UNIVERSIDAD DEL VALLE DE PUEBLA

CAMPUS TEHUACAN

ROBTICA 1

REPORTE DE TRABAJO
MODULO I

TEMA: TRASLACIN Y ROTACIN DE UN BRAZO MANIPULADOR
DE 3 GRADOS DE LIBERTAD

NOMBRE: ERIK SILVARAN GUERRERO


CARRERA: ING.MECATRNICA


SEMESTRE: 7 J



INTRODUCCION

La robtica es una ciencia o rama de la tecnologa, que estudia el diseo y construccin
de mquinas capaces de desempear tareas realizadas por el ser humano o que
requieren del uso de inteligencia. Las ciencias y tecnologas de las que deriva podran ser:
el lgebra, los autmatas programables, las mquinas de estados, la mecnica o la
informtica.
Se puede describir la posicin de cualquier punto en el espacio con respecto a algn
sistema de coordenadas arbitrario fijo. Si el sistema de coordenadas se fija a una lnea
horizontal o bien al suelo las coordenadas de este punto en este sistema se dicen que
estn definidas en coordenadas universales. Por conveniencia es corriente fijar este
sistema de coordenadas a la base del robot.
Tambin esta el sistema efector terminal. Para un juego de ngulos de articulacin dado,
se relacionarn los sistemas de coordenadas universales y del efector terminal, un punto
descrito en un sistema puede transformarse a una descripcin en el otro sistema.
Situemos un punto localizado en las coordenadas (Xo, Yo, Zo) en el sistema base
(coordenadas universales). Aunque es mas conveniente utilizar una notacin vectorial de
manera que describiremos la localizacin de Q por el vector qo =[Xo, Yo, Yo] en
coordenadas universales. En forma similar, Q puede describirse por el vector q1=[X1, Y1,
Z1] en el sistema de coordenadas del efector terminal.










INDICE

INTRODUCCION..2

EJERCICIOS..3

TAREAS/EJERSICIOS..11

EVIDENCIAS DE EXPOSICION..15