r adas del oper aci onal , asegr ese que como en l a f i g
3. 40 se hal l a conect ado l as pol ar i dades del pot enci met r o
en oposi ci n a l as sal i das de 15V y 0V de l a f uent e de
al i ment aci n. Est o es muy i mpor t ant e par a que cuando l as
seal es se sumen no se cancel en.

Mi da el vol t aj e ent r e cada desl i zador y el comn, r ot ando
el cur sor hast a que l a l ect ur a sea cer o. Si est o no
cor r esponde con el cer o de l a escal a angul ar , ent onces
af l oj e el cur sor y haga un aj ust e hast a que cor r esponda,
aux l i ese de un vol t met r o.

P1. 3 Cul ser i a l a r azn de no coi nci denci a de cer o de l a
escal a angul ar , con el val or medi do?

Conf i gur e l a mi ni l ab al modo 8 si ngl e ended a t r avs del
i nst acal , l uego car gue el pr ogr ama GUI A 1B DEMOSTRACI ON
DEL CANAL DE ERROR SOLO CAPTURANDO DATOS en l abvi ew,
ej ect el o y obt enga l os si gui ent es dat os.

Al ej ecut ar el pr ogr ama apar ecer en l a comput ador a l a
si gui ent e pant al l a f i gur a 3. 21.

117

Fi gur a 3. 21 Pr ogr ama Pr act i ca 1B

Rot e l os dos cur sor es 30
0
y anot e l a medi ci n que obser va
en pant al l a, ahor a r ot e l os dos cur sor es a ot r o val or
i gual en l a escal a angul ar y anot e l as l ect ur as en una
t abl a 1B. 1 ( Tambi n debe hacer l o a par t i r de 0
0
en el ot r o
sent i do par a l ogr ar t ener un bar r i do de 180
0
)

Escal a Lei da en gr ados Sal i da del Ampl i f i cador

Tabl a 1B. 1

P1. 4 Son t odas l as l ect ur as i gual es? Si no Cul podr a
ser l a r azn?

Aj ust e el pot enci met r o de sal i da a cer o y r ot e el
pot enci met r o sobr e su r ango. Tabul e sus r esul t ados sobr e
l a t abl a 1B. 2

118
Gr ados pot enci met r o de ent r ada Sal i da del Ampl i f i cador

Tabl a 1B. 2

Ahor a r epi t a sus l ect ur as aj ust ando el pot enci met r o de
sal i da a - 60
0

Gr ados pot enci omet r o de ent r ada Sal i da del Ampl i f i cador

Tabl a 1B. 3

Gr af i que l os r esul t ados como el l a f i gur a 3. 22

Fi gur a 3. 42 Gr af i ca vol t aj e er r or cont r a gr ados de ent r ada

P1. 5Que not a ud de l os dos l t i mos gr f i cos?.
Por medi o de l os cl cul os y de l as pendi ent es de l as
cur vas det er mi ne el val or de K
e

119
PRACTI CA 1C

DEMOSTRACI ON DEL CANAL DE ERROR POR COMPUTADORA

Est a pr act i ca bsi cament e es i nst r ument aci n vi r t ual
apr ovechando l as f aci l i dades que nos of r ece l abVI EW, el
cont r ol del pot enci met r o de ent r ada y de sal i da de l a
pr act i ca 1B se hace v a comput ador a adems t enemos cont r ol
sobr e l a gananci a .
Aqu desar r ol l amos l a si mul aci n de l a gu a ant er i or , no
se ut i l i za el ki t l os pot enci met r os apar ecer n en
pant al l a.

PROCEDI MI ENTO EXPERI MENTAL

Car gue el pr ogr ama GUI A 1C DEMOSTRACI ON DEL CANAL DE
ERROR POR COMPUTADORA en l abvi ew, ej ect el o y obt enga l os
si gui ent es dat os.

Al ej ecut ar el pr ogr ama apar ecer en l a comput ador a l a

Fi gur a 3. 23 Pr ogr ama Pr act i ca 1C
120
Rot e l os dos cur sor es 30
0
y anot e l a medi ci n que obser va
en pant al l a, ahor a r ot e l os dos cur sor es a ot r o val or
i gual en l a escal a angul ar y anot e l as l ect ur as en una
t abl a 1C. 1 ( Tambi n debe hacer l o a par t i r de 0
0
en el
ot r o sent i do par a l ogr ar t ener un bar r i do de 180
0
)

Escal a Le da en gr ados Sal i da del Ampl i f i cador

Tabl a 1C. 1

P1. 4 Son t odas l as l ect ur as i gual es? Si no Cul podr a
ser l a r azn?

Aj ust e el pot enci met r o de sal i da a cer o y r ot e el
pot enci met r o sobr e su r ango. Tabul e sus r esul t ados sobr e
l a t abl a 1C. 2

Gr ados pot enci met r o de ent r ada Sal i da del Ampl i f i cador

Tabl a 1C. 2

Ahor a r epi t a sus l ect ur as aj ust ando el pot enci met r o de
sal i da a - 60
0

Gr ados pot enci omet r o de ent r ada Sal i da del Ampl i f i cador

Tabl a 1C. 3

121
Gr af i que l os r esul t ados como el l a f i gur a 3. 24

Fi gur a 3. 24 Gr af i ca vol t aj e er r or cont r a gr ados de ent r ada

P1. 5Qu not a ud de l os dos ul t i mos gr af i cos?.
Por medi o de l os cal cul os y de l as pendi ent es de l as
cur vas det er mi ne el val or de K
e

122
PRACTI CA 1D

CONTROL DE LAZO ABI ERTO

OBJ ETI VO
Uso de un mot or en un si st ema de cont r ol de l azo abi er t o.

CANTI DAD EQUI PO
1 Ser vo Ampl i f i cador 150D
1 Sumi ni st r o de pot enci a PS 150E
1 Pot enci met r o de sal i da OP 150K
1 Mot or 150F
1 Mi ni l ab 1008
1008, MAI 1008
1 Modul o de acopl e par a sal i da de dat os de Mi ni l ab
1008, MAO 1008

PROCEDI MI ENRO PRELI MI NAR

a. Fi j ar l as uni dades SA150D, PS150E, MT150F, OP150K,
MAI 1008, MAO 1008 y mi ni l ab a l a base
b. Col oque el conect or del 150D en el sumi ni st r o de
pot enci a 150E
c. Col oque el conect or del 150F en el ser vo ampl i f i cador
150D.
d. Real i ce l as conexi ones de t al maner a de i mpl ement ar
el ci r cui t o que se muest r a en l a f i gur a 3. 45
e. Use el acopl ami ent o de pr esi n par a uni r el ej e de
baj a vel oci dad de l a caj a de engr anaj e del mot or al
ej e del pot enci met r o de sal i da.
f . Conect e l a mi ni l ab a l a comput ador a obser ve que
enci ent e l a l uz ver de de l a mi ni l ab, l uego car gue el
sof t war e i nst acal y conf i gur e l a mi ni l ab al modo 8
si ngl e ended.
123
g. Abr a Labvi ew y car gue el pr ogr ama Gui a1D CONTROL DE
LAZO ABI ERTO y conf i gur e l os nmer os de Boar d y
Canal es de l a mi ni l ab segn se especi f i ca en l a
pant al l a gr i s.
h. Conect e el sumi ni st r o de pot enci a haci a l a l nea
pr i nci pal de ener g a, enci enda l uego de asegur ar se
que l as conexi ones y l os pasos ant er i or es est n bi en
r eal i zados.
i . Ej ecut e el pr ogr ama car gado en Labvi ew, al hacer est o
apar ecer l a si gui ent e pant al l a f i gur a 3. 26.

Fi gur a 3. 25 Conexi ones Pr act i ca 1D

124

Fi gur a 3. 26 Pr ogr ama Pr act i ca 1D

Mueva l a per i l l a de gananci a hast a que el mot or empi ece a
gi r ar y anot e l a posi ci n y escal a a l a cual el mot or
empez a gi r ar _______( 1) , l a di r ecci n en l a cual se mueve
el pot enci met r o de sal i da ______( 2) .

Regr ese el pot enci met r o de sal i da a cer o. .
Escoj a una posi ci n en l a di r ecci n ____( 2) en l a cual
desee que el pot enci met r o gi r e y l uego r ot e l a per i l l a de
l a gananci a a l a posi ci n en ( 1) . A medi da que el cur sor
se apr oxi ma al ngul o r equer i do r eduzca l a seal de
ent r ada de maner a que el cur sor vuel va al r eposo
cer canament e al punt o r equer i do.
Repi t a ut i l i zando seal es de ent r ada que se i ncr ement en
gr adual ment e a l a posi ci n ( 1) .

P1 Qu pasa mi ent r as t r at a de l ogr ar que el cur sor l l egue
al r eposo en el ngul o r equer i do?
Escoj a una posi ci n cont r ar i a a l a di r ecci n ( 2) en l a
per i l l a del ngul o de r ef er enci a.
P2 Qu r esul t ados obt i ene en el cont r ol del mot or ?
P3 Qu r el aci n exi st e ent r e el pot enci met r o de ent r ada
con el gi r o del mot or ?
P4 Qu r el aci n exi st e ent r e el ngul o de r ef er enci a y el
pot enci met r o de sal i da?
125
3. 2. 2. 2 PRACTI CA 2. SI STEMAS DE CONTROL DE POSI CI ON DE
LAZO CERRADO

OBJ ETI VO
La ut i l i zaci n de un mot or en un si st ema de cont r ol
aut omt i co posi ci onal .

CANTI DAD EQUI PO
1
Ampl i f i cador Oper aci onal OU 150
1 Uni dad Pr eampl i f i cadot a 150C
1 Uni dad de Ser vo Ampl i f i cador 150D
1 Sumi ni st r o de Pot enci a 150E
Mot or 150F
Pot enci met r os de ent r ada y sal i da 150H y 150K
1 Mi ni l ab 1008
1008, MAI 1008


1. Fi j e el at enuador 150, pr eampl i f i cador 150C y
sumi ni st r o de pot enci a 150E, mi ni l ab y modul o de
ent r ada de dat os MAI 1008 a l a base.
2. Conect e el sumi ni st r o de pot enci a a l a l nea
pr i nci pal de ener g a. No encender t odav a.

126

En l a pr act i ca ant er i or descubr i mos que nuest r a seal de
ent r ada pod a var i ar de posi t i va a negat i va per o que no
pod amos usar su pol ar i dad como un medi o par a det er mi nar
l a di r ecci n de r ot aci n del mot or , l a magni t ud de l a
seal cont r ol aba l a vel oci dad de r ot aci n. Exami nando l os
devanados de campo descubr i mos que un t r ansi st or ener gi za
un devanado par a t r abaj ar en una di r ecci n, y el ot r o
causa r ot aci n en r ever sa. Ahor a el pr eampl i f i cador es
capaz de pr oveer est e t i po de cont r ol ya que si hay un
vol t aj e posi t i vo en cual qui er a de sus ent r adas, ent onces
una de sus sal i das se vuel ve posi t i va, mi ent r as que si una
de sus ent r adas se vuel ve negat i va, ent onces l a ot r a
sal i da se vuel ve posi t i va.

Ant es de usar el pr eampl i f i cador par a cont r ol ar el mot or
de maner a que est e pueda gi r ar en ambas di r ecci ones,
desar r ol l ar emos una pr act i ca par a descubr i r l as
car act er st i cas del pr eampl i f i cador .

PARTE A
ENCONTRAR LAS CARACTERI STI CAS DEL PREAMPLI FI CADOR

I mpl ement e el ci r cui t o de l a f i gur a 3. 27

Ej ecut e el pr ogr ama GUI A 2A, al hacer est o apar ecer l a

127
Fi gur a 3. 27 Conexi ones Pr act i ca 2A

Fi gur a 3. 28 Pr ogr ama Pr act i ca 2A

128
En el pot enci met r o 1 de l a uni dad at enuador a, aj ust e l a
sal i da ent r e el desl i zador y 0V a +1V

Par a ser capaces de obt ener l ect ur as exact as necesi t amos
de un cont r ol muy f i no, por l o que ut i l i zar emos el
pot enci met r o 2 par a obt ener f r acci ones del vol t i o que
hemos sel ecci onado.

Conect ar el Ter mi nal 6 del pot enci met r o 2 al desl i zador
del pot enci met r o 1. Est o si gni f i ca que l as posi ci ones 1 a
10 nos dan val or es de ent r ada en deci mos de vol t i o.

Ahor a nos encont r amos en l a capaci dad de t omar val or es de
sal i da del pr eampl i f i cador par a di f er ent es val or es de
ent r ada y as obser var como se compor t a el ampl i f i cador .

Par a cada posi ci n del desl i zador en el pot enci met r o 2
t ome l ect ur as ent r e cada una de l as sal i das del
pr eampl i f i cador y 0V. Despus de haber hecho est o r epi t a
par a di f er ent es ent r adas, per o est a vez mi di endo ent r e l as
dos t er mi nal es de sal i da de pr eampl i f i cador

Ahor a conect e l a Ter mi nal 3 del pot enci met r o 1 a - 15V y
r epi t a sus l ect ur as t abl a 2A. 1.

Sal i da del Pr eampl i f i cador Seal de ent r ada Vi
V
0
( 3) V
0
( 4) V
0
( 4- 3)

Tabl a 2A. 1
Di buj e l os gr f i cos de l os vol t i os de ent r ada cont r a l os
vol t i os de sal i da como en l a f i gur a 3. 29 y en l a f i gur a
3. 30.

129

Fi gur a 3. 29 Vol t aj e de ent r ada cont r a sal i da del pr eampl i f i cador

Fi gur a 3. 30

130
La r azn del vol t aj e de sal i da V
0
al vol t aj e de ent r ada V
i

da l a gananci a K; ut i l i zando l a par t e l i neal de l as cur vas
det er mi ne l a gananci a del pr eampl i f i cador .

P1 Menci one por que debemos medi r l a gananci a del
pr eampl i f i cador en l a par t e l i neal de l a cur va?
P2 Expl i que l as r azones por l a cual es exi st en par t es no
l i neal es en l as cur vas?
P3 Expl i que el r ango de seal es que ud pi ensa que l a
ent r ada deber a mant ener ?
P4 Qu val or de vol t aj e en l a ent r ada causar a un vol t aj e
nul o en l a sal i da?

Ahor a est amos en l a capaci dad de ut i l i zar l as sal i das del
pr eampl i f i cador par a cont r ol ar l a r ot aci n del mot or y
pr oveer l e a est e una seal de er r or desde el ampl i f i cador
oper aci onal .

PARTE B.
DEMOSTRACI ON DEL UN SI STEMA DE CONTROL DE POSI CI ON DE LAZO
CERRADO PARA UN MOTOR.

CANTI DAD EQUI PO
1
Ampl i f i cador Oper aci onal OU 150, no use el
modul o ya que se si mul a v a sof t war e
1 Uni dad At enuador a 150B, no use el modul o ya que
se si mul a vi a sof t war e
1 Uni dad Pr eampl i f i cadot a 150C
1 Uni dad de Ser vo Ampl i f i cador 150D
Mot or 150F
Pot enci met r os de ent r ada 150H, no use el modul o
ya que se si mul a v a sof t war e
1 Pot enci met r o de sal i da 150K
1 Mi ni l ab 1008
1008, MAI 1008
131
Ahor a ut i l i zar emos l a seal de sal i da de er r or Vo del
ampl i f i cador oper aci onal ( vi a sof t war e) par a manej ar el
pot enci met r o de sal i da por medi o del pr eampl i f i cador y el
mot or .
I mpl ement e el ci r cui t o de l a f i gur a 3. 31.

Fi gur a 3. 31 Conexi ones Pr act i ca 2B

Ej ecut e el pr ogr ama GUI A 2B, al hacer est o apar ecer l a

132


Aj ust e l a per i l l a de gananci a a cer o ant es de ener gi zar el
ci r cui t o de modo que el mot or no r ot e.
Fi j e l a per i l l a de ngul o de r ef er enci a a un ngul o
ar bi t r ar i o e i ncr ement e el val or del pot enci met r o del
at enuador . El ej e del pot enci met r o de sal i da 150K debe
r ot ar a un ngul o cer cano al del ej e de l os pot enci met r os
de ent r ada
Si el cur sor del de sal i da se det i ene ant es de l l egar a l a
posi ci n est abl eci da, nos enf r ent amos al hecho de que el
si st ema es t ol er ant e a un er r or y el mot or no r esponder
hast a que el er r or exceda ci er t o val or . En pr ct i cas
si gui ent es se est udi ar a est e ef ect o que es conoci do como
banda muer t a. Par a l os pr opsi t os de est a pr act i ca,
i ncr ement e l a gananci a de t al f or ma que l a t ol er anci a sea
super ada y se obt enga una cor r ect a al i neaci n.

Tome l os si gui ent es dat os.
POSI CI ON DEL CURSOR DE SALI DA EN GRADOS
REQUERI DO ACTUAL DI FERENCI A

133
3. 2. 2. 3 PRACTI CA 3. SI STEMAS DE CONTROL DE VELOCI DAD

OBJ ETI VO
I l ust r ar el desempeo de un mot or que est a si endo
cont r ol ado por un ser vo ampl i f i cador .

CANTI DAD EQUI PO
1 Uni dad de car ga 150L
1 Mot or 150F
1 Tar j et a Mi ni l ab1008
1 Modul o de acopl e de ent r ada de dat os MAI 1008
1 Modul o de acopl e de sal i da de dat os MAI 1008

1. Fi j e l os mdul os a l a base
2. Aj ust ar el di sco de f r eno al ej e del mot or
3. Ahor a f i j e el mot or a l a base magnt i ca y conect e
est e al ser vo ampl i f i cador
4. Fi j e el f r eno magnt i co a l a base, y posi ci nel o de
t al f or ma que cuando el cur sor est e en l a posi ci n
10, el di sco per manezca en l a mi t ad de l a aber t ur a, y
que su bor de est e a r as de l a uni dad de car ga.
5. Conect e el ser vo a l a uni dad de al i ment aci n.
6. Conect e l a uni dad de al i ment aci n a l a l nea
pr i nci pal , aun no l o ener gi ce.

DI SCUSI ON Y PROCEDI MI ENTO PRELI MI NAR
En pr ct i cas post er i or es most r ar emos como un mot or
el ct r i co puede ser ut i l i zado en si st emas de cont r ol de
vel oci dad y posi ci n.

134
Est a pr ct i ca i l ust r ar a l as car act er st i cas del mot or y
most r ar a como est e puede ser cont r ol ado por el ser vo
ampl i f i cador .

El mot or t i ene un devanado de campo di vi di do con
cor r i ent es f l uyendo en cada par t e del ncl eo y si endo
cont r ol adas por un t r ansi st or . Est o si gni f i ca que l a
di r ecci n de l a r ot aci n puede ser i nver i da, con l a
ent r ada 1 del SA150D haci endo que el mot or gi r e en una
di r ecci n y l a ent r ada 2 en l a ot r a como en l a f i gur a
3. 33.

Fi gur a 3. 33 Cont r ol de ar madur a

A medi da que el mot or se acel er a l a ar madur a que ser una
f emi nver t i da Va se va i ncr ement ando, t eni endo a
oponer se al vol t aj e apl i cado Vi n. La cor r i ent e de ar madur a
es apenas pr opor ci onal a ( Vi n- Va) . Si l a vel oci dad
di smi nuye, debi do a l a car ga, Va se r educe, l a cor r i ent e
se i ncr ement a y t ambi en el t or que del mot or . Est o t i ende a
oponer se a l a di smi nuci n de l a vel oci dad; est a f or ma de
cont r ol se conoce como cont r ol de ar madur a, y da una
vel oci dad pr opor ci onal a Vi n, como en l a f i gur a 3. 34 a.

135

Fi gur a 3. 34 ( a) Gr af i cas de vel oci dad- vol t aj e y ( b) vel oci dad- t or que

Debi do a f r i cci ones en l as escobi l l as, ci er t a pequea
seal de ent r ada es necesar i a par a empezar l a r ot aci n del
mot or . La f i gur a 3. 54 b muest r a como l a vel oci dad var i a
con el t or que de car ga.

Las conexi ones en el ser vo ampl i f i cador t ambi n per mi t en
que l a ar madur a sea conect ada en l os ci r cui t os de col ect or
de l os t r ansi st or es, como en l a f i gur a 3. 35, a est a f i gur a
se har r ef er enci a como cont r ol de campo de ahor a en
adel ant e. En est e caso l a f emi nver t i da t endr menos
ef ect o sobr e l a cor r i ent e del mot or .

Fi gur a 3. 35 Cont r ol de campo

Est o si gni f i ca que l a cor r i ent e del t r ansi st or y por ende
l a cor r i ent e del mot or , es mayor ment e det er mi nada por l a
seal de ent r ada Vi n. La f i gur a 3. 36 muest r a como con el
mot or si n car ga cual qui er pequeo i ncr ement o en l a ent r ada
ar r i ba del val or m ni mo necesi t ado par a empezar l a
136
r ot aci n, pr oduci r un gr an i ncr ement o en l a vel oci dad.
Est o hace que el mot or sea di f ci l de cont r ol ar .

Baj o condi ci ones de car ga, hay una ca da bi en mar cada en
l a vel oci dad.

Fi gur a 3. 36 ( a) Vel oci dad- vol t aj e ( b) vel oci dad- t or que

PARTE A
CONTROL DE ARMADURA

Las conexi ones del ser vo ampl i f i cador i ndi can que est e
ser conect ado par a cont r ol de ar madur a.

Por medi o de l a comput ador a gener ar emos una seal de
ent r ada var i abl e Vi n.

El ki t de l abor at or i o pr ovee un gener ador acopl ado al
mot or . Par a obt ener val or es de vel oci dad, es necesar i o
cal i br ar est e gener ador encont r ando el f act or Kg, que es
l os vol t i os gener ados por mi l r ev/ mi n del ej e del mot or .

137


138
Ej ecut e el pr ogr ama GUI A 3A
Se despl egar a en l a comput ador a l a si gui ent e pant al l a
f i gur a 3. 38 :


Col oque el f r eno magnt i co en l a posi ci n si n car ga y t ome
una gr an gama de j uego de dat os segn l o i ndi ca l a t abl a 1

Vol t aj e del Gener ador Vel oci dad r pm

Di buj e un gr af i co de r esul t ados como en l a f i gur a 3. 39,
vel oci dad cont r a vol t aj e en el gener ador .
139

Fi gur a 3. 39 Vel oci dad cont r a vol t aj e del gener ador

El f act or Kg=Vg/ N r ev/ mi n. Est e deber a est ar ent r e 2. 5V y
3V por 1000 r ev/ mi n.
Ahor a, par a encont r ar l a pendi ent e de l a cur va
vel oci dad/ vol t i os de ent r ada si n car ga:

Reduzca el vol t aj e de ent r ada hast a que el mot or a penas
gi r e, l uego t ome not a de est e val or de ent r ada y del
vol t aj e gener ado. Tabul e sus r esul t ados, i ncr ement e el
vol t aj e de ent r ada en pasos de 1 vol t , t ome l ect ur as de l a
ent r ada de vol t aj e y vol t aj e del gener ador hast a que el
mot or est a gi r ando a una vel oci dad de 6000 r ev/ mi n.

Vi n Vg Vel oci dad r ev/ mi n

Tabl a 3A. 2

Gr af i que l os vol t aj es de ent r ada cont r a vel oci dad, sus
r esul t ados deben ser como l a f i gur a 3. 34.
Cal cul e l a pendi ent e( Vol t aj e de ent r ada por 1000 r ev/ mi n)

Par a medi r l as car act er st i cas de t or que/ vel oci dad, f i j e
el f r eno de t al f or ma que est e pase suavement e sobr e el
di sco mi ent r as el mot or est a en mar cha.
Luego col oque el f r eno en l a posi ci n 10 con el
amper met r o del ser vo ampl i f i cador no excedi endo l os 2
amper i os; anot e el val or del vol t aj e de ent r ada. Tome
140
l ect ur as del gener ador t aqu met r os sobr e el r ango del
di sco hast a su posi ci n cer o, t abul e sus r esul t ados como
l o i ndi ca l a si gui ent e t abl a

Posi ci n del Fr eno Vg Vel oci dad r ev/ mi n

Tabl a 3. 3A

Ahor a r egr ese el f r eno a su mxi ma posi ci n y r eduzca l a
seal de ent r ada de maner a que el mot or r ot e l ent ament e.
Anot e el val or act ual del vol t aj e de ent r ada.

Tome l ect ur as sobr e el r ango del f r eno magnt i co t abul ando
l os r esul t ados como en l a t abl a ant er i or .

Di buj e l os dos j uegos de r esul t ados de vel oci dad cont r a
t or que ( posi ci n del f r eno) par a l os dos val or es de
vol t aj e de ent r ada l as gr af i cas ser n como en l a f i gur a
3. 34.

141
PARTE B

CONTROL DE VELOCI DAD DE LAZO CERRADO SI MPLE
OBJ ETI VO: Uso del gener ador t aqu met r o en un si st ema de
cont r ol de vel oci dad

CANTI DAD EQUI PO
1 Uni dad de ampl i f i cador oper aci onal 150A
1 Uni dad pr eampl i f i cadot a 150C
1 Uni dad de ser vo ampl i f i cador 150D
1 Sumi ni st r o de pot enci a 150E
1 Mot or 150F

1. Fi j ar l os mdul os y el mot or a l a base
2. Conect ar el ser vo ampl i f i cador a l a al i ment aci n
3. Conect ar el mot or al ser vo ampl i f i cador
4. Conect ar l a uni dad de al i ment aci n a l a l nea
pr i nci pal . Aun no ener gi ce el ci r cui t o


Ref i r i ndonos a l a par t e A, sobr e l as car act er st i cas del
mot or , ust edes ver n que di buj ar on una cur va de l as
seal es de ent r ada del ser vo ampl i f i cador cont r a
vel oci dad. Est o si gni f i ca que si n ni nguna car ga ust edes
pueden est abl ecer que el mot or mar che a una vel oci dad
espec f i ca det er mi nando el val or de l a seal de ent r ada.

P1 Di ga que cl ase de si st ema de cont r ol de vel oci dad f ue
el de l a par t e A de l a pr act i ca?
142

P2 Obser vando l os gr f i cos de t or que/ vel oci dad de l a
par t e A, di ga que suceder a si una car ga f uer a col ocada en
el ej e del mot or y l uego se var i ar a?

Con un si st ema de l azo abi er t o l os r esul t ados most r ar on
que puede haber cont r ol de vel oci dad r azonabl e cuando se
oper a con o si n car ga f i j a, per o el si st ema se vol ver a
muy i nconveni ent e.

En est a pr ct i ca, se most r ar a l a mej or a que r esul t a
cer r ando el l azo y usando l a r et r oal i ment aci n. Est o
si gni f i ca que, l a vel oci dad act ual ser compar ada con l a
vel oci dad r equer i da. Est o pr oduce una seal de er r or que
act i va l a sal i da del ser vo ampl i f i cador de maner a que el
mot or mant i ene una vel oci dad mas const ant e.

Como un pr i mer exper i ment o, si mpl ement e r et r oal i ment ar emos
una seal pr opor ci onal a l a vel oci dad, ut i l i zando el
gener ador t aqu met r o. Luego l a compar ar emos con una seal
de r ef er enci a de pol ar i dad opuest a, de t al f or ma que l a
suma pr oduzca una seal de ent r ada de un val or r equer i do
en el ser vo ampl i f i cador . Como compar ador ut i l i zar emos un
ampl i f i cador oper aci onal .

I mpl ement e el ci r cui t o de l a f i gur a 3. 40 y ej ecut e el
pr ogr ama GUI A 3B

143
Fi gur a 3. 40 Conexi n de pr act i ca 3B

Se despl egar a una pant al l a como en l a f i gur a 3. 41.

144

Fi gur a 3. 41 Pr ogr ama pr act i ca 3B

Conect e el ser vo ampl i f i cador par a cont r ol de ar madur a.
La bobi na de campo que manej a l os t r ansi st or es en el ser vo
ampl i f i cador r equi er e ent r adas posi t i vas, asi que una
r ef er enci a negat i va mas el vol t aj e posi t i vo t aqu met r o
cuando se suman e i nvi er t en en el ampl i f i cador
oper aci onal , pr oducen una sal i da posi t i va, el vol t aj e de
er r or Ve.

P3Expl i que por que el vol t aj e del gener ador t aqu met r o es
menor que l a r ef er enci a de vol t aj e?

Conect e el desl i zador del pot enci met r o a una de l as
ent r adas del ampl i f i cador oper aci onal . Ant es de conect ar
el gener ador t aqu met r o a l a ent r ada del ampl i f i cador
oper aci onal , gi r e el desl i zador del pot enci met r o de
maner a que el mot or de vuel t as y det er mi ne cual es l a
sal i da posi t i va del gener ador . Luego el l ado cor r ect o es
conect ado a l a ent r ada del ampl i f i cador oper aci onal y el
ot r o l ado a cer o vol t

145
Rest abl ezca el vol t aj e de r ef er enci a a cer o y l uego
gr adual ment e i ncr ement e el vol t aj e de r ef er enci a de modo
que pueda t omar l ect ur as sobr e el r ango de vel oci dad del
mot or por ar r i ba de l as 5000 r ev/ mi n par a l os vol t aj es de
r ef er enci a de er r or y t aqu met r o.

Anot e sus r esul t ados en l a si gui ent e t abl a ut i l i zando el
mt odo empl eado en l a par t e A.

Vol t aj e de
Ref er enci a
Vol t aj e
Gener ador
Vol t aj e de
er r or
Vel oci dad
r ev/ mi n

Tabl a 3B. 1

Gr af i que el vol t aj e de er r or cont r a vel oci dad

P4Qu pasar a si ud i nvi er t e l as conexi ones del gener ador
t aqu met r o haci a el ampl i f i cador oper aci onal y como podr a
l l amr sel e a est e t i po de r et r oal i ment aci n?

Par a descubr i r el ef ect o de l a car ga en l a vel oci dad,
podemos usar el f r eno magnt i co como car ga. El cambi o en
l a vel oci dad como consecuenci a de un cambi o en l a car ga,
nos dar l a r egul aci n.

146

3. 2. 2. 4 PRACTI CA 4. SI STEMAS DE CONTROL DE VELOCI DAD DE
LAZO CERRADO

OBJ ETI VO:
Uso del gener ador t aqu met r o en un si st ema de cont r ol de
vel oci dad

CANTI DAD EQUI PO
1 Mot or 150F

SI STEMAS DE CONTROL DE VELOCI DAD DE LAZO CERRADO CON
GANANCI A VARI ABLE

PARTE A: Demost r ar el ef ect o de l a gananci a en el cambi o
de vel oci dad par a una car ga var i abl e.

I mpl ement e el ci r cui t o de l a f i gur a 3. 42.

147


Ej ecut e el pr ogr ama GUI A 4A, se despl egar a l a si gui ent e
pant al l a f i gur a 3. 42

148
Asegur e i ni ci al ment e de mant ener gananci a uni t ar i a con l a
per i l l a de gananci a en posi ci n 1 y aj ust e el vol t aj e de
r ef er enci a hast a que el mot or gi r e a 1000 r pm. Luego t ome
l as l ect ur as del vol t aj e de r ef er enci a, vol t aj e de er r or
de ent r ada al ser vo Ve y vol t aj e del gener ador t aqu met r o
sobr e un r ango de posi ci ones del f r eno de 0 a 10 y
post er i or ment e t abul e en l a t abl a 1. Sea cui dadoso de no
exceder el l mi t e de cor r i ent e de 2 A.

Repi t a sus l ect ur as par a una gananci a de 10, r eaj ust e el
vol t aj e de r ef er enci a par a obt ener una vel oci dad de vac o
del mot or de 5000 r pm. Repi t a el exper i ment o par a una
vel oci dad mxi ma de 500 r pm.
Gr af i que sus r esul t ados, gr af i que Vol t aj e de er r or vr s
Posi ci n del f r eno y Vel oci dad vr s posi ci n del f r eno par a
val or es de gananci a de 1 y 10.

POSI CI ON
DEL
FRENO
VOLTAJ E EN
EL
GENERADOR
TAQUI METRO
VOLTAJ E DE
REFERENCI A
ERROR EN EL
SERVOAMPLI FI CADOR
( V)
VELOCI DAD
( r ev/ mi n)

Tabl a 4A. 1
Not a: Vel oci dad del mot or = ( Vg/ Kg) ( 1000 r ev/ mi n)

149
POSI CI ON
DEL
FRENO
VOLTAJ E EN
EL
GENERADOR
TAQUI METRO
VOLTAJ E DE
REFERENCI A
ERROR EN EL
SERVOAMPLI FI CADOR
( V)
VELOCI DAD
( r ev/ mi n)

Tabl a 4A. 2 Vol t aj e de er r or par a gananci a 10 ( Vel oci dad
1000 r pm)

POSI CI ON
DEL
FRENO
VOLTAJ E EN
EL
GENERADOR
TAQUI METRO
VOLTAJ E DE
REFERENCI A
ERROR EN EL
SERVOAMPLI FI CADOR
( V)
VELOCI DAD
( r ev/ mi n)

5000 r pm)

POSI CI ON
DEL
FRENO
VOLTAJ E EN
EL
GENERADOR
TAQUI METRO
VOLTAJ E DE
REFERENCI A
ERROR EN EL
SERVOAMPLI FI CADOR
( V)
VELOCI DAD
( r ev/ mi n)

5000 r pm)

150

POSI CI ON
DEL
FRENO
VOLTAJ E EN
EL
GENERADOR
TAQUI METRO
VOLTAJ E DE
REFERENCI A
ERROR EN EL
SERVOAMPLI FI CADOR
( V)
VELOCI DAD
( r ev/ mi n)

Tabl a 4A. 5 Vol t aj e de er r or par a gananci a 1 ( Vel oci dad 500
r pm)

POSI CI ON
DEL
FRENO
VOLTAJ E EN
EL
GENERADOR
TAQUI METRO
VOLTAJ E DE
REFERENCI A
ERROR EN EL
SERVOAMPLI FI CADOR
( V)
VELOCI DAD
( r ev/ mi n)

500 r pm)

P1 Qu pi ensa que suceder a si se si gue i ncr ement ando l a
car ga del mot or y que obser vaci ones puede r eal i zar en el
exper i ment o?

Ant es de pasar a l a si gui ent e pr ct i ca exami nar emos un
f act or de i nt er s en el desempeo del si st ema y es el
concept o de Banda Muer t a , deci mos que es l a seal
m ni ma necesar i a par a que el mot or r esponda.

151

Par a obser var el ef ect o de l a gananci a en l a banda muer t a,
ponga el f r eno magnt i co en l a posi ci n si n car ga y aj ust e
el val or de l a gananci a a 10. Lent ament e modi f i que el
val or del vol t aj e de r ef er enci a hast a que el mot or
j ust ament e comi ence a gi r ar y l uego t ome not a del vol t aj e
de r ef er enci a. Repi t a su l ect ur a par a una gananci a de 1 y
l uego par a una gananci a de 10 con el f r eno puest o en l a
posi ci n 10. Ud deber a not ar que l a banda muer t a se
r educe a medi da que l a gananci a se i ncr ement a. Tabul e sus
r esul t ados en l a t abl a 7.

POSI CI ON DEL
FRENO
GANANCI A VOLTAJ E DE
REFERCI A
0 10
0 1
10 10
10 1
Tabl a 4A. 7

152
TEMA: SI STEMA DE CONTROL DE VELOCI DAD DE LAZO CERRADO
REVERSI BLE

PARTE B

DEMOSTRACI ON DE UN SI STEMA DE CONTROL SI MPLE DE VELOCI DAD
REVERSI BLE.

En est a pr act i ca, se ar mar a un ci r cui t o que f or mar a un
si st ema de cont r ol si mpl e de vel oci dad r ever si bl e. De sus
l ect ur as ha vi st o que par a una al t a gananci a di smi nuye l a
seal de r ef er enci a m ni ma necesar i a par a que el mot or
r esponda, as que en est e exper i ment o, ut i l i zar emos al t a
gananci a.


Fi gur a 3. 44 Conexi ones ci r cui t o 4B

Ej ecut e el pr ogr ama GUI A 4B, se despl egar a l a si gui ent e
pant al l a Fi gur a 3. 45. Aj ust e el vol t aj e de r ef er enci a al
m ni mo.
153


Si n car ga en el mot or , ahor a descubr a que puede i nver t i r l e
el gi r o, l o puede hacer r ot ando, l ent ament e i ncr ement e el
vol t aj e de r ef er enci a con gananci a uni t ar i a hast a que el
mot or empi ece a gi r ar y anot e sus r esul t ados en l a t abl a
4B. 1. Par a i nver t i r el gi r o hgal o con el swi t ch de cambi o
de gi r o al ej ecut ar el pr ogr ama.

SEAL MI NI MA NECESARI A PARA LA RESPUESTA DEL MOTOR
DI RECTA REVERSA

Tabl a 4B. 1

Fi j e l a vel oci dad de r ot aci n en una di r ecci n a 1000 r pm
y l uego t ome l ect ur as sobr e el r ango de l as posi ci ones del
f r eno de 0 a 10, par a compl et ar l a t abl a 4B. 2 I nvi er t a el
gi r o y r epi t a sus l ect ur as par a compl et ar l a t abl a 4B. 3.

POSI CI ON
DEL
FRENO
VOLTAJ E EN
EL
GENERADOR
TAQUI METRO
VOLTAJ E DE
REFERENCI A
ERROR EN EL
SERVOAMPLI FI CADOR
( V)
VELOCI DAD
( r ev/ mi n)
154

Tabl a 4B. 2 Vel oci dad de r ot aci on en sent i do hor ar i o
( Vel oci dad i ni ci al de 1000 r ev/ mi n)

POSI CI ON
DEL
FRENO
VOLTAJ E EN
EL
GENERADOR
TAQUI METRO
VOLTAJ E DE
REFERENCI A
ERROR EN EL
SERVOAMPLI FI CADOR
( V)
VELOCI DAD
( r ev/ mi n)

Tabl a 4B. 3 Vel oci dad de r ot aci on sent i do ant i hor ar i o
( Vel oci dad i ni ci al de 1000 r ev/ mi n)

155
3. 2. 2. 5 PRACTI CA 5. BANDA MUERTA, RESPUESTA TRANSI TORI A Y
RETROALI MENTACI ON DE VELOCI DAD.

PARTE A

GANANCI A, BANDA MUERTA Y RESPUESTA TRANSI TORI A

OBJ ETI VO

Est udi ar l a banda muer t a y l a r espuest a t r ansi t or i a de un
si st ema de cont r ol de posi ci n. Tambi n obser var el ef ect o
de cambi o de gananci a sobr e l a banda muer t a y el ef ect o de
i ner ci a aadi da en l a r espuest a t r ansi t or i a.

CANTI DAD EQUI PO
1 Mot or 150F
1 Pot enci met r o de sal i da 150K


1. Col ocar l os mdul os a l a base
2. Conect ar el ser vo ampl i f i cador a l a uni dad de
al i ment aci n
3. Conect e el mot or al ser vo ampl i f i cador
4. Conect ar l a uni dad de al i ment aci n a l a l nea
pr i nci pal . Aun no ener gi ce

156
DI CUSI ON Y PROCEDI MI ENTO PRELI MI NAR

I ni ci ar emos est a pr ct i ca obser vando ms det eni dament e el
pr obl ema de l a banda muer t a, si n embar go en est e moment o
ut i l i zar emos el cont r ol de posi ci n par a hacer nuest r os
pl ant eami ent os.

Dado que l a banda muer t a es l a seal m ni ma de ent r ada
r equer i da par a obt ener una r espuest a al si st ema,
conoci endo el f act or de er r or , nosot r os podemos r el aci onar
l a seal de ent r ada al gr ado de desal i neami ent o que puede
ocur r i r ant es que haya una r espuest a cor r ect i va del
si st ema.

En l a pr act i cas ant er i or es se encont r que el f act or de
er r or Ke er a cer cano a 0. 1 V/ gr ado de desl i zami ent o ent r e
l a ent r ada y l a sal i da. As , por ej empl o, si un
desl i zami ent o de 10
o
( cor r esponde a un er r or de 1V) es
necesar i o ant es de que el mot or r esponda, di r emos que
exi st e una banda muer t a de 20
0
.

I ncr ement ando l a gananci a se r educe l a ent r ada necesar i a
par a pr oduci r un ef ect o en l a sal i da y de aqu , t ambi n se
r educe l a banda muer t a, y ahor a ver emos si podemos obt ener
una r el aci n ent r e el l os.


157


158
ESTUDI O DEL EFECTO DE LOS CAMBI OS DE GANANCI A SOBRE LA
BANDA MUERTA

Al i ment e el ci r cui t o y ej ecut e el pr ogr ama 5A de
despl egar a en pant al l a l a f i gur a 3. 47.


Aj ust e a cer o el pot enci met r o de sal i da si consi der a
necesar i o ut i l i ce un vol t met r o.
Mant enga en uno l a per i l l a de gananci a.
I ncr ement ando l ent ament e l a gananci a y obser vando que un
pequeo bar r i do en el ngul o de r ef er enci a pr ovocar a que
el pot enci met r o de sal i da gi r e en l a mi sma di r ecci n.

Con l a gananci a en 1, l ent ament e gi r e l a per i l l a del
ngul o de r ef er enci a en el sent i do de l as aguj as del r el oj
hast a que l a r espuest a apenas ocur r a en el pot enci met r o
de sal i da y anot e el ngul o de r ot aci n necesar i o par a
al canzar est o cont r a l os dat os de l a per r i l l a de gananci a.

Repi t a el exper i ment o par a una r ot aci n de l a per i l l a del
ngul o de r ef er enci a en cont r a del sent i do de l as aguj as
del r el oj . I nt r oduzca en l a t abl a l a banda muer t a t ot al
como l a suma de l as dos l ect ur as de gr ados.

159
ROTACI ON EN GRADOS GANANCI A
Sent i do del
Rel oj
En cont r a del
sent i do del
r el oj
GRADOS
TOTALES
Banda Muer t a

Tabl a 5A. 1

Anot e l os r esul t ados de banda muer t a par a gananci as de 1,
2, 3 y 4 et c, hast a que el se al cance el l i mi t e de
cor r i ent e de 2A. Ponga a cer o el pot enci met r o de sal i da y
per i l l a de ngul o de r ef er enci a cada vez que se aj ust e una
nueva gananci a.

Gr af i que gananci a cont r a banda muer t a t ot al .

P1. Del Gr af i co Cmo consi der a que debe ser l a r el aci n
ent r e l a gananci a y l a banda muer t a?

PARTE B

ESTUDI O VI SUAL DE LA RESPUESTA DEL SI STEMA A CAMBI OS DE
GANANCI A

En el si gui ent e exper i ment o ut i l i zar emos un osci l oscopi o y
un gener ador de seal es que pueda gener ar como sal i da una
onda t r i angul ar y una cuadr ada en el r ango de f r ecuenci a
de 0. 1 a 1 Hz. Par a el l o nos auxi l i amos de l abvi ew par a
evi t ar el osci l oscopi o y gener ador de seal es ya que
ut i l i zamos i nst r ument aci n vi r t ual al i gual que se hi zo en
l as pr ct i cas ant er i or es.

I mpl ement e el ci r cui t o de l a f i gur a 3. 68, ener g cel o y
ej ecut e el pr ogr ama GUI A 5B, al ej ecut ar el pr ogr ama se
despl egar a en pant al l a l a f i gur a 3. 69

160

F
i gur a 3. 48 Conexi ones Pr act i ca 5B

161
Fi j e el r ango de f r ecuenci a de l as ondas en 0. 1 a 1 Hz, si
l as f or mas de onda no se obser van aument e gr adual ment e l a
f r ecuenci a hast a que ud. consi der e que se obser va un ci cl o
de l as ondas cuadr ada y t r i angul ar .

Fi j e l a ampl i t ud de l a onda cuadr ada y t r i angul ar a 5V
pi co a pi co, puede modi f i car l as par a t ener una mej or
vi sual i zaci n de l a gr af i ca de r espuest a del si st ema.

Fi j e l a gananci a a cer o.
Gr adual ment e i ncr ement e l a gananci a hast a que el mot or
r esponda y t enga en pant al l a al go par eci do a l a f i gur a
3. 70( a) . I ncr ement e l a gananci a par a obt ener despl egado en
pant al l a al go par eci do a l a f i gur a 3. 50( b) .

Fi gur a 3. 70 a Fi gur a 3. 70 b

P2 Cmo af ect a el i ncr ement o de l a gananci a al vol t aj e de
banda muer t a ( i ndi cado en l a f i gur a 3. 70 a) ?

P3 Cmo el i ncr ement o de l a gananci a i ncr ement a el nmer o
de r ebosami ent os del vol t aj e de er r or ?

162
PARTE C

EFECTO DE LA REALI MENTACI ON DE VELOCI DAD EN UN SI STEMA DE
CONTROL DE POSI CI ON

Un mt odo mas ef i ci ent e y ef ect i vo de ut i l i zar l a
vel oci dad del mot or par a cont r ol ar el r ebosami ent o es
ut i l i zando r et r oal i ment aci n desde el gener ador
t aqu met r o. Ant es de ahondar en est e exper i ment o, ser i a
bueno ver exact ament e que pasa cuando una seal escal n a
l a ent r ada se apl i ca como r ef er enci a de vol t aj e que
demanda que el ej e de sal i da t ome ci er t a posi ci n.

En exper i ment os ant er i or es hemos ut i l i zado seal es de
r et r oal i ment aci n como en l a f i gur a 3. 71 par a pr oduci r un
vol t aj e de er r or como cont r ol de vel oci dad del mot or .

Fi gur a 3. 51

Par a pr eveni r el r ebosami ent o y aun pr oveer una r pi da
r espuest a, el mot or necesi t a compor t ar se par a una escal n
de ent r ada al si st ema como en l a f i gur a 3. 52a

163

Fi gur a 3. 52a Fi gur a 3. 52b

I ni ci al ment e el mot or necesi t a r esponder t an r pi do como
sea posi bl e, par t e a y b de l a gr af i ca. Si n embar go, como
el desal i neami ent o se vuel ve r educi do, el mot or necesi t a
r educi r l a vel oci dad, par t e b y c, de modo que l l ega a una
par t e muer t a en c.

Ahor a se puede r eal i zar un gr af i co Fi g. 3. 52b, que muest r e
l a cor r i ent e r equer i da por el ser vo ampl i f i cador par a
manej ar el mot or en r el aci n a l a cant i dad de
desal i neami ent o.

Desde el punt o a Fi g 3. 52b de mxi mo desal i neami ent o, el
mot or ar r ancar a necesi t ando mxi ma cor r i ent e, l a cual se
r educi r gr adual ment e hast a un punt o b en el cual el mot or
empi eza a t r abaj ar en r ever sa, l l egando al r eposo en c.

Si gui endo con el anl i si s ahor a podemos est abl ecer ot r o
gr af i co de l a seal de er r or nor mal como en l a f i gur a 7c

164

Fi gur a 3. 52c Fi gur a 3. 52d

Compar ando l as f i gur as 3. 52b y 3. 52c se obser va que l o que
se necesi t a en una seal que sea l a di f er enci a ent r e est os
dos gr f i cos, est o qui er e deci r que l a seal que manej a el
mot or = er r or + una seal adi ci onal como en l a f i gur a
3. 72d.

Al ut i l i zar el f r eno magnt i co, r eal i zamos un at ent ado
cont r a el cont r ol de vel oci dad. Si n embar go, dado que el
f r eno es una car ga ef ect i va al ej e del mot or , est a ser i a
en un si st ema pr act i co, una f or ma muy i nef i ci ent e de
sol uci onar el pr obl ema. El mt odo que puede ser ut i l i zado,
como se ha di cho ant er i or ment e es una r et r oal i ment aci n
desde el gener ador t aqu met r o. Ya que su sal i da es
pr opor ci onal a l a vel oci dad, si se conect a apr opi adament e,
est e puede dar una seal en aument o en l a pr i mer a par t e,
del punt o a al b en el gr af i co de l a f i gur a 3. 72c y l uego
r educi r se cuando el mot or necesi t e baj ar su vel oci dad par a
al i near se.

El si st ema har uso de dos si st emas de r et r oal i ment aci n,
uno par a pr oduci r l a seal de er r or y el segundo par a
sumar l as seal es de er r or y de vel oci dad de
r eal i ment aci n par a pr oduci r l a seal de manej o del mot or
en l a f i gur a 3. 73.
165

Fi gur a 3. 53.

I mpl ement e el ci r cui t o de l a f i gur a 3. 54 y ej ecut e el
pr ogr ama GUI A 5C, al ej ecut ar el pr ogr ama se despl egar a en
pant al l a al go como l a f i gur a 3. 55

Fi gur a 3. 54 Conexi n Pr act i ca 5C

166

Fi gur a 3. 55 Pr ogr ama Pr act i ca 5C

Fi j e el f r eno magnt i co en cer o. Ener gi ce y f i j e l as
gananci as en 1. Ahor a i ncr ement e el cont r ol de vel oci dad
de r eal i ment aci n a l as posi ci ones 2, 5 y 10, en cada paso
obser ve y anot e el nmer o de r ebosami ent os en l a t abl a
5C. 1.

Repi t a l os aj ust es de gananci a 2, 5 y 10.

GANANCI A
2 5 10
1
2
5
10
Tabl a 5C. 1

Compar e sus r esul t ados de l a t abl a 3 con aquel l os de l a
t abl a 2 par a el f r eno magnt i co.
167
Deber a descubr i r se que son muy si mi l ar es.

Cuando se apl i ca mucha vel oci dad de r eal i ment aci n, l a
r espuest a del si st ema se vuel ve muy l ent a y no apar ece
r ebosami ent o.

Con el gr ado cor r ect o de vel oci dad de r eal i ment aci n, se
obt i ene una r espuest a muy r pi da si n r ebosami ent o.

El si st ema se di ce que est a cr t i cament e amor t i guado.

La f i gur a 10 muest r a var i as r espuest as que pueden
obt ener se par a di f er ent es gr ados de vel oci dad de
r eal i ment aci n.

Fi gur a 3. 56

En l os anexos se pr esent an dos gu as adi ci onal es
par a pr act i cas en LabVi ew, est as son sobr e
Respuest a en Fr ecuenci a y Cont r ol de Mot or es Paso
a Paso.

168
CONCLUSI ONES DEL CAPI TULO I I I

Par a l a moder ni zaci n de est e l abor at or i o se a ut i l i zado
l a adqui si ci n de dat os v a sof t war e l o que vuel ve l as
pr act i cas mas di nmi cas per mi t i endo que l os concept os
t er i cos sean mej or asi mi l ados debi do a que el anl i si s es
pr ct i cament e en t i empo r eal Pudi endo obser var l os cambi os
y anal i zando l os r esul t ados i nmedi at ament e.

169
RECOMENDACI ONES

Se r ecomi enda que el encar gado de l abor at or i o t oma t odas l as
medi das de pr ecauci n posi bl es par a que l os l abor at or i os no
sean daados en al gunas de sus component es pr i nci pal ment e l a
t ar j et a de adqui si ci n de dat os y el aut mat a pr ogr amabl e.
Debi do a l a ver sat i l i dad del aut mat a pr ogr amabl e y l a t ar j et a
de adqui si ci n de dat os se r ecomi enda i nvest i gar ot r as
apl i caci ones par a su i mpl ement aci n par a l ogr ar as un mayor
apr endi zaj e

170
CONCLUSI ONES

Los pr ot ot i pos de l abor at or i o const r ui dos par a el r ea de
aut omat i smo y l a moder ni zaci n del l abor at or i o de cont r ol
aut omt i co ser n de gr an r el evanci a par a l a compr ensi n de
concept os, el ent r enami ent o y el desar r ol l o de habi l i dades por
par t e de l os est udi ant es.

Conocer el f unci onami ent o de l os di sposi t i vos i nvol ucr ados
par a l a const r ucci n de un si st ema aut omt i co y l os mt odos de
di seo exi st ent es es de vi t al i mpor t anci a par a l a const r ucci n
de si st emas cada vez mas ef i ci ent es.

A pesar que l a t ecnol og a par a l os si st emas de cont r ol a
avanzado gr andement e es muy i mpor t ant e r econocer que l a l gi ca
cabl eada es un excel ent e mt odo par a apl i caci ones que no
suf r en modi f i caci ones y desde el punt o de vi st a pedaggi co no
se puede pasar por al t o ya que ayuda a l a compr ensi n de
concept os bsi cos.

Las t ar j et as de adqui si ci n de dat os y l os aut mat as
pr ogr amabl es son di sposi t i vos que se encuent r an en el mer cado
par a apl i caci ones especi f i cas o gener al es en di f er ent es
mar cas, model os y t i pos. Est os di sposi t i vos est n di semi nados
en t odas l as r amas de l a i ndust r i a por l o que es necesar i o
que el f ut ur o i ngeni er o t enga una br eve i nt r oducci n a est os
di sposi t i vos.

171
BI BLI OGRAF A Y FUENTES DE CONSULTA

o I NSTALACI ONES ELECTRI CAS I NDUSTRI ALES
Manual del est udi ant e
FEPADE 1995

o GUI ONES DE CLASE
Ct edr a de Aut omat i smo
UES 2004

o MANUAL DE REEMPLAZO
NTE - 2004

o MANUAL LOGO
6 Edi ci n
SI EMENS 2003

o SEALES Y SI STEMAS
Oppenhei n Wi l l sky- Nawad
Segunda Edi ci n

o CONVERSI N DE ENERG A ELECTROMAGNTI CA
Gour i shankar
Segunda Edi ci n

o SI STEMAS DE CONTROL AUTOMTI CO
Benj am n C. Kuo
Spt i ma Edi ci n.

o I NGENI ER A DE CONTROL MODERNA.
Kat suhi ko Ogat a
Cuar t a Edi ci on

o MANUAL DE USO.
Ki t FEEDBACK

o MANUAL DE PROGRAMACI N.
LABVI EW

o I NTERNET

172

ANEXOS

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FACULTAD DE INGENIERA Y ARQUITECTURA

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