E02_03-IC_01.

Teniendo en cuenta los conocimientos adquiridos en Sistemas Automticos

1. Obtener el modelo que representa la relacin entre la velocidad angular del motor y la
tensin de entrada.
2. Obtener el modelo que representa la relacin entre la friccin seca (par resistente de
prdidas en el eje del motor) y la tensin de entrada.
3. Obtener el equivalente discreto - Velocidad angular/Tensin de entrada- con un
bloqueador de orden 0, B
0
(s).


Este sistema consta de un amplificador de potencia que alimenta un motor de corriente
continua controlado por inducido. Este motor, a travs de un tren de engranajes, mueve el eje
controlado, que consta de un volante de inercia. Existe friccin seca sobre el eje del motor y
juego en el reductor, que se pueden modelar como perturbacin aditiva sobre el par del eje.
Para permitir el control de dicho sistema se dispone de dos sensores, un potencimetro
acoplado al eje controlado y una dinamo tacomtrica sobre el eje del motor.
Los valores numricos de los parmetros del sistema son:
A =2.7 Ganancia del amplificador de potencia
R =2.67 Resistencia de inducido del motor
Kp =0.0731 Nm/A Constante de par del motor
Ke =0.0741 V/rads-1 Constante elctrica del motor
n =119.75 Relacin de reduccin
A
n
f
J
1
E
V
J
m
V

f =2.1810-4 Nm/rads-1 Friccin viscosa sobre el eje del motor

J =1.1210-4 Kgm2 Inercia total referida al eje del motor (J m+J 1/n2)
K=2.08 V/rad Constante del potencimetro acoplado al eje
controlado
K=2.7310-2 V/rads-1 Constante de la dinamo tacomtrica acoplada al
eje del motor