ESPECIALIDAD MECATRONICA

MATERIA : CONTROL DIGITAL

REALIZADO POR : ING. ENRIQUE FACIO
MAPEO DEL PLANO S y Z

Es la relacin de las variables s y z de forma que conocidos los efectos de la
colocacin de polos en el plano s, sea posible determinar los correspondientes
efectos de la colocacin de polos en el plano z.

La transformada de Laplace de una seal muestreada se puede escribir como:



Si la sustitucin siguiente se hace en la Transformada de Laplace:

Obtenemos en la variable z la siguiente expresin:


De forma que la relacin entre las variables ser:

y concretamente esta relacin es para realizar el mapeo del plano s al plano z.


As un polo arbitrario en el plano s, quedar en el plano z de la
siguiente forma:


polo en s


polo en z




Se puede comprobar que los polos y ceros cuyas frecuencias
difieren en son mapeados en las misma posiciones en z, por lo
que la correspondecia sz no es nica.

RELACION DE POLOS
Las lneas de cada color corresponden a polos que
ocupen esa posicin en el plano z o en s.
La regin , mitad izquierda del plano s, se transforma
en , interior del crculo unidad, y el eje , en
, circunferencia de radio unidad.

As, para que un sistema discreto LTI( lineal e invariante en el
tiempo) sea estable, los polos z , han de estar situados en el interior
del crculo unidad. Si se considera un segmento en el eje ,
con , este se transforma en , , que es el
crculo unidad, y anlogamente el segmento ,
tambin se transforma en el crculo unidad. Por tanto cada banda
de anchura se mapea en el crculo unidad. A la primera banda se le
llama banda primaria, y al resto bandas complementarias. Esto
prueba la no unicidad del mapeo sz , tal como se dijo
anteriormente.